| 【発明の名称】 |
作業機 |
| 【発明者】 |
【氏名】青山 斉
【氏名】柳原 克己
【氏名】藤田 悟司
【氏名】正円 茂夫
【氏名】平田 光喜
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| 【要約】 |
【課題】リンク機構を左右揺動させる形式を採用しながらも、左右移動に伴う対地作業装置の進行方向に対する姿勢変化を防止する。
【解決手段】乗用型の自走機体５に、上下揺動及び左右揺動自在なリンク機構７を介して対地作業装置６を昇降及び左右移動自在に連結し、リンク機構７を上下に揺動駆動するリフトシリンダとリンク機構７を左右に揺動駆動するシフトシリンダ１９とを設け、対地作業装置６を平面視において左右に平行移動させるようにリンク機構７を平行四連リンク機構に構成する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 乗用型の自走機体に、上下揺動及び左右揺動自在なリンク機構を介して対地作業装置を昇降及び左右移動自在に連結し、前記リンク機構を上下に揺動駆動するリフトアクチュエータとリンク機構を左右に揺動駆動するシフトアクチュエータとを設けてある作業機であって、前記対地作業装置を平面視において左右に平行移動させるようにリンク機構を平行四連リンク機構に構成してある作業機。
【請求項２】 上昇操作に伴って対地作業装置が左右一方側に移動するようにシフトアクチュエータを制御する左右移動制御手段を設けてある請求項１記載の作業機。
【請求項３】 対地作業装置の左右片側の上面と側面とを傾斜面で接続させてある請求項１又は２記載の作業機。
【請求項４】 リンク機構として、対地作業装置をローリング可能に支持するものを設け、上昇操作に伴って対地作業装置が左右一方側を下げる姿勢にローリングするようにリンク機構をローリング作動させるローリングアクチュエータを制御するローリング制御手段を設けてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項５】 対地作業装置が、固定のサイドカバーと耕深検出用の上下揺動自在な後ろカバーとこの後ろカバーの左右両端縁とサイドカバーの後端縁との隙間を塞ぐ後部サイドカバーとを備えた耕耘ロータリであって、後部サイドカバーを後ろカバーに取り付けてある請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項６】 リンク機構として、左右一対のロアーリンクを備えたものを設け、対地作業装置側に、自走機体側のロアーリンク取付け用の左右一対の支軸の左右間隔と等しい左右間隔を隔てて配置するロアーリンク取付け用の左右一対の第１支軸と、これよりも大きい左右間隔を隔てて配置するロアーリンク取付け用の左右一対の第２支軸とを付設してある請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項７】 第１支軸と第２支軸とを、左右同じ側に位置するものが同じ左右内外方向に突出する状態に配置してある請求項６項に記載の作業機。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、乗用型の自走機体に、上下揺動及び左右揺動自在なリンク機構を介して対地作業装置を昇降及び左右移動自在に連結し、前記リンク機構を上下に揺動駆動する油圧シリンダなどのリフトアクチュエータとリンク機構を左右に揺動駆動する油圧シリンダなどのシフトアクチュエータとを設けてある耕耘機などの作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の作業機は、例えば、支柱などの障害物が存在するハウス内際に対する耕耘作業などの対地作業を有利に行える。すなわち、自走機体の操向で対地作業装置を障害物を避けつつハウス内際に沿って移動させることは非常に難しいが、リンク機構を左右揺動自在に構成してこのリンク機構を左右に揺動駆動させるシフトアクチュエータを設けてある本発明対象の作業機では、リンク機構を左右に揺動させることにより、対地作業装置を自走機体に対して左右に移動させることができるから、自走機体は直進走行させながらも、対地作業装置を左右にシフト移動させることにより、障害物を避けつつ対地作業装置をハウス内際に沿って容易に移動させることができる。
