| 【発明の名称】 |
耕耘機の昇降制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】裏 猛
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| 【要約】 |
【課題】ロータリ耕耘装置を耕耘作業レベルに極力迅速に、急激な駆動負荷変化が発生しにくいように下降制御できながら、高低速いかなる速度で機体走行を開始しても、耕起土の盛り上がり及び空走距離を抑制しながら耕耘作業を開始できる耕耘機を提供する。
【解決手段】機体旋回後に耕耘装置を下降させて作業を開始する際、ロータリ耕耘装置を上昇非作業レベルから地面上Ｌ２までは、電磁比例制御弁を電流Ｉ０，Ｉで駆動して高速で下降させ、地面上Ｌ２から耕耘作業レベルまでは、電磁比例制御弁を電流Ｉ１，Ｉ２で駆動して低速で下降させる。ロータリ耕耘装置を地面上Ｌ２から作業レベルまで下降させる際の下降速度を、機体旋回前に検出しておいた車速に応じて変更させる。車速が高速であれば、下降速度を高速に調整させる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 ロータリ耕耘装置を自走機体に対して昇降駆動する油圧アクチュエータを備える耕耘機の昇降制御装置であって、前記油圧アクチュエータを制御する電磁比例制御弁と、ロータリ耕耘装置の自走機体に対する高さを検出する高さ検出手段と、前回の耕耘作業工程での自走機体の走行速度を記憶する速度記憶手段と、前記高さ検出手段からの情報に基づいて前記電磁比例制御弁を自動的に操作してロータリ耕耘装置を上昇非作業レベルから地面上の減速用設定レベルまで自動的に下降させる高速昇降制御手段と、前記高さ検出手段からの情報に基づいて前記電磁比例制御弁を前記高速昇降制御手段よりも小の油量に自動的に操作して、かつ、前記速度記憶手段による記憶走行速度が速いほど前記電磁比例制御弁の油量を大にしてロータリ耕耘装置を前記減速用設定レベルから設定耕耘作業レベルまで自動的に下降させる低速昇降制御手段とを備えてある耕耘機の昇降制御装置。
【請求項２】 前記速度記憶手段が前回の耕耘作業工程における自走機体の平均走行速度を記憶するように構成してある請求項１記載の耕耘機の昇降制御装置。
【請求項３】 前記低速昇降制御手段が第１低速昇降制御手段と第２低速昇降制御手段を備え、前記第１低速昇降制御手段がロータリ耕耘装置を前記減速用設定レベルから第２減速用設定レベルまで下降操作し、第２低速昇降制御手段が電磁比例制御弁を前記第１低速昇降制御手段よりも小の油量に操作した状態でロータリ耕耘装置を前記第２減速用設定レベルから前記設定耕耘作業レベルまで下降操作するように構成してある請求項１又は２記載の耕耘機の昇降制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロータリ耕耘装置を自走機体に対して昇降駆動する油圧アクチュエータを備える耕耘機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記耕耘機において、従来、たとえば特許公報第２５５９８９０号に示されるように、油圧アクチュエータを制御する電磁比例制御弁、この電磁比例制御弁に設定電流を供給する電流制御手段などを備え、非作業レベルまで上昇操作した耕耘装置を耕耘作業レベルまで下降させる際、耕耘装置の耕耘爪が接地し始めるまでは制御弁の流量が大になって耕耘装置が迅速に下降し、その後は、制御弁の流量が小になって耕耘装置が緩やかに下降するものがあった。すなわち、枕地などにおいて耕耘装置を上昇させて旋回走行した後、耕耘装置を下降させて耕耘作業を開始していく際、耕耘装置が極力迅速に下降しながら、耕耘爪が土中に緩やかに突入し、エンジン負荷が急激に増大することや、耕起土が後方に著しく盛り上がることを回避しながら開始していけるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来、機体が高馬力化されて、作業走行を極低速で開始することも、高速で開始することも可能になっているのに対し、耕耘装置は耕耘爪が接地し始めた後は、機体の走行速度に関係なく一定の速度で緩速下降するものであった。