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【発明の名称】 作業機の操作装置
【発明者】 【氏名】吉田 貞治

【氏名】森下 勇太郎

【氏名】柳原 克己
【要約】 【課題】作業跡の端揃えの容易化を図れるようにする。

【解決手段】自走機体に対して対地作業装置を左右に移動させるアクチュエータ１９を設け、前記対地作業装置の自走機体に対する左右位置を検出する位置センサ３６を設け、基準の操作位置と左右移動用の操作位置とに保持可能な操作具３１ａを設け、この操作具３１ａが操作位置に操作されたとき操作位置に対応する左右移動範囲の所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータ１９を作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたときその所定位置に対地作業装置が停止するように前記アクチュエータ１９の作動を停止させる制御装置４１を設ける。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 自走機体に対地作業装置を左右に移動自在に連結し、この対地作業装置を左右に移動させるアクチュエータを設けてある作業機において、前記対地作業装置の自走機体に対する左右位置を検出する位置センサを設け、基準の操作位置と左右移動用の操作位置とに保持可能な操作具を設け、この操作具が操作位置に操作されたとき操作位置に対応する左右移動範囲の所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に位置したことが位置センサで検出されたときその所定位置に対地作業装置が停止するように前記アクチュエータの作動を停止させる制御装置を設けてある作業機の操作装置。
【請求項２】 操作具の基準の操作位置に対応する所定位置からの対地作業装置の移動方向を選択する選択具を設け、操作具として、基準の操作位置から一方側へのみ操作可能なものを設け、制御装置として、前記操作具が左右移動用の操作位置に操作されたとき選択具で選択された方向に対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に移動位置したときこの対地作業装置がその所定位置に停止するように前記アクチュエータの作動を停止させる装置を設けてある請求項１記載の作業機の操作装置。
【請求項３】 対地作業装置の移動速度を任意に設定する速度設定具を設け、制御装置として、操作具が操作位置に操作されたとき対地作業装置が速度設定具で設定された速度で移動するように前記アクチュエータを作動させる装置を設けてある請求項１又は２記載の作業機の操作装置。
【請求項４】 左右移動用の操作位置を複数個設定し、制御装置として、操作具が操作位置に操作されたとき操作位置に対応する左右移動範囲の所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に位置したことが位置センサで検出されたときその所定位置に対地作業装置が停止するように前記アクチュエータの作動を停止させる装置を設けてある請求項１〜３のいずれかに１項に記載の作業機の操作装置。
【請求項５】 所定位置を任意に設定する位置設定具を設けてある請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機の操作装置。
【請求項６】 自走機体に対地作業装置を左右に移動自在に連結し、この対地作業装置を左右に移動させるアクチュエータを設けてある作業機において、前記対地作業装置の自走機体に対する左右位置を検出する位置センサを設け、左右移動用の操作位置への操作を解除すると基準の操作位置に自動復帰する自動復帰型の操作具を設け、前記操作具が左右移動用の操作位置に操作されたとき移動用の操作位置又は基準の操作位置に対応する所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に移動位置したことが位置センサで検出されたとき対地作業装置がその所定位置に停止するようにアクチュエータの作動を停止させる制御装置を設けてある作業機の操作装置。
【請求項７】 操作具の基準の操作位置に対応する所定位置からの対地作業装置の移動方向を選択する選択具を設け、操作具として、基準の操作位置から一方側へのみ操作可能なものを設け、制御装置として、前記操作具が左右移動用の操作位置に操作されたとき操作具の操作回数に応じた移動用の操作位置又は基準の操作位置に対応する所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に移動位置したことが位置センサで検出されたとき対地作業装置がその所定位置に停止するようにアクチュエータの作動を停止させる装置を設けてある請求項６記載の作業機の操作装置。
【請求項８】 対地作業装置の移動速度を任意に設定する速度設定具を設け、制御装置として、操作具が左右移動用の操作位置に操作されたとき対地作業装置が速度設定具で設定された速度で移動するように前記アクチュエータを作動させる装置を設けてある請求項６又は７記載の作業機の操作装置。
【請求項９】 左右の所定位置を複数個ずつ設定し、制御装置として、操作具が移動用の操作位置に操作されたとき対地作業装置が異なる所定位置に移動するように前記アクチュエータを作動させる装置を設けてある請求項６〜８のいずれか１項に記載の作業機の操作装置。
【請求項１０】 所定位置を任意に設定する位置設定具を設けてある請求項６〜９のいずれか１項に記載の作業機の操作装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自走機体に耕耘装置などの対地作業装置を左右に移動自在に連結し、この対地作業装置を左右に移動させる油圧シリンダなどのアクチュエータを設けてある耕耘機などの作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、支柱などの障害物が存在するハウス内際に対する耕耘作業を考えた場合、自走機体のハンドル操作で障害物を避けつつハウス内際に沿って対地作業装置の一例である耕耘装置を移動させることは非常に難しい。また、果樹園などにおいて樹木際を耕耘することは難しい。
【０００３】そこで、自走機体に対して耕耘装置を左右にスライド自在に構成し、自走機体自体は直進走行させながらも、耕耘装置を左右にスライドさせることにより、障害物を避けつつハウス内際に沿って耕耘装置を移動させたり、樹木際を耕耘する技術が開発されるに至っている。
【０００４】そのような技術として従来では、特公平４‐１２０８１号公報において見られるように、左右移動用の操作レバーを設け、この操作レバーの操作位置を検出するセンサを設け、対地作業装置の自走機体に対する左右位置を検出する位置センサを設け、位置センサの出力がセンサの出力と一致するように対地作業装置を移動させる制御装置を設けて、対地作業装置の左右移動を制御するように構成していた。つまり、操作レバーの操作位置に対応した左右位置に対地作業装置を移動位置させるようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技術によるときは、対地作業装置の左右位置をポジション制御するため、操作レバーの操作位置により対地作業装置の左右位置が変更され、その結果、例えば、障害物である支柱が立っているハウス内際のように、支柱を回避した後の左右外方への対地作業装置の移動量が同じである場合、不便であった。つまり、常に、同じ左右外方位置に対地作業装置を移動させることが難しいから、作業跡の端が不揃いになりやすくて、未作業箇所が多く発生し易いおそれがあった。
【０００６】本発明の目的は、作業跡の端揃えの容易化を図れるようにする点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る本第１発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【０００８】〔特徴〕自走機体に対地作業装置を左右に移動自在に連結し、この対地作業装置を左右に移動させるアクチュエータを設けてある作業機において、前記対地作業装置の自走機体に対する左右位置を検出する位置センサを設け、基準の操作位置と左右移動用の操作位置とに保持可能な操作具を設け、この操作具が操作位置に操作されたとき操作位置に対応する左右移動範囲の所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に位置したことが位置センサで検出されたときその所定位置に対地作業装置が停止するように前記アクチュエータの作動を停止させる制御装置を設けてある点にある。
【０００９】〔作用〕本第１発明によるときは、操作具の操作位置への操作によりアクチュエータを起動し、対地作業装置が操作位置に対応する所定位置に移動位置したとき位置センサでこれを検出して対地作業装置の左右移動を停止するようにしてあるから、対地作業装置を所定位置に正確に停止させることができる。
【００１０】しかも、操作具を操作位置に保持するようにしてあるから、操作具の操作位置を見ることにより、対地作業装置がどの所定位置に移動位置しているかを知ることができる。
【００１１】〔効果〕従って、本第１発明によれば、操作具を操作位置に操作するだけの簡便な操作をもって、耕耘跡など作業跡の端揃えを良好化できるようになり、しかも、特別な表示具を設けることなく構造簡単・安価に対地作業装置の左右位置を知ることができるようになった。