【０００３】しかも、対地作業装置を左右に移動させる手段としては、リンク機構に対地作業装置を左右にスライド移動自在に取り付ける手段も考えられるが、これによるときは、対地作業装置の取付け構造が複雑なものとなり易く、しかも、スライド部に泥土などが入り込むことで円滑なスライド性能を維持することが難しい。これに対して、リンク機構を左右に揺動させて対地作業装置を左右に移動させる形態のものでは、リンク機構を左右に揺動させるだけでよいから、構造簡単である。
【０００４】そのようなリンク機構を左右に揺動させることで対地作業装置を左右に移動させる従来の作業機としては、リンク機構のうち対地作業装置を支持する左右のロアーリンクを平面視においてハの字形に配置したものが知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技術によるときは、リンク機構を左右に揺動させて対地作業装置を左右に移動させる際、対地作業装置が平面視において左右に揺動する状態で左右に移動して、左右移動に伴い対地作業装置の進行方向に対する姿勢が変化するといった欠点があった。
【０００６】本発明の目的は、左右移動に伴う対地作業装置の進行方向に対する姿勢変化を防止する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る本第１発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【０００８】〔特徴〕乗用型の自走機体に、上下揺動及び左右揺動自在なリンク機構を介して対地作業装置を昇降及び左右移動自在に連結し、前記リンク機構を上下に揺動駆動するリフトアクチュエータとリンク機構を左右に揺動駆動するシフトアクチュエータとを設けてある作業機であって、前記対地作業装置を平面視において左右に平行移動させるようにリンク機構を平行四連リンク機構に構成してある点にある。
【０００９】〔作用〕本第１発明によるときは、リンク機構を平面視において平行四連リンク機構に構成してリンク機構の左右揺動に伴い対地作業装置を左右に平行移動させるようにしてあるから、対地作業装置の左右移動にかかわらず、対地作業装置の進行方向に対する姿勢を一定に維持することができる。
【００１０】〔効果〕従って、本第１発明によれば、リンク機構を左右に揺動させての左右移動に伴う対地作業装置の進行方向に対する姿勢変化を防止できるようになった。
【００１１】請求項２に係る本第２発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００１２】〔特徴〕上記本第１発明の特徴において、上昇操作に伴って対地作業装置が左右一方側に移動するようにシフトアクチュエータを制御する左右移動制御手段を設けてある点にある。
【００１３】〔作用〕一般にハウスの屋根（覆い）形状はカマボコ型をしており、そのようなハウス内際作業において、旋回などのために対地作業装置を上昇させる際、自走機体に対してハウス内際側に移動位置している対地作業装置の端部が屋根に当たることを回避する上で、対地作業装置を高く上昇させることができない。上記の点に着目して、本第２発明によるときは、左右移動制御手段を設けて、上昇操作に伴ってシフトアクチュエータを制御して対地作業装置を左右一方側に移動するようにしてあるから、左右一方側をハウス内際から遠ざかる側としておくことにより、上昇操作に伴って対地作業装置をハウス内際から自動的に遠ざけて、対地作業装置を屋根の高さが高い位置に移動位置させることができる。
【００１４】〔効果〕従って、本第２発明によれば、対地作業装置の屋根への当たりを回避しながらも、対地作業装置を十分な高さにまで上昇させることができるようになった。
【００１５】請求項３に係る本第３発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００１６】〔特徴〕上記本第１発明や本第２発明の特徴において、対地作業装置の左右片側の上面と側面とを傾斜面で接続させてある点にある。
【００１７】〔作用〕ハウス内際作業の場合、対地作業装置の左右片側端部の上部が位置する屋根部分の高さが最も低くなる。従って、対地作業装置の左右片側の上面と側面とを角部を形成するように直接に接続してある場合には、角部が屋根に接近位置して、角部の屋根への当たりを回避する上で、対地作業装置を高く上昇させることができない。上記の点に着目して、本第３発明によるときは、対地作業装置の左右片側の上面と側面とを傾斜面で接続させあるから、屋根に接近する角部を解消して、傾斜面と屋根との間に十分な上下間隔を確保することができる。