このため、作業走行を低速で開始する場合、耕耘爪が機体走行速度の割りには早く土中に突入し、耕耘装置の後方にできる耕起土の盛り上がりが多くなることがあり、作業走行を高速で開始する場合、耕耘爪の土中への突入が機体走行速度の割りには遅く、耕耘装置の後方に未耕起や耕起不足の状態でできる部分が多くなることがあった。本発明の目的は、機体を高低速いかなる速度で走行開始させる場合でも、エンジン負荷とか耕起に関する上記トラブルの発生などを回避しながら作業できる耕耘機の昇降制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００５】〔構成〕ロータリ耕耘装置を自走機体に対して昇降駆動する油圧アクチュエータを備える耕耘機の昇降制御装置において、前記油圧アクチュエータを制御する電磁比例制御弁と、ロータリ耕耘装置の自走機体に対する高さを検出する高さ検出手段と、前回の耕耘作業工程での自走機体の走行速度を記憶する速度記憶手段と、前記高さ検出手段からの情報に基づいて前記電磁比例制御弁を自動的に操作してロータリ耕耘装置を上昇非作業レベルから地面上の減速用設定レベルまで自動的に下降させる高速昇降制御手段と、前記高さ検出手段からの情報に基づいて前記電磁比例制御弁を前記高速昇降制御手段よりも小の油量に自動的に操作して、かつ、前記速度記憶手段による記憶走行速度が速いほど前記電磁比例制御弁の油量を大にしてロータリ耕耘装置を前記減速用設定レベルから設定耕耘作業レベルまで自動的に下降させる低速昇降制御手段とを備えてある。
【０００６】〔作用〕枕地で旋回してから作業を再開するなど、耕耘装置を上昇非作業レベルまで上昇させた後に下降させるべく操作すると、先ず、高速昇降制御手段が電磁比例制御弁を操作して耕耘装置を高速で下降させ、耕耘装置が減速用設定レベルまで下降すると、この後は、低速昇降制御手段が電磁比例制御弁を高速昇降制御手段よりも小流量の状態に操作し、耕耘爪が緩速度で土中に突入していくようにして耕耘作業レベルまで下降させる。このとき、機体を高速走行させて作業を開始していく際、前工程の耕耘作業も高速走行で行われていることが多いことから、速度記憶手段が高速の走行速度を記憶しており、この高速の記憶走行速度に基づいて低速昇降制御手段が電磁比例制御弁を比較的大流量に操作し、耕耘爪が比較的速やかに土中に突入していく。そして、機体を低速走行させて作業を開始していく際、前工程の耕耘作業も低速走行で行われていることが多いことから、速度記憶手段が低速の走行速度を記憶しており、この低速の記憶走行速度に基づいて低速昇降制御手段が電磁比例制御弁を比較的小流量に操作し、耕耘爪が極緩やかに土中に突入していく。
【０００７】〔効果〕耕耘装置を上昇非作業レベルに上昇させて枕地旋回を行った後など、耕耘装置を耕耘作業レベルに戻して作業していく際、始めは高速で下降し、減速用設定レベルに到達した後は低速で下降して土中に緩やかに突入しながら耕耘作業レベルに至り、全体として、耕耘作業レベルには迅速に、かつ、急激な駆動負荷変化が発生しにくいように到達する。そして、耕耘装置が減速用設定レベルから耕耘作業レベルまで下降する際、機体を高速で走行させていく場合にあっては、耕耘装置が耕耘作用を開始するまでに機体が走行する距離いわゆる空走距離が少なくなるように速やかに下降してき、低速で走行させていく場合にあっては、耕耘装置が圃場面に速く到達し過ぎないように緩速で下降していくことにより、耕耘装置を作業レベルに極力迅速に到達させながらも、エンジン負荷が急激に増大してエンストが発生するなどの事態を防止しながら作業できる。しかも、低速走行の割には土の盛り上がりが少ないとか、高速走行の割りには未耕起や耕起不足の部分が少ないなど、走行速度の速い遅いにかかわらず仕上がりのよい作業ができる。