【００１２】請求項２に係る本第２発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００１３】〔特徴〕上記本第１発明の特徴において、操作具の基準の操作位置に対応する所定位置からの対地作業装置の移動方向を選択する選択具を設け、操作具として、基準の操作位置から一方側へのみ操作可能なものを設け、制御装置として、前記操作具が左右移動用の操作位置に操作されたとき選択具で選択された方向に対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に移動位置したときこの対地作業装置がその所定位置に停止するように前記アクチュエータの作動を停止させる装置を設けてある点にある。
【００１４】〔作用〕本第２発明によるときは、選択具で左側を選択した状態で操作具を左右移動用の操作位置に操作することにより、対地作業装置を左側の操作位置に対応する左側の所定位置に移動位置させる一方、選択具で右側を選択した状態で操作具を左右移動用の操作位置に操作することにより、対地作業装置を右側の操作位置に対応した右側の所定位置に移動位置させるようにしてあるから、基準の所定位置の左側で対地作業装置を所定位置に左右移動させる操作と、基準の所定位置の右側で対地作業装置を所定位置に左右移動させる操作とを同じにできる。
【００１５】〔効果〕従って、本第２発明によれば、自走機体に対して対地作業装置を左右の箇所で左右移動させながらも、左側での左右移動のための操作形態と右側での左右移動のための操作形態を同一化して操作性を向上できるようになった。
【００１６】請求項３に係る本第３発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００１７】〔特徴〕上記本第１発明や本第２発明の特徴において、対地作業装置の移動速度を任意に設定する速度設定具を設け、制御装置として、操作具が操作位置に操作されたとき対地作業装置が速度設定具で設定された速度で移動するように前記アクチュエータを作動させる装置を設けてある点にある。
【００１８】〔作用〕本第３発明によるときは、速度設定具を操作することにより、対地作業装置の左右移動速度を調整することができるようにしてあるから、対地作業装置の左右移動速度を作業条件に応じたものにすることができる。
【００１９】〔効果〕従って、本第３発明によれば、効率良く作業を行えるようになった。
【００２０】請求項４に係る本第４発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００２１】〔特徴〕上記本第１発明や本第２発明、本第３発明の特徴において、左右移動用の操作位置を複数個設定し、制御装置として、操作具が操作位置に操作されたとき操作位置に対応する左右移動範囲の所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に位置したことが位置センサで検出されたときその所定位置に対地作業装置が停止するように前記アクチュエータの作動を停止させる装置を設けてある点にある。
【００２２】〔作用〕作業によっては、左又は右に最大限移動した所定位置から障害物を回避するために基準の所定位置にまで対地作業装置を戻す必要がある場合もあるが、基準の所定位置まで戻さなくても良い場合もある。上記の点に着目して、本第４発明によるときは、操作位置、つまり、所定位置を複数個設定して、隣合う所定位置間で対地作業装置を移動可能にしてあるから、基準の所定位置まで戻さなくても良い場合、左又は右に最大限寄った所定位置から障害物を回避するために対地作業装置を左右内方側に移動させる際、最大限寄った所定位置と基準の所定位置との間に中間の所定位置を設定しておいて、この中間の所定位置まで戻すようにすることにより、過剰に対地作業装置を左右移動させることなく、障害物を回避できる。
【００２３】〔効果〕従って、本第４発明によれば、対地作業装置を左右移動させての障害物の回避を合理的に行えるようになった。
【００２４】請求項５に係る本第５発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００２５】〔特徴〕上記本第１発明や本第２発明、本第３発明、本第４発明の特徴において、所定位置を任意に設定する位置設定具を設けてある点にある。
【００２６】〔作用〕作業条件によっては、対地作業装置を大きく左右に移動させたい場合もあるが、小さく左右に移動させたい場合もあるといった具合に作業条件によって対地作業装置を左右に移動させる量がまちまちである。上記の点に着目して、本第５発明によるときは、所定位置を任意に設定できるようにしてあるから、対地作業装置の左右の移動量を作業条件に応じて選択することができる。
【００２７】〔効果〕従って、本第５発明によれば、作業条件に応じた移動量で対地作業装置を効率良く合理的に左右に移動させることができるようになった。
【００２８】請求項６に係る本第６発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００２９】〔特徴〕自走機体に対地作業装置を左右に移動自在に連結し、この対地作業装置を左右に移動させるアクチュエータを設けてある作業機において、前記対地作業装置の自走機体に対する左右位置を検出する位置センサを設け、左右移動用の操作位置への操作を解除すると基準の操作位置に自動復帰する自動復帰型の操作具を設け、前記操作具が左右移動用の操作位置に操作されたとき移動用の操作位置又は基準の操作位置に対応する所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に移動位置したことが位置センサで検出されたとき対地作業装置がその所定位置に停止するようにアクチュエータの作動を停止させる制御装置を設けてある点にある。
【００３０】〔作用〕本第６発明によるときは、操作具の移動用の操作位置への操作によりアクチュエータを起動し、対地作業装置が操作位置に対応する所定位置に移動位置したとき位置センサでこれを検出して対地作業装置の左右移動を停止するようにしてあるから、対地作業装置を所定位置に正確に停止させることができる。
【００３１】〔効果〕従って、本第６発明によれば、操作具を操作位置に操作するだけの簡便な操作をもって、耕耘跡など作業跡の端揃えを良好化できるようになった。
【００３２】請求項７に係る本第７発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００３３】〔特徴〕上記本第６発明の特徴において、操作具の基準の操作位置に対応する所定位置からの対地作業装置の移動方向を選択する選択具を設け、操作具として、基準の操作位置から一方側へのみ操作可能なものを設け、制御装置として、前記操作具が左右移動用の操作位置に操作されたとき操作具の操作回数に応じた移動用の操作位置又は基準の操作位置に対応する所定位置に向かって対地作業装置が移動するように前記アクチュエータを作動させるとともにその後に対地作業装置が所定位置に移動位置したことが位置センサで検出されたとき対地作業装置がその所定位置に停止するようにアクチュエータの作動を停止させる装置を設けてある点にある。
【００３４】〔作用〕本第７発明によるときは、選択具で左側を選択した状態で操作具を左右移動用の操作位置に操作することにより、対地作業装置を左側の操作位置に対応する左側の所定位置及び基準の所定位置に移動位置させる一方、選択具で右側を選択した状態で操作具を左右移動用の操作位置に操作することにより、対地作業装置を右側の操作位置に対応した右側の所定位置及び基準の所定位置に移動位置させるようにしてあるから、基準の所定位置の左側で対地作業装置を所定位置に左右移動させる操作と、基準の所定位置の右側で対地作業装置を所定位置に左右移動させる操作とを同じにできる。
【００３５】〔効果〕従って、本第７発明によれば、自走機体に対して対地作業装置を左右の箇所で左右移動させながらも、左側での左右移動のための操作形態と右側での左右移動のための操作形態を同一化して操作性を向上できるようになった。
【００３６】請求項８に係る本第８発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００３７】〔特徴〕上記本第６発明や本第７発明の特徴において、対地作業装置の移動速度を任意に設定する速度設定具を設け、制御装置として、操作具が左右移動用の操作位置に操作されたとき対地作業装置が速度設定具で設定された速度で移動するように前記アクチュエータを作動させる装置を設けてある点にある。
【００３８】〔作用〕本第８発明によるときは、速度設定具を操作することにより、対地作業装置の左右移動速度を調整することができるようにしてあるから、対地作業装置の左右移動速度を作業条件に応じたものにすることができる。
【００３９】〔効果〕従って、本第８発明によれば、効率良く作業を行えるようになった。
【００４０】請求項９に係る本第９発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００４１】〔特徴〕上記本第６発明や本第７発明、本第８発明の特徴において、左右の所定位置を複数個ずつ設定し、制御装置として、操作具が移動用の操作位置に操作されたとき対地作業装置が異なる所定位置に移動するように前記アクチュエータを作動させる装置を設けてある点にある。
【００４２】〔作用〕作業によっては、左又は右に最大限移動した所定位置から障害物を回避するために基準の所定位置にまで対地作業装置を戻す必要がある場合もあるが、基準の所定位置まで戻さなくても良い場合もある。上記の点に着目して、本第９発明によるときは、所定位置を複数個設定して、異なる所定位置間で対地作業装置を移動可能にしてあるから、基準の所定位置まで戻さなくても良い場合、左又は右に最大限寄った所定位置から障害物を回避するために対地作業装置を左右内方側に移動させる際、最大限寄った所定位置と基準の所定位置との間に中間の所定位置を設定しておいて、この中間の所定位置まで戻すようにすることにより、過剰に対地作業装置を左右移動させることなく、障害物を回避できる。