【００１８】〔効果〕従って、本第３発明によれば、対地作業装置の屋根への当たりを回避しながらも、対地作業装置を十分な高さにまで上昇させることができるようになった。
【００１９】請求項４に係る本第４発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００２０】〔特徴〕上記本第１発明や本第２発明、本第３発明の特徴において、リンク機構として、対地作業装置をローリング可能に支持するものを設け、上昇操作に伴って対地作業装置が左右一方側を下げる姿勢にローリングするようにリンク機構をローリング作動させるローリングアクチュエータを制御するローリング制御手段を設けてある点にある。
【００２１】〔作用〕カマボコ型の屋根を有するハウス内際作業において、対地作業装置を上昇させた場合、対地作業装置のうちハウス内際側に位置する端部が最も早く屋根に接近する。上記の点に着目して、本第４発明によるときは、ローリング制御手段を設けて、上昇操作に伴ってリンク機構をローリングさせるローリングアクチュエータを制御することにより対地作業装置の左右一方側を下げる姿勢にローリングさせるようにしてあるから、左右一方側をハウス内際側と設定しておくことにより、対地作業装置のうちハウス内際側に位置する端部の対地作業装置の上昇に伴う屋根への接近、つまり、当たりを遅らせて、その分、対地作業装置を高く上昇させることができる。
【００２２】〔効果〕従って、本第４発明によれば、対地作業装置の屋根への当たりを回避しながらも、対地作業装置を十分な高さにまで上昇させることができるようになった。
【００２３】請求項５に係る本第５発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００２４】〔特徴〕上記本第１発明や本第２発明、本第３発明、本第４発明の特徴において、対地作業装置が、固定のサイドカバーと耕深検出用の上下揺動自在な後ろカバーとこの後ろカバーの左右両端縁とサイドカバーの後端縁との隙間を塞ぐ後部サイドカバーとを備えた耕耘ロータリであって、後部サイドカバーを後ろカバーに取り付けてある点にある。
【００２５】〔作用〕リンク機構、例えば左右のロアーリンクとトップリンクとからなる３点リンク機構の特性により、耕耘ロータリを上昇させた際、耕耘ロータリが後部を持ち上げた姿勢に変化する。そのような場合、後部サイドカバーをサイドカバーに取り付けてあると、耕耘ロータリの上昇に伴い後部サイドカバーが後部を持ち上げる状態で起立する。このことは、後部サイドカバーがハウスのカマボコ型の屋根に接近することになって、耕耘ロータリの上昇限度を低くする。上記の点に着目して、本第５発明によるときは、耕耘ロータリの上昇に伴って垂れ下がる後ろカバーに後部サイドカバーを取り付けて、耕耘ロータリの上昇に伴い後ろカバーとともに後部サイドカバーを垂れ下がるようにしてあるから、耕耘ロータリの上昇に伴う後部サイドカバーの屋根への接近を抑制することができる。
【００２６】〔効果〕従って、本第５発明によれば、後部サイドカバーに起因した耕耘ロータリの上昇限度の低下を抑制して、対地作業装置の屋根への当たりを回避しながらも、対地作業装置を十分な高さにまで上昇させることができるようになった。
【００２７】請求項６に係る本第６発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００２８】〔特徴〕上記本第１発明や本第２発明、本第３発明、本第４発明、本第５発明の特徴において、リンク機構として、左右一対のロアーリンクを備えたものを設け、対地作業装置側に、自走機体側のロアーリンク取付け用の左右一対の支軸の左右間隔と等しい左右間隔を隔てて配置するロアーリンク取付け用の左右一対の第１支軸と、これよりも大きい左右間隔を隔てて配置するロアーリンク取付け用の左右一対の第２支軸とを付設してある点にある。
【００２９】〔作用〕第１支軸を使用してロアーリンクの後端を対地作業装置に取り付けることにより、ロアーリンクの前端左右間隔と後端左右間隔とを等しくした平行四連リンク機構の形態にリンク機構を構成でき、他方、第２支軸を使用してロアーリンクの後端を対地作業装置に取り付けることにより、ロアーリンクの後端左右間隔を前端左右間隔よりも大きくして対地作業装置を安定支持する通常の形態のリンク機構を構成できる。