【０００８】請求項２による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００９】〔構成〕請求項１による発明の構成において、前記速度記憶手段が前回の耕耘作業工程における自走機体の平均走行速度を記憶するように構成してある。
【００１０】〔作用〕前回の作業走行時に変速しながら走行されても、平均走行速度が速度記憶手段に記憶され、耕耘装置を減速用設定レベルから耕耘作業レベルまで下降させる際、前記平均走行速度が今回の走行速度とみなし、この平均走行速度を基に下降速度を設定して耕耘装置の下降制御が行われる。すなわち、作業走行時に変速しても、平均走行速度に基づいて耕耘装置を耕耘作業レベルに下降させる速度が設定されるから、作業走行時に現出された特定の走行速度に基づいて速度設定されるように構成するに比し、次回の作業速度に適応した速度で耕耘装置を作業用レベルに下降させられる。
【００１１】〔効果〕作業時に走行変速しても、平均走行速度に基づいて設定された速度で耕耘装置が作業レベルに下降操作され、耕起土の盛り上がりや耕起に関する前記トラブルの発生を極力抑制しながら作業走行を開始していける。
【００１２】請求項３による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００１３】〔構成〕請求項１又は２による発明の構成において、前記低速昇降制御手段が第１低速昇降制御手段と第２低速昇降制御手段を備え、前記第１低速昇降制御手段がロータリ耕耘装置を前記減速用設定レベルから第２減速用設定レベルまで下降操作し、第２低速昇降制御手段が電磁比例制御弁を前記第１低速昇降制御手段よりも小の油量に操作した状態でロータリ耕耘装置を前記第２減速用設定レベルから前記設定耕耘作業レベルまで下降操作するように構成してある。
【００１４】〔作用〕耕耘装置を上昇非作業レベルから耕耘作業レベルに下降させる際、減速用設定レベルに到達すると減速され、この後第２減速用設定レベルに到達すると再度減速されて耕耘作業レベルに到達するため、減速ショックや停止ショックを少なく抑制しながら、減速用設定レベルに到達するまでの速度と耕耘作業レベルに到達する際の速度との速度差を大にして下降制御できる。
【００１５】〔効果〕耕起土の盛り上がりや耕起に関するトラブルの発生を抑制できるものを、耕耘装置が減速ショック及び停止ショックが少ない状態で減速下降して軽快に運転できる状態に得られる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１に示すように、左右一対の駆動及び操向操作自在な前車輪１，１と左右一対の駆動自在な後車輪２，２とによって自走し、エンジン３が備えられている原動部、運転座席４が備えられている運転部を備える自走機体の後部を形成するミッションケース５の後端部に、２点リンク機構６を介してロータリ耕耘装置７を連結するとともに、前記エンジン３の回転出力を前記ミッションケース５からロータリ耕耘装置７に伝達するように構成してある。前記ミッションケース５が上下揺動自在に支持する左右一対のリフトアーム８の回転支軸にピストンロッドが連動するリフトシリンダ９をミッションケース５の内部に設け、このリフトシリンダ９の伸縮操作を行うと、リフトシリンダ９が両リフトアーム８を上下に揺動操作し、一方のリフトアーム８と一方のリンク機構６とを連結しているリフトロッド１０、他方のリフトアーム８と他方のリンク機構６とを連結しているローリングシリンダ１１を介してリンク機構６をミッションケース５に対して上下に揺動操作することにより、油圧アクチュエータの一例としてのリフトシリダ９によってロータリ耕耘装置７を自走機体に対して昇降駆動できるように構成し、もって、乗用型耕耘機を構成してある。