【００４３】〔効果〕従って、本第９発明によれば、対地作業装置を左右移動させての障害物の回避を合理的に行えるようになった。
【００４４】請求項１０に係る本第１０発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００４５】〔特徴〕上記本第６発明や本第７発明、本第８発明、本第９発明の特徴において、所定位置を任意に設定する位置設定具を設けてある点にある。
【００４６】〔作用〕作業条件によっては、対地作業装置を大きく左右に移動させたい場合もあるが、小さく左右に移動させたい場合もあるといった具合に作業条件によって対地作業装置を左右に移動させる量がまちまちである。上記の点に着目して、本第１０発明によるときは、所定位置を任意に設定できるようにしてあるから、対地作業装置の左右の移動量を作業条件に応じて選択することができる。
【００４７】〔効果〕従って、本第１０発明によれば、作業条件に応じた移動量で対地作業装置を効率良く合理的に左右に移動させることができるようになった。
【００４８】
【発明の実施の形態】作業機の一例である乗用型の耕耘機は、図１に示すように、左右一対の操向用の駆動前輪１と左右一対の駆動後輪２とキャビン３付きの搭乗運転部４とを備えた乗用型の自走機体５の後部に対地作業装置の一例である耕耘ロータリー６をリンク機構７を介して連結して構成されている。
【００４９】前記リンク機構７は、図２〜図４に詳しく示すように、また、図５の（イ）（ロ）にも示すように、３点リンク機構であって、自走機体５の後部に、耕耘ロータリー連結用の左右一対のロアーリンク８を連結するとともに、ロアーリンク８の後端に装着した耕耘ロータリー６のロアーリンク８との枢支連結点周りでの揺動を規制するためのトップリンク９を連結し、前記左右のロアーリンク８のそれぞれの対応するものにリフトロッド１０を介して連結する左右一対のリフトアーム１１を上下揺動自在に連結して構成されている。
【００５０】前記ロアーリンク８の自走機体５への連結手段は、ロアーリンク８を自走機体５に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１２を介して連結する手段であり、ロアーリンク８の後端への耕耘ロータリー６の連結手段は、耕耘ロータリー６をロアーリンク８に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１３を介して連結する手段である。
【００５１】前記トップリンク９の自走機体５への連結手段は、トップリンク９を自走機体５に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１４を介して連結する手段であり、トップリンク９への耕耘ロータリー６の連結手段は、耕耘ロータリー６をトップリンク９に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１５を介して連結する手段である。
【００５２】前記リフトロッド１０のリフトアーム１１への連結手段は、リフトロッド１０をリフトアーム１１に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１６を介して連結する手段であり、リフトロッド１０のロアーリンク８への連結手段は、リフトロッド１０をロアーリンク８に対して上下揺動並びに左右揺動自在に支軸１７を介して連結する手段である。なお、ロアーリンク８は、リフトアーム１１の先端よりも左右外方に位置しており、そのため、リフトアーム１１に左右外方に突出する支軸１１ａを突出させて球継手１６を装着することにより、球継手１６がロアーリンク８の直上方に位置するように、つまり、左右のリフトロッド１０が互いに平行に位置するようにしてある。
【００５３】かつ、左右のロアーリンク８は、耕耘ロータリー６の取付け部の左右間隔を自走機体５への取付け部の左右間隔と等しくすることにより、互いに平行に位置するように配置されている。つまり、左右のロアーリンク８と自走機体５と耕耘ロータリー６とからなるリンク機構は、平行四連リンク機構に構成されている。
【００５４】その結果、リンク機構７は、リフトアーム１１を上下に揺動させてロアーリンク８を上下に揺動させることにより、トップリンク９で耕耘ロータリー６の左右向き軸芯周りの姿勢を規制する状態で耕耘ロータリー６を昇降し、左右のロアーリンク８を左右に一体に揺動させることにより、トップリンク９及びリフトロッド１０を左右に揺動させつつ耕耘ロータリー６を左右に平行移動させるように構成されている。
【００５５】そして、前記自走機体５には、左右のリフトアーム１１を一体に上下に揺動駆動する、詳しくは、圧油供給に伴い耕耘ロータリー６の重量に抗してリフトアーム１１、つまり、耕耘ロータリー６を上昇させ、排油に伴い耕耘ロータリー６をその重量で下降させる単動型油圧式のリフトシリンダ１８が設けられ、自走機体５と一方のロアーリンク８との間には、伸縮することにより左右のロアーリンク８を一体に左右に揺動駆動するアクチュエータであるところの複動型油圧式のシフトシリンダ１９が介装されており、左右他方のリフトロッド１０は、伸縮並びに固定自在で伸縮することにより、他方のリフトアーム１１に対して他方のロアーリンク８を上下に揺動させることで左右のロアーリンク８を上下に相対揺動させて耕耘ロータリー６を自走機体５に対してローリングさせる複動型油圧式のローリングシリンダ２０に構成されている。つまり、シフトシリンダ１９とローリングシリンダ２０とは左右に振り分け配置されており、自走機体５の対地ローリング量に応じて耕耘ロータリー６を自走機体５に対してローリングさせることにより、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持できるのである。
【００５６】従って、図５の（イ）（ロ）に示すように、リフトロッド１０とローリングシリンダ２０との長さが同じで平行に位置していれば、ロアーリンク８を左右に揺動させての耕耘ロータリー６の左右移動にかかわらず、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持できるのであるが、図６の（イ）（ロ）に示すように、自走機体５の対地ローリングにかかわらず耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持するためにリフトロッド１０とローリングシリンダ２０との長さが相違する場合には、ロアーリンク８を左右に揺動させて耕耘ロータリー６を左右移動させたとき、耕耘ロータリー６が長さの差に応じて自走機体５に対してローリングし、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が変化する。
【００５７】前記リフトシリンダ１８及びシフトシリンダ１９、ローリングシリンダ２０に対する油圧供給回路は、図７に示すように、自走機体５に搭載のエンジン２１により駆動される油圧ポンプ２２により発生された圧油を分流するフロープライオリティーバルブ２３を設け、このフロープライオリティーバルブ２３からの余剰流をリフトシリンダ１８に供給する余剰流油路Ｌ１と、フロープライオリティーバルブ２３からの制御流をシフトシリンダ１９及びローリングシリンダ２０に供給する制御流油路Ｌ２とを設け、前記余剰流油路Ｌ１に、上昇用電磁パイロットバルブＵＰＶのパイロット圧で操作されてリフトシリンダ１８を伸長させる圧油供給状態に切り換わる上昇バルブＵＶと、下降用電磁パイロットバルブＤＰＶのパイロット圧で操作されてリフトシリンダ１８の短縮を許容する排油状態に切り換わる下降バルブＤＶとを備えた昇降制御バルブ２６を介装し、前記制御流油路Ｌ２に、シフトシリンダ１９を伸縮並びに固定する電磁式のシフト制御バルブ２４と、ローリングシリンダ２０を伸縮並びに固定する電磁式のローリング制御バルブ２５とを直列接続する状態で介装して構成されている。
【００５８】前記シフト制御バルブ２４及びローリング制御バルブ２５並びにリフトシリンダ１８に対するリフト制御バルブ２６は、図２に示すように、シフト制御バルブ２４とリフト制御バルブ２６とがシフトシリンダ１９と左右同じ側にかつローリング制御バルブ２５がローリングシリンダ２０と左右同じ側にそれぞれ位置する状態に配置して前記リフトシリンダ１８のシリンダケース１８Ａに取り付けられている。また、油圧供給回路を内装する回路ケース２７もシリンダケース１８Ａに取り付けられている。
【００５９】かつ、作業機には、図２〜図５に示すように、左右一対のロアーリンク８を左右一方側に揺動付勢する付勢手段が設けられている。付勢手段は、左右他方のロアーリンク８と自走機体５との間に、伸長作動付勢されたガススプリング２８を設けて構成されている。前記ガススプリング２８に代えて、圧縮コイルバネや引っ張りコイルバネを設けて実施しても良い。