【００３０】〔効果〕従って、本第６発明によれば、第１支軸及び第２支軸を選択使用するだけで、対地作業装置を左右に平行移動できる形態と対地作業装置を安定支持できる形態とを現出することができるようになった。
【００３１】請求項７に係る本第７発明の特徴、作用、効果は次の通りである。
【００３２】〔特徴〕上記本第６発明の特徴において、第１支軸と第２支軸とを、左右同じ側に位置するものが同じ左右内外方向に突出する状態に配置してある点にある。
【００３３】〔作用〕左右同じ側に位置する第１支軸と第２支軸とを同じ左右内外方向に突出する状態に配置して、第１支軸に対するロアーリンク後端部の挿抜方向と第２支軸に対するロアーリンク後端部の挿抜方向とを同じにしてあるから、第１支軸へのロアーリンク後端部の取付け要領と、第２支軸へのロアーリンク後端部の取付け要領とを同じにして、取付け操作のまごつきをなくすことができる。
【００３４】〔効果〕従って、本第７発明によれば、第１支軸へのロアーリンク後端部の取り付けと第２支軸へのロアーリンク後端部の取り付けとをともに作業性良く行えるようになった。
【００３５】
【発明の実施の形態】作業機の一例である乗用型の耕耘機は、図１に示すように、左右一対の操向用の駆動前輪１と左右一対の駆動後輪２とキャビン３付きの搭乗運転部４とを備えた乗用型の自走機体５の後部に対地作業装置の一例である耕耘ロータリー６をリンク機構７を介して連結して構成されている。
【００３６】耕耘ロータリー６は、サイドドライブ型のものであって、図３，図４，図１１にも示すように、リンク機構７に取り付けられるフレーム６Ａと、このフレーム６Ａに支持させた耕耘軸６Ｂと、耕耘軸６Ｂの上方を覆う上部カバー６Ｃと、耕耘軸６Ｂの左右両側を覆う固定の左右のサイドカバー６Ｄと、耕耘軸６Ｂの後部を覆う上下揺動自在な後ろカバー６Ｅと、サイドカバー６Ｄの後端縁と前記後ろカバー６Ｅの左右両端縁との隙間を塞ぐ後部サイドカバー６Ｆを備えている。前記フレーム６Ａは、リンク機構７に取り付けられる伝動ケースを兼用する左右向き姿勢の筒状のメインフレーム６Ｇと耕耘軸６Ｂの両端を支持する左右の側板６Ｈとからなり、左右一方の側板６Ｈが耕耘軸６Ｂへの伝動ケースとなっている。そして、メインフレーム６Ｇの左右片側（他方の側板６Ｈ側）の上面６ａと、他方の側板６Ｈの側面６ｂとは、図１１に示すように、傾斜面６ｃで接続されている。また、後部サイドカバー６Ｆは、図１に示すように、後ろカバー６Ｅと一体に上下揺動するように後ろカバー６Ｅに取り付けられている。
【００３７】前記リンク機構７は、図２〜図４に詳しく示すように、また、図５の（イ）（ロ）にも示すように、３点リンク機構であって、自走機体５の後部に、耕耘ロータリー連結用の左右一対のロアーリンク８を連結するとともに、ロアーリンク８の後端に装着した耕耘ロータリー６のロアーリンク８との枢支連結点周りでの揺動を規制するためのトップリンク９を連結し、前記左右のロアーリンク８のそれぞれの対応するものにリフトロッド１０を介して連結する左右一対のリフトアーム１１を上下揺動自在に連結して構成されている。
【００３８】前記ロアーリンク８の自走機体５への連結手段は、ロアーリンク８を自走機体５に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１２を介して機体側の支軸５Ｓに連結する手段であり、ロアーリンク８の後端への耕耘ロータリー６の連結手段は、耕耘ロータリー６をロアーリンク８に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１３を介してフレーム（耕耘ロータリー６）側の第１支軸６Ｓ１に連結する手段である。
【００３９】前記トップリンク９の自走機体５への連結手段は、トップリンク９を自走機体５に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１４を介して連結する手段であり、トップリンク９への耕耘ロータリー６の連結手段は、耕耘ロータリー６をトップリンク９に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１５を介して連結する手段である。