【００１７】前記リフトシリンダ９の油圧回路を、図２に示す如く構成してある。すなわち、リフトシリンダ９の制御弁１２を油路１３を介してフロープライオリティ弁１４の余剰流ポートに接続してある。このフロープライオリティ弁１４は、油圧ポンプ１５が供給する圧油のうちの一定量を制御流ポートからローリング弁１６に優先的に供給し、残りの量の圧油を余剰流ポートから制御弁１２に供給する流量制御弁である。ローリング弁１６は、前記ローリングシリンダ１１を制御するためのものであり、このローリングシリンダ１１は、これが連結しているリフトアーム８とリンク機構６の間隔を変更することによって耕耘装置７を車体に対してローリング操作するものである。つまり、油圧ポンプ１５がエンジン３によって駆動されて供給する圧油のうちの耕耘装置７のローリング制御に優先的に供給される一定量の圧油を除いた残りの圧油を制御弁１２を介してリフトシリンダ９に供給する。
【００１８】前記制御弁１２は、リフトシリンダ９を耕耘装置７の上昇側に操作する上昇制御弁１２ａと、この上昇制御弁１２ａをパイロット油圧によって切り換え制御する第１電磁弁１２ｂと、リフトシリンダ９を耕耘装置７の下降側に操作する下降制御弁１２ｃと、この下降制御弁１２ｃをパイロット油圧によって切り換え制御する第２電磁弁１２ｄとで成る電磁制御弁に構成し、第１電磁弁１２ｂと第２電磁弁１２ｄとに電気信号を与えることによって制御できるように、かつ、リフトシリンダ９を耕耘装置７の上昇側に制御する際の流量も、下降側に制御する際の流量も制御できるようにしてある。すなわち、第１電磁弁１２ｂのソレノイドＳＬ１に電流を供給するとともにこの電流の電流値を調節すると、第１電磁弁１２ｂが電流値に対応してパイロット圧を変化させる。これにより、上昇制御弁１２ａの開度がパイロット圧と比例して変化し、油圧ポンプ１５からリフトシリンダ９に供給される圧油の流量を制御し、リフトシリンダ９を耕耘装置７の上昇側に作動させるとともにその作動速度を調節する。第２電磁弁１２ｄのソレノイドＳＬ２に電流を供給するとともにこの電流の電流値を調節すると、第２電磁弁１２ｄが電流値に対応してパイロット圧を変化させる。これにより、下降制御弁１２ｃの開度がパイロット圧と比例して変化し、リフトシリンダ９から流出する作動油の流量を制御し、リフトシリンダ９を耕耘装置７の下降側に作動させるとともにその作動速度を調節する。
【００１９】図１に示す如く自走機体の後輪フェンダー１７が支持するコントロールボックス１８に設けた耕深設定ダイヤル１９、運転部の運転座席４の横側に揺動操作自在に設けたポジションレバー２０ａ、運転部のステアリングハンドルＨの横側に揺動操作自在に設けた昇降レバー２１などを備え、リフトシリンダ９を操作することによってロータリ耕耘装置７の昇降制御を行う昇降制御装置を、図３に示す如く構成してある。すなわち、前記耕深設定ダイヤル１９によって操作される耕深設定器２２、前記ポジションレバー２１によって操作されるポジション設定器２３、ロータリ耕耘装置７の対地高さを検出する対地高さ検出手段としての対地高さセンサ２４、ロータリ耕耘装置７の自走機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としての対機体高さセンサ２５、自走機体の車速を検出する車速センサ２６を、Ａ／Ｄ変換器２７を介して制御装置２８に連係させるとともに、前記昇降レバー２１によって操作される上昇スイッチ２１ａ及び下降スイッチ２１ｂを制御装置２８に連係させてある。制御装置２８は、前記制御弁１２の前記ソレノイドＳＬ１，ＳＬ２に連係するパワートランジスタ３０ａ，３０ｂに連係させてある。耕深設定器２２は、耕深設定ダイヤル１９の操作位置を検出するポテンショメータで成り、耕深設定ダイヤル１９の操作位置に対応する耕深を耕耘装置７に維持させるべき制御目標耕深として設定し、この設定制御目標耕深を電気信号として出力する。ポジション設定器２３は、ポジションレバー２０の操作位置を検出するポテンショメータで成り、ポジションレバー２０の操作位置に対応する対機体高さを耕耘装置７を昇降させるべき制御目標対機体高さとして設定し、この設定制御目標対機体高さを電気信号として出力する。