【００６０】前記リフトシリンダ１８、シフトシリンダ１９、ローリングシリンダ２０に対する操作手段は、図８に示すように、自走機体５に、昇降操作レバー３０と、操作具であるところのシフト用の操作レバー３１ａと、自走機体５の水平に対する左右傾き量（ローリング量）を検出するローリングセンサ３２とを設け、昇降操作レバー３０の昇降操作位置を検出するポテンショメータ利用の昇降操作位置センサ３３と、操作レバー３１ａの操作位置を検出するポテンショメータやロータリースイッチなど利用の操作位置センサ３４と、リフトアーム１１の揺動量を耕耘ロータリー６の対機体高さとして検出するポテンショメータ利用の対機体高さセンサ３５と、シフトシリンダ１９の伸縮量を耕耘ロータリー６の対機体左右位置として検出するポテンショメータ利用の位置センサ３６と、ローリングシリンダ２０の伸縮量を耕耘ロータリー６の対機体ローリング姿勢として検出するポテンショメータ利用のローリング姿勢センサ３７と、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を設定するポテンショメータ利用のダイヤル式のローリング姿勢設定器３８と、耕耘ロータリー６の後ろカバー６Ａの揺動姿勢をもって耕深を検出するポテンショメータ利用の耕深センサ３９と、ポテンショメータ利用のダイヤル式の耕深設定器４０と、耕耘ロータリー６の左右移動速度を任意に設定するためのダイヤル式の速度設定具６０と、位置設定具６１とを設け、各センサ及び各設定器の出力に基づいてリフト制御バルブ２６・シフト制御バルブ２４・ローリング制御バルブ２５を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置４１を設けて構成されている。
【００６１】操作レバー３１ａは、基準の操作位置と、左右移動用の左操作位置と、左右移動用の右操作位置とに保持可能なものであり、位置設定具６１は、操作レバー３１ａの左操作位置及び右操作位置に操作された場合に耕耘ロータリー６を停止させる所定位置を設定するものであって、左所定位置設定具６１Ｌと右所定位置設定具６１Ｒとからなる。なお、基準の操作位置に対応する所定位置は、耕耘ロータリー６の左右移動範囲の中央に設定されている。
【００６２】そして、前記ローリング姿勢設定器３８と、耕深設定器４０と、操作レバー３１ａと、速度設定具６０と、位置設定具６１とは、図９に示すように、運転席Ｓの横脇に設けた操作パネルＰａに纏めて組み込まれている。
【００６３】前記制御装置４１は、図６の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、リンク機構７の特性に起因してロアーリンク８（耕耘ロータリー６）の左右移動に伴いローリングする耕耘ロータリー６を設定対地ローリング姿勢に補正するための補正量のデータを備えており、この制御装置４１は、図８に示すように、次の〈１〉〜〈５〉の制御手段を備えている。
【００６４】〈１〉昇降操作レバー３０の操作位置に対応する対機体高さ位置に耕耘ロータリー６が昇降位置するように、つまり、昇降操作位置センサ３３の出力と対機体高さセンサ３５の出力とが合致するように、リフト制御バルブ２６を制御する昇降制御手段Ｃ１。
【００６５】〈２〉昇降操作レバー３０を作業位置に操作したとき、耕深が設定耕深となるように、つまり、耕深センサ３９の出力と耕深設定器４０の出力とが合致するように、リフト制御バルブ２６を制御する自動耕深制御手段Ｃ２。
【００６６】〈３〉耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ａが基準の操作位置から左操作位置に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動して中央の所定位置から左所定位置設定具６１Ｌで設定された左操作位置に対応する左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能と、耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ａが基準の操作位置から右操作位置に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動して中央の所定位置から右所定位置設定具６１Ｒで設定された右操作位置に対応する右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能と、耕耘ロータリー６が左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ａが左操作位置から基準の操作位置に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動して左所定位置から基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能と、耕耘ロータリー６が右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ａが右操作位置から基準の操作位置に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動して右所定位置から基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能とを備えたシフト制御手段Ｃ３。
【００６７】〈４〉耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢となるように、ローリングセンサ３２の出力とローリング姿勢センサ３７の出力とローリング姿勢設定器３８の出力とに基づいてローリング制御バルブ２５を制御する自動ローリング制御手段Ｃ４。
【００６８】〈５〉耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢となるように、左右位置センサ３６の出力と補正量のデータとに基づいてローリング制御バルブ２５を制御する補正ローリング制御手段Ｃ５。
【００６９】上記の構成によれば、図１０の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、基準の操作位置に位置する操作レバー３１ａを左操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から左所定位置に設定速度で移動位置し、基準の操作位置に位置する操作レバー３１ａを右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から右所定位置に設定速度で移動位置し、左操作位置に位置する操作レバー３１ａを基準の操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が左所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置し、右操作位置に位置する操作レバー３１ａを基準の操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が右所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置するのである。
【００７０】従って、図１１の（イ）（ロ）に示すように、支柱などの障害物Ｃが存在するハウス内際を耕耘する際、自走機体５を障害物Ｃに当たらない走行径路上に位置させた状態で耕耘ロータリー６がハウス内際を移動するように耕耘ロータリー６を自走機体５に対して左右に移動位置させ、この状態で耕耘作業を行い、耕耘ロータリー６が支柱Ｃに達する前に、耕耘ロータリー６を障害物Ｃに当たらない位置まで左右移動させ、障害物Ｃを通過後、耕耘ロータリー６をハウス内際側に左右移動させることにより、自走機体５を操向させることなく、ハウス内際のうち障害物Ｃを避けた箇所を耕耘することができるのである。そして、図６の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、前記〈５〉の制御により、耕耘ロータリー６の左右移動にかかわらず、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢に維持されるから、良好な耕耘を行えるのである。
【００７１】〔別実施形態〕
《１》上記実施の形態において、図１２に示すように、操作レバー３１ａに代えて、左右移動用の左操作位置及び右操作位置への操作を解除すると基準の操作位置に自動復帰する操作具であるところの自動復帰型の操作レバー３１ｂを設け、シフト制御手段Ｃ３として、次の機能を備えた手段を設けたものである。
〔１〕耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて中央の所定位置から左所定位置設定具６１Ｌで設定された左操作位置に対応する左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔２〕耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて中央の所定位置から右所定位置設定具６１Ｒで設定された右操作位置に対応する右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔３〕耕耘ロータリー６が左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて左所定位置から基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔４〕耕耘ロータリー６が右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて右所定位置から基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