【００４０】前記リフトロッド１０のリフトアーム１１への連結手段は、リフトロッド１０をリフトアーム１１に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１６を介して連結する手段であり、リフトロッド１０のロアーリンク８への連結手段は、リフトロッド１０をロアーリンク８に対して上下揺動並びに左右揺動自在に支軸１７を介して連結する手段である。なお、ロアーリンク８は、リフトアーム１１の先端よりも左右外方に位置しており、そのため、リフトアーム１１に左右外方に突出する状態で装着した支軸１１ａに球継手１６を装着することにより、球継手１６がロアーリンク８の直上方に位置するように、つまり、左右のリフトロッド１０が互いに平行に位置するようにしてある。
【００４１】かつ、左右のロアーリンク８は、フレーム側の第１支軸６Ｓ１の左右間隔を機体側の支軸５Ｓの左右間隔と等しくすることにより、互いに平行に位置するように配置されている。つまり、左右のロアーリンク８と自走機体５と耕耘ロータリー６とからなるリンク機構は、平行四連リンク機構に構成されている。
【００４２】その結果、リンク機構７は、リフトアーム１１を上下に揺動させてロアーリンク８を上下に揺動させることにより、トップリンク９で耕耘ロータリー６の左右向き軸芯周りの姿勢を規制する状態で耕耘ロータリー６を昇降し、左右のロアーリンク８を左右に一体に揺動させることにより、トップリンク９及びリフトロッド１０を左右に揺動させつつ耕耘ロータリー６を左右に平行移動させるように構成されている。
【００４３】かつ、前記耕耘ロータリー６には、フレーム側の第１支軸６Ｓ１の左右間隔よりも大きい左右間隔を隔てて配置するロアーリンク取付け用のフレーム側の第２支軸６Ｓ２が付設されており、図４に示すように、フレーム側の第１支軸６Ｓ１を使用してロアーリンク８の後端を耕耘ロータリー６に取り付けることにより、後端左右間隔を前端左右間隔と等しくした形態にリンク機構７を構成でき、図９に示すように、フレーム側の第２支軸６Ｓ２を使用してロアーリンク８の後端を耕耘ロータリー６に取り付けることにより、後端左右間隔を前端左右間隔よりも大きくした形態にリンク機構７を構成できるようになっている。なお、左右同一側に位置するフレーム側の第１支軸６Ｓ１と第２支軸６Ｓ２とは、同一左右方向に突出する状態に配置されおり、この実施の形態では、左右外方に向かって突出する状態に配置されているが、左右内方に向かって突出する状態に配置して実施しても良く、また、第１支軸６Ｓ１を外側に向かって突出する状態に配置するとともに第２支軸６Ｓ２を内側に向かって突出する状態に配置したり、或いは、第１支軸６Ｓ１を内側に向かって突出する状態に配置するとともに第２支軸６Ｓ２を外側に向かって突出する状態に配置したりして実施しても良い。
【００４４】そして、前記自走機体５には、左右のリフトアーム１１を一体に上下に揺動駆動する、詳しくは、圧油供給に伴い耕耘ロータリー６の重量に抗してリフトアーム１１、つまり、耕耘ロータリー６を上昇させ、排油に伴い耕耘ロータリー６をその重量で下降させるリフトアクチュエータの一例であるところの単動型油圧式のリフトシリンダ１８が設けられ、自走機体５と一方のロアーリンク８との間には、伸縮することにより左右のロアーリンク８を一体に左右に揺動駆動するシフトアクチュエータの一例であるところの複動型油圧式のシフトシリンダ１９が介装されており、左右他方のリフトロッド１０は、伸縮並びに固定自在で伸縮することにより、他方のリフトアーム１１に対して他方のロアーリンク８を上下に揺動させることで左右のロアーリンク８を上下に相対揺動させて耕耘ロータリー６を自走機体５に対してローリングさせるローリングアクチュエータであるところの複動型油圧式のローリングシリンダ２０に構成されている。つまり、シフトシリンダ１９とローリングシリンダ２０とは左右に振り分け配置されており、自走機体５の対地ローリング量に応じて耕耘ロータリー６を自走機体５に対してローリングさせることにより、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持できるのである。