対地高さセンサ２４は、耕耘装置７の耕耘爪７ａの後方を覆う後カバー７ｂにリンク機構を介して操作部が連動しているポテンショメータで成り、後カバー７ｂの固定カバーに対する揺動角に基づいて耕耘装置７の対地高さを検出し、検出結果を電気信号として出力する。すなわち、後カバー７ｂの上端側が固定カバーに機体横向きの軸芯まわりで回動自在に支持され、後カバー７ｂの下端側が耕耘装置７の後方で接地するのであり、耕耘装置７が圃場面に対して昇降すると、後ガバー７ｂが固定カバーに対して上下に揺動してポテンショメータを作動させる。対機体高さセンサ２５は、前記リフトアーム８に操作部が連動するポテンショメータで成り、リフトアーム８のミッションケース５に対する揺動角度に基づいて耕耘装置７の自走機体に対する高さを検出し、検出結果を電気信号として出力する。車速センサー２６は、走行用トランスミッションの回転出力を後輪用差動機構に伝達する回転軸の回転数を検出する回転センサーで成り、後車輪２の駆動回転数に基づいて自走機体の走行速度を検出し、検出結果を電気信号として出力する。
【００２０】耕深設定器２２、各センサ２３〜２６からの信号はＡ／Ｄ変換器２７を介して制御装置２８に入力され、上昇スイッチ２１ａ及び下降スイッチ２１ｂからの信号は制御装置２８に直接に入力される。制御装置２８は、パワートランジスタ３０ａ，３０ｂに間歇パルス信号を出力してこのパワートランジスタ３０ａ，３０ｂを駆動することにより、前記制御弁１１のソレノイドＳＬ１，ＳＬ２に間歇パルス電流を供給して制御弁１１を操作し、また、パワートランジスタ３０ａ，３０ｂに供給する間歇パルス信号のデューティサイクルを調節することにより、ソレノイドＳＬ１，ＳＬ２に供給される電流の電流値の調節を行って制御弁１２の開度調節を行う。ソレノイドＳＬ１，ＳＬ２からの経路３１に介装してある抵抗器Ｒにより、ソレノイドＳＬ１，ＳＬ２に供給された電流の電流値を電圧値に変換し、変換された電圧値がフィードバック経路３２、Ａ／Ｄ変換器２７を介して制御装置２８にフィードバックされる。
【００２１】制御装置２８をマイクロコンピュータによって構成するともに自動耕深制御手段２８ａ、ポジション制御手段２８ｂ、強制上昇制御手段２８ｃを備えるように構成し、ポジションレバー２０、昇降レバー２１を操作することにより、耕耘装置７を自動的に昇降制御させながら作業したり、耕耘装置７を昇降操作したりできるようにしてある。
【００２２】すなわち、耕耘作業を行うに当たり、ポジションレバー２０を操作域のストロークエンドに設定してある作業位置に操作して機体を走行させる。すると、制御装置２８がポジション設定器２３からの情報に基づいて自動耕深制御のモードなり、対地高さセンサ２４による検出高さが耕深設定器２２による設定耕深に対応する高さになる状態にリフトシリンダ９を制御するべく、対地高さセンサ２４からの情報と耕深設定器２２からの情報とに基づいて制御弁１２を自動的に操作していく。これにより、自走機体が前後に傾斜しても耕耘深さが耕深設定器２２による設定耕深になるように耕耘装置７を自動的に昇降制御させながら作業できる。
【００２３】耕耘装置７を人為的に昇降操作するに当たり、ポジションレバー２０を前記作業位置から外れた操作域で上昇又は下降側に操作するか、あるいは、昇降レバー２１を上昇側又は下降側に操作する。ポジションレバー２０を操作した場合、制御装置２８がポジション設定器２３からの情報に基づいてポジション制御のモードなり、ポジションレバー２０の操作方向に対応する方向にポジションレバー２０の操作ストロークに対応するストロークだけリフトシリンダ９が作動するように、ポジション設定器２３からの情報と対機体高さセンサ２５からの情報とに基づいて制御弁１２を操作する。これにより、耕耘装置７がポジションレバー２０の操作方向に対応する上昇又は下降側にポジションレバー２０の操作ストロークに比例するストロークだけ移動する。昇降レバー２１を上昇側に操作した場合、上昇スイッチ２１ａが入りになり、制御装置２８が上昇スイッチ２１ａからの情報に基づいて強制上昇制御のモードになり、リフトシリンダ９が予め設定してある上昇側の状態になるように制御弁１２を操作する。