【００７２】この別実施形態《１》によれば、図１０の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から左所定位置に設定速度で移動位置し、耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から右所定位置に設定速度で移動位置し、耕耘ロータリー６が左所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストロークで作動して耕耘ロータリー６が左所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置し、耕耘ロータリー６が右所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストロークで作動して耕耘ロータリー６が右所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置するのである。
【００７３】《２》上記実施の形態において、図１３に示すように、操作レバー３１ａを、基準の操作位置と、一方側の左・右操作位置とに切り換え保持可能に構成し、所定位置設定具６１として、左所定位置と右所定位置とを左右移動範囲の中央から等しい距離の位置に設定するものを設け、操作レバー３１ａの基準の操作位置に対応する中央の所定位置からの耕耘ロータリー６の移動方向を選択する選択具６３を設け、シフト制御手段Ｃ３として、次の機能を備えた手段を設けたものである。
〔１〕選択具６３が左に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ａが基準の操作位置から左・右操作位置に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動して中央の所定位置から所定位置設定具６１で設定された左操作位置に対応する左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔２〕選択具６３が左に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ａが左・右操作位置から基準の操作位置に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動して左所定位置から中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔３〕選択具６３が右に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ａが基準の操作位置から左・右操作位置に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動して中央の所定位置から所定位置設定具６１で設定された右操作位置に対応する右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔４〕選択具６３が右に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ａが左・右操作位置から基準の操作位置に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動して右所定位置から中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
【００７４】この別実施形態《２》によれば、図１０の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、選択具６３を左に切り換えた状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ａを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から左所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を左に切り換えた状態で左・右操作位置に位置する操作レバー３１ａを基準の操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が左所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を右に切り換えた状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ａを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から右所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を右に切り換えた状態で左・右操作位置に位置する操作レバー３１ａを基準の操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が右所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置するのである。
【００７５】《３》上記別実施形態《１》において、図１４に示すように、操作レバー３１ｂを、基準の操作位置と、一方側の左・右操作位置とに変更自在に構成し、所定位置設定具６１として、左所定位置と右所定位置とを左右移動範囲の中央から等しい距離の位置に設定するものを設け、操作レバー３１ｂの基準の操作位置に対応する中央の所定位置からの耕耘ロータリー６の移動方向を選択する選択具６３を設け、シフト制御手段Ｃ３として、次の機能を備えた手段を設けたものである。
〔１〕選択具６３が左に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて中央の所定位置から所定位置設定具６１で設定された左操作位置に対応する左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔２〕選択具６３が左に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて左所定位置から基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔３〕選択具６３が右に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて中央の所定位置から所定位置設定具６１で設定された右操作位置に対応する右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔４〕選択具６３が右に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて右所定位置から基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
【００７６】この別実施形態《３》によれば、図１０の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、選択具６３が左に切り換えられた状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から左所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３が左に切り換えられた状態でかつ耕耘ロータリー６が左所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストロークで作動して耕耘ロータリー６が左所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３が右に切り換えられた状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストローク作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から右所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３が右に切り換えられた状態でかつ耕耘ロータリー６が右所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が所定ストロークで作動して耕耘ロータリー６が右所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置するのである。
【００７７】《４》上記実施の形態において、図１５に示すように、操作レバー３１ａとして、基準の操作位置と、左右移動用の第１左操作位置と、第２左操作位置と、左右移動用の第１右操作位置と、第２右操作位置とに保持可能なものを設け、左所定位置設定具６１Ｌとして、第１左設定具６１Ｌａと第２左設定具６１Ｌｂとを設け、右所定位置設定具６１Ｒとして、第１右設定具６１Ｒａと第２右設定具６１Ｒｂとを設け、シフト制御手段Ｃ３として、次の機能を備えた手段を設けたものである。なお、第２左設定具６１Ｌｂ及び第２右設定具６１Ｒｂで設定される第２左所定位置及び第２右所定位置は、第１左設定具６１Ｌａ及び第１右設定具６１Ｒａで設定される第１左所定位置及び第２右所定位置よりも移動範囲の中央からの距離が大である。