【００４５】従って、図５の（イ）（ロ）に示すように、リフトロッド１０とローリングシリンダ２０との長さが同じで平行に位置していれば、ロアーリンク８を左右に揺動させての耕耘ロータリー６の左右移動にかかわらず、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持できるのであるが、図６の（イ）（ロ）に示すように、自走機体５の対地ローリングにかかわらず耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持するためにリフトロッド１０とローリングシリンダ２０との長さが相違する場合には、ロアーリンク８を左右に揺動させて耕耘ロータリー６を左右移動させたとき、耕耘ロータリー６が長さの差に応じて自走機体５に対してローリングし、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が変化する。
【００４６】前記リフトシリンダ１８及びシフトシリンダ１９、ローリングシリンダ２０に対する油圧供給回路は、図７に示すように、自走機体５に搭載のエンジン２１により駆動される油圧ポンプ２２により発生された圧油を分流するフロープライオリティーバルブ２３を設け、このフロープライオリティーバルブ２３からの余剰流をリフトシリンダ１８に供給する余剰流油路Ｌ１と、フロープライオリティーバルブ２３からの制御流をシフトシリンダ１９及びローリングシリンダ２０に供給する制御流油路Ｌ２とを設け、前記余剰流油路Ｌ１に、上昇用電磁パイロットバルブＵＰＶのパイロット圧で操作されてリフトシリンダ１８を伸長させる圧油供給状態に切り換わる上昇バルブＵＶと、下降用電磁パイロットバルブＤＰＶのパイロット圧で操作されてリフトシリンダ１８の短縮を許容する排油状態に切り換わる下降バルブＤＶとを備えた昇降制御バルブ２６を介装し、前記制御流油路Ｌ２に、シフトシリンダ１９を伸縮並びに固定する電磁式のシフト制御バルブ２４と、ローリングシリンダ２０を伸縮並びに固定する電磁式のローリング制御バルブ２５とを直列接続する状態で介装して構成されている。
【００４７】前記シフト制御バルブ２４及びローリング制御バルブ２５並びにリフトシリンダ１８に対するリフト制御バルブ２６は、図２に示すように、シフト制御バルブ２４とリフト制御バルブ２６とがシフトシリンダ１９と左右同じ側にかつローリング制御バルブ２５がローリングシリンダ２０と左右同じ側にそれぞれ位置する状態に配置して前記リフトシリンダ１８のシリンダケース１８Ａに取り付けられている。また、油圧供給回路を内装する回路ケース２７もシリンダケース１８Ａに取り付けられている。
【００４８】かつ、耕耘機には、図２〜図５に示すように、左右一対のロアーリンク８を左右一方側に揺動付勢する付勢手段が設けられている。付勢手段は、左右他方のロアーリンク８と自走機体５との間に、伸長作動付勢されたガススプリング２８を設けて構成されている。前記ガススプリング２８に代えて、圧縮コイルバネや引っ張りコイルバネを設けて実施しても良い。
【００４９】前記リフトシリンダ１８、シフトシリンダ１９、ローリングシリンダ２０に対する操作手段は、図８にも示すように、自走機体５に、昇降操作レバー３０と、シフト操作レバー３１と、自走機体５の水平に対する左右傾き量（ローリング量）を検出するローリングセンサ３２とを設け、昇降操作レバー３０の昇降操作位置を検出するポテンショメータ利用の昇降操作位置センサ３３と、シフト操作レバー３１のシフト操作位置を検出するポテンショメータ利用のシフト操作位置センサ３４と、リフトアーム１１の揺動量を耕耘ロータリー６の対機体高さとして検出するポテンショメータ利用の対機体高さセンサ３５と、シフトシリンダ１９の伸縮量を耕耘ロータリー６の対機体左右位置として検出するポテンショメータ利用の左右位置センサ３６と、ローリングシリンダ２０の伸縮量を耕耘ロータリー６の対機体ローリング姿勢として検出するポテンショメータ利用のローリング姿勢センサ３７と、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を設定するポテンショメータ利用のローリング姿勢設定器３８と、耕耘ロータリー６の後ろカバー６Ｅの揺動姿勢をもって耕深を検出するポテンショメータ利用の耕深センサ３９と、ポテンショメータ利用の耕深設定器４０とを設け、各センサ及び各設定器の出力に基づいてリフト制御バルブ２６・シフト制御バルブ２４・ローリング制御バルブ２５を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置４１を設けて構成されている。