このとき、制御装置２８は、耕耘装置７が所定の上昇非作業レベルに達したことのフィードバック信号を対機体高さセンサ２５から得る。これにより、耕耘装置７が圃場面から浮上した所定の上昇非作業レベルに上昇する。昇降レバー２１を上昇側に操作した後に下降側に操作すると、下降スイッチ２１ｂが入りになり、制御装置２８が下降スイッチ２１ｂからの情報に基づいて自動耕深制御のモードに復帰し、対地高さセンサ２４による検出高さが耕深設定器２２による設定耕深に対応する高さになるようにリフトシリンダ９を制御する。これにより、耕耘装置７は耕深設定器２２によって設定されている耕耘作業レベルまで下降する。
【００２４】前記制御装置２８は、さらに図４及び図５に示すフローチャートに基づいて作動し、枕地などでの機体旋回時において耕耘装置７を図６に示す如く下降操作するようにしてある。すなわち、＃１〜＃４ステップに示すように耕耘装置７の上昇に先立って、前回の耕耘作業工程において、車速センサ２６による検出車速を読み込み、耕深設定器２２による設定耕深と対地高さセンサ２４による検出耕深とが釣り合って自動耕深制御が安定している間の設定時間内での検出車速から平均車速Ｖを演算し、この平均車速Ｖを制御装置２８のメモリーで成る速度記憶手段２８ｄに記憶する。さらに、＃５，６ステップに示すように、対地高さセンサ２４及び対機体高さセンサ２５それぞれの実測値及びリンク機構６の特性から耕耘装置７の耕耘爪７ａが接地し始める対機体レベルを演算し、この対機体レベルを減速用設定レベルＬ２として設定する。そして、＃７，＃８ステップに示すように、上昇スイッチ２１ａによる強制上昇操作あるいはポジションレバー２０による上昇操作が行われると、耕耘装置７を上昇駆動させる。機体旋回の後、＃９，＃１０ステップに示すように、下降操作が行われると、耕深設定器２２による設定耕深を読み込み、この設定耕深になるように耕耘装置７を次の如く下降制御する。すなち、＃１１，＃１２ステップに示すように、対機体高さセンサ２５による検出高さが前記減速用設定レベルＬ２よりも高レベルに設定してある変速用設定レベルＬ１に至るまでの間は、制御弁１２に最大デューティ比の駆動電流Ｉ０を供給し、耕耘装置７を高速で下降させる。＃１３〜＃１５ステップに示すように、前記変速用設定レベルＬ１から減速用設定レベルＬ２に下降するまでは、その時点の対機体高さセンサ２５による検出高さと減速用設定レベルＬ２との偏差Δθを演算し、この偏差Δθに対応してリフトシリンダ９及び制御弁１２の特性に基づくマップデータから得られた特性によって供給電流Ｉを決定し、徐々に減速させながら耕耘装置７を下降させる。＃１６に示すように、減速用設定レベルＬ２まで下降すると、前記平均車速Ｖと制御弁駆動電流Ｉ１との関係を設定してあるマップデータを基に、前記平均車速Ｖに対応する制御弁駆動電流Ｉ１を求める。すなわち、平均車速Ｖが大であるほど制御弁駆動電流Ｉ１が大になる状態で制御弁駆動電流Ｉ１を求める。そして、＃１７，＃１８ステップに示すように、この制御弁駆動電流Ｉ１を制御弁１２に供給し、耕耘装置７を変速用設定レベルＬ２まで下降する際の速度よりも低速の速度で緩やかに下降させる。＃１８，＃１９ステップに示すように、後カバー７ｂが接地し始めるレベルを前記減速用設定レベルＬ２よりも低レベルに位置する第２減速用設定レベルＬ３として設定してあり、耕耘装置７が第２減速用設定レベルＬ３に至ると、前記平均車速Ｖと制御弁駆動電流Ｉ２との関係を設定してあるマップデータを基に、前記平均車速Ｖに対応する制御弁駆動電流Ｉ２を求める。すなわち、平均車速Ｖが大であるほど制御弁駆動電流Ｉ２が大になる状態で制御弁駆動電流Ｉ２を求める。そして、＃２０〜＃２２ステップに示すように、この制御弁駆動電流Ｉ２を制御弁１２に供給し、耕耘装置７を減速用設定レベルＬ２から第２減速用設定レベルＬ３まで下降する際の速度よりも低速の速度で緩やかに下降させる。その後は、＃２３ステップに示すように、対地高さセンサ２４による検出高さが耕深設定器２２による設定耕深に維持されるように自動耕深制御が実行される。そして、今回の作業走行時における平均車速Ｖが次回の機体旋回時における耕耘装置下降制御のために、先の記憶平均車速Ｖに替えて記憶される。また、エンジン３を始動した直後など、まだ作業が行われなくて実際の車速に基づく記憶平均車速Ｖが存在しない場合、初期設定のためのものとして予め設定してある仮の平均車速を採用して下降制御が実行される。