〔１〕操作レバー３１ａが第１左操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と第１左操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して第１左設定具６１Ｌａで設定された第１左操作位置に対応する第１左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第１左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第１左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔２〕操作レバー３１ａが第２左操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と第２左操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して第２左設定具６１Ｌｂで設定された第２左操作位置に対応する第２左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔３〕操作レバー３１ａが第１右操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と第１右操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して第１右設定具６１Ｒａで設定された第１右操作位置に対応する第１右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第１右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第１右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔４〕操作レバー３１ａが第２右操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と第２右操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して第２右設定具６１Ｒｂで設定された第２右操作位置に対応する第２右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔５〕操作レバー３１ａが基準の操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と基準の操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
【００７８】この別実施形態《４》によれば、図１６に示すように、操作レバー３１ａを第１左操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が第１左所定位置に移動位置し、操作レバー３１ａを第２操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が第２左所定位置に移動位置し、操作レバー３１ａを第１右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が第１右所定位置に移動位置し、操作レバー３１ａを第２右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が第２右所定位置に移動位置し、操作レバー３１ａを基準の操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置に移動位置する。
【００７９】従って、耕耘ロータリー６を第２左所定位置や第２右所定位置に移動位置させた状態で耕耘作業を行っている際に障害物Ｃが存在した場合、その障害物Ｃを回避するために耕耘ロータリー６を左右内方に移動させるのであるが、耕耘ロータリー６を中央の所定位置まで戻さなくても、第１左所定位置や第１右所定位置に移動位置させることで障害物Ｃを回避できるときは、操作レバー３１ａを第１左操作位置や第１右操作位置に操作して、耕耘ロータリー６を第１左所定位置や第１右所定位置に移動位置させることにより、耕耘ロータリー６の過剰な、つまり、非効率的な左右移動を防止することができる。
【００８０】《５》上記別実施形態《１》において、図１７に示すように、左所定位置設定具６１Ｌとして、第１左設定具６１Ｌａと第２左設定具６１Ｌｂとを設け、右所定位置設定具６１Ｒとして、第１右設定具６１Ｒａと第２右設定具６１Ｒｂとを設け、移動範囲を大小二段に切り換える移動範囲設定具６４を設け、シフト制御手段Ｃ３として、次の機能を備えた手段を設けたものである。なお、第２左設定具６１Ｌｂ及び第２右設定具６１Ｒｂで設定される第２左所定位置及び第２右所定位置は、第１左設定具６１Ｌａ及び第１右設定具６１Ｒａで設定される第１左所定位置及び第２右所定位置よりも移動範囲の中央からの距離が大である。
〔１〕移動範囲設定具６４が大に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて中央の所定位置から第２左設定具６１Ｌｂで設定された第２左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔２〕移動範囲設定具６４が大に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて中央の所定位置から第２右設定具６１Ｌｂで設定された第２右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔３〕移動範囲設定具６４が大に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第２左所定位置から中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔４〕移動範囲設定具６４が大に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第２右所定位置から中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔５〕移動範囲設定具６４が小に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第２左所定位置から第１左設定具６１Ｌａで設定された第１左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第１左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第１左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔６〕移動範囲設定具６４が小に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第２右所定位置から第１右設定具６１Ｌａで設定された第１右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第１右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第１右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔７〕移動範囲設定具６４が小に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第１左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第１左所定位置から第２左設定具６１Ｌｂで設定された第２左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔８〕移動範囲設定具６４が小に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第１右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第１右所定位置から第２右設定具６１Ｌｂで設定された第２右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
【００８１】この別実施形態《５》によれば、図１６に示すように、移動範囲設定具６４を大に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が大ストロークで作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から第２左所定位置に設定速度で移動位置し、移動範囲設定具６４を大に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が大ストロークで作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から第２右所定位置に設定速度で移動位置し、移動範囲設定具６４を大に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が大ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第２左所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置し、移動範囲設定具６４を大に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が大ストロークで作動して耕耘ロータリー６が右所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置するのである。他方、移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が小ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第２左所定位置から第１左所定位置に設定速度で移動位置し、移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が小ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第２右所定位置から第１右所定位置に設定速度で移動位置し、移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第１左所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が小ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第１左所定位置から第２左所定位置に設定速度で移動位置し、移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第１右所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が小ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第１右所定位置から第２右所定位置に設定速度で移動位置するのである。