【００５０】前記制御装置４１は、図６の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、リンク機構７の特性に起因してロアーリンク８（耕耘ロータリー６）の左右移動に伴いローリングする耕耘ロータリー６を設定対地ローリング姿勢に補正するための補正量のデータを備えており、この制御装置４１は、図８に示すように、次の〈１〉〜〈７〉の制御手段を備えている。
〈１〉昇降操作レバー３０の操作位置に対応する対機体高さ位置に耕耘ロータリー６が昇降位置するように、つまり、昇降操作位置センサ３３の出力と対機体高さセンサ３５の出力とが合致するように、リフト制御バルブ２６を制御する昇降制御手段Ｃ１。
〈２〉昇降操作レバー３０を作業位置に操作したとき、耕深が設定耕深となるように、つまり、耕深センサ３９の出力と耕深設定器４０の出力とが合致するように、リフト制御バルブ２６を制御する自動耕深制御手段Ｃ２。
〈３〉シフト操作レバー３１の操作位置に対応する左右位置に耕耘ロータリー６が位置するように、つまり、シフト操作位置センサ３４の出力と左右位置センサ３６の出力とが合致するように、シフト制御バルブ２４を制御するシフト制御手段Ｃ３。
〈４〉耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢となるように、ローリングセンサ３２の出力とローリング姿勢センサ３７の出力とローリング姿勢設定器３８の出力とに基づいてローリング制御バルブ２５を制御する自動ローリング制御手段Ｃ４。
〈５〉耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢となるように、左右位置センサ３６の出力と補正量のデータとに基づいてローリング制御バルブ２５を制御する補正ローリング制御手段Ｃ５。
〈６〉昇降操作レバー３０の上昇操作が昇降操作位置センサ３３で検出された場合、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の中央よりも右側に位置するときは、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の左端に位置するようにシフト制御バルブ２４を制御し、かつ、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の中央よりも左側に位置するときは、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の右端に位置するようにシフト制御バルブ２４を制御する左右移動制御手段Ｃ６。
〈７〉昇降操作レバー３０の上昇操作が昇降操作位置センサ３３で検出された場合、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の中央よりも右側に位置するときは、耕耘ロータリー６の左側が右側よりも高く位置するローリング姿勢となるようにローリングバルブ２５を制御し、かつ、耕耘ロータリー６が左右移動範囲の中央よりも左側に位置するときは、耕耘ロータリー６の右側が左側よりも高く位置するローリング姿勢となるようにローリングバルブ２５を制御するローリング制御手段Ｃ７。
【００５１】また、耕耘ロータリー６の左右一方側（傾斜面６ｃ側）には、図１２に示すように、耕耘ロータリー６よりも前方に突出するマーカー４２が搭乗運転部４から目視可能な状態に設けられている。このマーカー４２は、その耕耘ロータリー６への取付けステー４４として前後に伸縮固定自在なものを設けることにより、耕耘ロータリー６に対する前後位置を調整可能に構成されている。
【００５２】従って、図１２の（イ）（ロ）に示すように、支柱などの障害物Ｃが存在するハウス内際を耕耘する際、自走機体５を障害物Ｃに当たらない走行径路上に位置させた状態でマーカー４２がハウス内際を移動するように耕耘ロータリー６を自走機体５に対して左右に移動位置させ、この状態で耕耘作業を行い、マーカー４２が支柱Ｃに達する前に、耕耘ロータリー６を障害物Ｃに当たらない位置まで左右移動させ、障害物Ｃを通過後、耕耘ロータリー６をハウス内際側に左右移動させることにより、自走機体５を操向させることなく、ハウス内際のうち障害物Ｃを避けた箇所を耕耘することができるのである。