【００２５】すなわち、＃１１〜＃１５が高速昇降制御手段２８ｅを構成しており、この高速制御手段２８ｅは、対機体高さセンサ２５からの情報に基づいて電磁比例制御弁１２を電流Ｉ０及びＩによって操作し、耕耘装置７を上昇非作業レベルから地面上の減速用設定レベルＬ２まで高速で下降させる。＃１５〜＃２２ステップが低速昇降制御手段２８ｆを構成しており、この低速昇降制御手段２８ｆは、対機体高さセンサ２５からの情報に基づいて電磁比例制御弁１２を電流Ｉ１及びＩ２で操作して制御弁１２の流量を高速昇降制御手段２８ｅによる場合よりも小流量にして耕耘装置７を減速用設定レベルＬ２から耕深設定器２２による設定耕深作業レベルまで低速で下降させる。さらに、前回の耕耘作業工程での自走機体の平均車速Ｖが速いほど、耕耘装置７が迅速に下降するように制御弁１２の流量を大にして下降制御する。そして、＃１５〜＃１８ステップが前記低速昇降制御手段２８ｆのうちの第１低速昇降制御手段２８ｇを構成しており、電磁比例制御弁１２を電流Ｉ１によって操作し、耕耘装置７を減速用設定レベルＬ２から第２減速用設定レベルＬ３まで低速で下降させる。＃１８〜＃２２ステップが前記低速昇降制御手段２８ｆのうちの第２低速昇降制御手段２８ｈを構成しており、電磁比例制御弁１２を電流Ｉ２によって操作し、耕耘装置７を第２減速用設定レベルＬ２から耕深作業レベルまで低速で下降させる。
【００２６】これにより、枕地で旋回してから作業を再開する場合、耕耘装置７を上昇非作業レベルまで上昇させた後に下降させるべく操作すると、先ず高速昇降制御手段２８ｅが制御弁１２を駆動電流Ｉ０及びＩで操作して耕耘装置７が上昇非作業レベルから高速で下降し、減速用設定レベルＬ２まで下降すると、先ず、第１低速昇降制御手段２８ｇが制御弁１２を駆動電流Ｉ１で操作して耕耘装置７が減速用設定レベルＬ２に至るまでの下降速度よりも低速で緩やかに下降し、次に、第２減速用設定レベルＬ３まで下降すると、第２低速昇降制御手段２８ｈが制御弁１２を駆動電流Ｉ２で操作して耕耘装置７が減速用設定レベルＬ３に至るまでの下降速度よりも低速でさらに緩やかに耕耘作業レベルまで下降していき、耕耘装置７が地面上まで迅速に下降し、エンジン負荷の急激な変化が発生しにくいように耕耘爪７ａが土中に緩やかに突入していく。そして、機体を高速で走行させながら作業を再開する場合には、空走距離が少なくなるように耕耘装置７が土中を比較的速やかに下降し、機体を低速で走行させながら作業を再開する場合には、耕起土の盛り上がりを抑制できるように耕耘装置７が土中を比較的低速で下降していく。
【００２７】〔別実施形態〕車速センサとしては、回転センサに替え、走行用副変速装置が高速側と低速側のいずれに切り換え操作されているを検出するポテンショメータとか、検出スイッチとかを採用して実施してもよい。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成１０年７月１５日（１９９８．７．１５） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開２０００−３２８０６（Ｐ２０００−３２８０６Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１２年２月２日（２０００．２．２） |
| 【出願番号】 |
特願平１０−２００１３３ |
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