【００８２】従って、耕耘ロータリー６を第２左所定位置や第２右所定位置に移動位置させた状態で耕耘作業を行っている際に障害物Ｃが存在した場合、その障害物Ｃを回避するために耕耘ロータリー６を左右内方に移動させるのであるが、耕耘ロータリー６を中央の所定位置まで戻さなくても、第１左所定位置や第１右所定位置に移動位置させることで障害物Ｃを回避できるときは、移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態で操作レバー３１ｂを右操作位置や左操作位置に操作して、耕耘ロータリー６を第１左所定位置や第１右所定位置に移動位置させることにより、耕耘ロータリー６の過剰な、つまり、非効率的な左右移動を防止することができる。
【００８３】《６》上記別実施形態《２》において、図１８に示すように、操作レバー３１ａとして、基準の操作位置と一方側の第１左・右操作位置と第２左・右操作位置とに切り換え保持可能なものを設け、所定位置設定具６１として、第１設定具６１ａと第２設定具６１ｂとを設け、シフト制御手段Ｃ３として、次の機能を備えた手段を設けたものである。なお、第２設定具６１ｂで設定される第２所定位置は、第１設定具６１ａで設定される第１所定位置よりも移動範囲の中央からの距離が大である。
〔１〕選択具６３が左に切り換えられている状態で操作レバー３１ａが第１左・右操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と第１左・右操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して第１設定具６１ａで設定された第１左・右操作位置に対応する第１左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第１左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第１左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔２〕選択具６３が左に切り換えられている状態で操作レバー３１ａが第２左・右操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と第２左・右操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して第２設定具６１ｂで設定された第２左・右操作位置に対応する第２左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔３〕選択具６３が右に切り換えられている状態で操作レバー３１ａが第１左・右操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と第１左・右操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して第１設定具６１ｂで設定された第１左・右操作位置に対応する第１右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第１右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第１右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔４〕選択具６３が右に切り換えられている状態で操作レバー３１ａが第２左・右操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と第２左・右操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して第２設定具６１ｂで設定された第２左・右操作位置に対応する第２右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔５〕選択具６３が左や右に切り換えられている状態で操作レバー３１ａが基準の操作位置に操作されたとき、位置センサ３６の検出位置と基準の操作位置とに基づきシフトシリンダ１９が作動して中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
【００８４】この別実施形態《６》によれば、図１６に示すように、選択具６３を左に切り換えた状態で操作レバー３１ａを第１左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が第１左所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を左に切り換えた状態で操作レバー３１ａを第２左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が第２左所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を右に切り換えた状態で操作レバー３１ａを第１左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が第１右所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を右に切り換えた状態で操作レバー３１ａを第２左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が第２右所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を左や右に切り換えた状態で操作レバー３１ａを基準の操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置に設定速度で移動位置するのである。
【００８５】従って、耕耘ロータリー６を第２左所定位置や第２右所定位置に移動位置させた状態で耕耘作業を行っている際に障害物Ｃが存在した場合、その障害物Ｃを回避するために耕耘ロータリー６を左右内方に移動させるのであるが、耕耘ロータリー６を中央の所定位置まで戻さなくても、第１左所定位置や第１右所定位置に移動位置させることで障害物Ｃを回避できるときは、操作レバー３１ａを第１左操作位置や第１右操作位置に操作して、耕耘ロータリー６を第１左所定位置や第１右所定位置に移動位置させることにより、耕耘ロータリー６の過剰な、つまり、非効率的な左右移動を防止することができる。
【００８６】《７》上記別実施形態《３》において、図１９に示すように、所定位置設定具６１として、第１設定具６１ａと第２設定具６１ｂとを設け、移動範囲を大小二段に切り換える移動範囲設定具６４を設け、シフト制御手段Ｃ３として、次の機能を備えた手段を設けたものである。なお、第２設定具６１ｂで設定される第２所定位置は、第１設定具６１ａで設定される第１所定位置よりも移動範囲の中央からの距離が大である。
〔１〕選択具６３が左に切り換えられるとともに移動範囲設定具６４が大に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて中央の所定位置から第２設定具６１ｂで設定された左・右操作位置に対応する第２左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔２〕選択具６３が左に切り換えられるとともに移動範囲設定具６４が大に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第２左所定位置から基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔３〕選択具６３が右に切り換えられるとともに移動範囲設定具６４が大に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて中央の所定位置から第２設定具６１ｂで設定された左・右操作位置に対応する第２右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔４〕選択具６３が右に切り換えられるとともに移動範囲設定具６４が大に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第２右所定位置から基準の操作位置に対応する中央の所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその中央の所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔５〕選択具６３が左に切り換えられるとともに移動範囲設定具６４が小に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