そして、図６の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、前記〈５〉の制御により、耕耘ロータリー６の左右移動にかかわらず、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が設定姿勢に維持されるから、良好な耕耘を行えるのであり、マーカー４２を目視して耕耘ロータリー６のハウス内際及び障害物Ｃに対する位置関係を把握し易いから、耕耘ロータリー６を適切なタイミングで左右移動させて、障害物Ｃの前後際近くまで耕耘でき、耕耘残しを少なくすることできる。その上、図１０に示すように、ハウス内際作業のための走行径路端部での機体旋回等に伴い耕耘ロータリー６を上昇させた際、耕耘ロータリー６がハウス内際から自動的に遠ざかるとともに、耕耘ロータリー６のうちハウス内際側の端部が下がるように耕耘ロータリー６が自動ローリングするから、耕耘ロータリー６を高く上昇させても、耕耘ロータリー６のハウス内際側の端部がハウスＨに接触や衝突することを抑制でき、特に、耕耘ロータリー６のうちガススプリング２８側の端部をハウス内際に沿って移動させる場合は、耕耘ロータリー６のハウス内際側の端部の上部角部がなく、上面６ａと側面６ｂとが傾斜面６ｃで繋がれていわば端部上部が引退しているから、耕耘ロータリー６を上昇させた際、耕耘ロータリー６の端部がハウスＨに接触、衝突することの抑制をより一層効果的に行える。
【００５３】〔別実施形態〕上記実施の形態では、リフトアーム１１の先端よりもロアーリンク８が左右外方に位置するリンク機構７を示したが、リンク機構７としては、図１３〜図１５に示すように、リフトアーム１１の先端とロアーリンク８とが左右同一位置に位置するものであっても良い。この場合、一端においてリフトアーム１１にピン６０を介して揺動自在に連結するとともに他端においてリフトロッド１０に球継手１６を介して揺動自在に連結する中間部材６１を介してリフトアーム１１にリフトロッド１０を連結してある。なお、中間部材６１は、リフトアーム１１とリフトロッド１０の左右変位を防止するため、リフトアーム１１及びリフトロッド１０を左右から挟み込む状態で両者に連結する断面形状コの字形のものであって、球継手１６をリフトロッド１０に支持させる支軸６２は中間部材６１に両持ち支持されている。
【００５４】上記実施の形態では、左右移動制御手段Ｃ６として、対地作業装置６が左右移動範囲の中央よりも右側に位置するときは対地作業装置６が左右移動範囲の左端に位置するように、また、対地作業装置６が左右移動範囲の中央よりも左側に位置するときは対地作業装置６が左右移動範囲の右端に位置するようにそれぞれ対地作業装置６を左右移動させる手段を示したが、左右移動制御装置Ｃ６としては、対地作業装置６が左右移動範囲の中央よりも右側に位置するときは対地作業装置６が左右移動範囲の中央や中央よりも左側に位置するように、また、対地作業装置６が左右移動範囲の中央よりも左側に位置するときは対地作業装置６が左右移動範囲の中央や中央よりも右側に位置するように対地作業装置６を左右移動させる手段であっても良い。
【００５５】上記実施の形態では、昇降操作レバー３０の上昇操作自体を上昇操作として左右移動制御手段Ｃ６やローリング制御手段Ｃ７が制御作動するようにしたが、対地作業装置６を上昇させるのは操向（旋回）時であり、対地作業装置６の上昇操作は操向操作に伴うものであることに着目して、操向操作を上昇操作として左右移動制御手段Ｃ６やローリング制御手段Ｃ７が制御作動するようにして実施しても良い。
【００５６】上記実施の形態では、リフトアクチュエータ１８、シフトアクチュエータ１９、ローリングアクチュエータ２０として、油圧シリンダを示したが、それらとしては、油圧モータや、電動モータ、電動シリンダなどであっても良い。
【００５７】対地作業装置６は耕耘ロータリー、つまり、耕耘装置以外のものであっても良い。
【００５８】本発明は各種作業機に適用することができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成１０年７月２３日（１９９８．７．２３） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開２０００−３７１０８（Ｐ２０００−３７１０８Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年２月８日（２０００．２．８） |
| 【出願番号】 |
特願平１０−２０７７２０ |
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