第２左所定位置から第１設定具６１ａで設定された左・右操作位置に対応する第１左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第１左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第１左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔６〕選択具６３が左に切り換えられるとともに移動範囲設定具６４が小に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第１左所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第１左所定位置から第２設定具６１ｂで設定された左・右操作位置に対応する第２左所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２左所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔７〕選択具６３が右に切り換えられるとともに移動範囲設定具６４が小に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第２右所定位置から第１設定具６１ａで設定された左・右操作位置に対応する第１右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第１右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第１右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
〔８〕選択具６３が右に切り換えられるとともに移動範囲設定具６４が小に切り換えられている状態でかつ耕耘ロータリー６が第１右所定位置に位置することが位置センサ３６で検出されている状態で操作レバー３１ｂが左・右操作位置に一時的、或いは、継続的に操作されたとき、シフトシリンダ１９が作動しかつ途中で操作レバー３１ｂが基準の操作位置に自動復帰してもシフトシリンダ１９の作動が継続されて第１右所定位置から第２設定具６１ｂで設定された左・右操作位置に対応する第２右所定位置に向かって耕耘ロータリー６が速度設定具６０で設定された速度で移動するようにシフト制御バルブ２４を制御するとともに、その後に耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置したことが位置センサ３６で検出されたとき、シフトシリンダ１９が作動停止してその第２右所定位置に耕耘ロータリー６が停止するようにシフト制御バルブ２４を制御する機能。
【００８７】この別実施形態《７》によれば、図１６に示すように、選択具６３を左に切り換えるとともに移動範囲設定具６４を大に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が大ストロークで作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から第２左所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を左に切り換えるとともに移動範囲設定具６４を大に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が大ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第２左所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を右に切り換えるとともに移動範囲設定具６４を大に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が中央の所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が大ストロークで作動して耕耘ロータリー６が中央の所定位置から第２右所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を右に切り換えるとともに移動範囲設定具６４を大に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が大ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第２右所定位置から中央の所定位置に設定速度で移動位置するのである。他方、選択具６３を左に切り換えるとともに移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第２左所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が小ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第２左所定位置から第１左所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を左に切り換えるとともに移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第１左所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が小ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第１左所定位置から第２左所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を右に切り換えるとともに移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第２右所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が小ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第２右所定位置から第１右所定位置に設定速度で移動位置し、選択具６３を右に切り換えるとともに移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態でかつ耕耘ロータリー６が第１右所定位置に位置する状態で基準の操作位置に位置する操作レバー３１ｂを左・右操作位置に操作することにより、シフトシリンダ１９が小ストロークで作動して耕耘ロータリー６が第１右所定位置から第２右所定位置に設定速度で移動位置するのである。
【００８８】従って、耕耘ロータリー６を第２左所定位置や第２右所定位置に移動位置させた状態で耕耘作業を行っている際に障害物Ｃが存在した場合、その障害物Ｃを回避するために耕耘ロータリー６を左右内方に移動させるのであるが、耕耘ロータリー６を中央の所定位置まで戻さなくても、第１左所定位置や第１右所定位置に移動位置させることで障害物Ｃを回避できるときは、移動範囲設定具６４を小に切り換えた状態で操作レバー３１ｂを右操作位置や左操作位置に操作して、耕耘ロータリー６を第１左所定位置や第１右所定位置に移動位置させることにより、耕耘ロータリー６の過剰な、つまり、非効率的な左右移動を防止することができる。
【００８９】《８》上記実施の形態及び別実施形態において、第２の操作レバーとその操作レバーの操作位置を検出するポテンショメータなどのセンサを設け、シフト制御切り換え具を設け、このシフト制御切り換え具が第１状態にあるとき、前記シフト制御手段Ｃ３によるシフト制御を行い、シフト制御切り換え具が第２状態にあるとき、第２シフト制御手段によるシフト制御を行うようにする。第２シフト制御手段は、位置センサ３６による検出位置がセンサによる検出操作位置に対応する位置となるようにシフトシリンダ１９を作動制御するものである。つまり、第２の操作レバーの操作位置に対応した位置に耕耘ロータリー６が位置するように耕耘ロータリー６の位置をポジション制御するものである。
【００９０】《９》上記実施の形態では、アクチュエータ１９として、油圧シリンダを示したが、アクチュエータ１９としては、電動シリンダなどであっても良い。
【００９１】《１０》上記実施の形態では、基準の操作位置に対応する耕耘ロータリー６の所定位置を移動範囲の中央位置としたが、基準の操作位置に対応する所定位置をも調整自在にして実施しても良い。
【００９２】《１１》上記実施の形態では、左右移動用の操作位置として、左二つ、右二つの合計四つの操作位置を示したが、操作位置は、左三つ、右三つの合計六つや、八つなどであっても良い。
【００９３】《１２》対地作業装置６は耕耘ロータリー、つまり、耕耘装置以外のものであっても良い。
【００９４】《１３》上記実施の形態では、リンク機構７を左右に揺動させることで耕耘ロータリー、つまり、対地作業装置６を左右に移動自在にさせたが、対地作業装置６をリンク機構７に左右にスライド自在に装着して、対地作業装置６を左右に移動自在なものにしても良い。
【００９５】《１４》本発明は各種作業機に適用することができる。
【出願人】 【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
【出願日】 平成１０年８月５日（１９９８．８．５）
【代理人】 【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
【公開番号】 特開２０００−５０７０３（Ｐ２０００−５０７０３Ａ）
【公開日】 平成１２年２月２２日（２０００．２．２２）
【出願番号】 特願平１０−２２１４７４