| 【発明の名称】 |
照明自動追尾システム |
| 【発明者】 |
【氏名】松尾 綾子
【氏名】井上 智之
【氏名】山口 泰史
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| 【要約】 |
【課題】自動追尾の停止や照射目標の画像表示の途切れが生じるのを防止する。
【解決手段】２台の撮像装置（赤外線カメラ２a1…）の画像から位置座標演算装置４により照射目標ｑの候補点を求める。何れか１台のカラーカメラ２b1又は２b2の画像から複数の候補点の一つを照射目標ｑの座標として求める。照射目標ｑの座標に基づいて追尾制御装置５が照明装置（スポットライト）１の駆動制御と２台のカラーカメラ２b1及び２b2の駆動制御を行って照射目標ｑを常時追尾する。２台のカラーカメラ２b1及び２b2が常時照射目標ｑを撮像するように駆動制御しているため、切換装置９を切り換えた場合でも直ちにカラーカメラ２b1又は２b2のカラー画像を照射目標ｑの座標を求めるのに利用でき、表示装置７の画面にも照射目標ｑを途切れることなく映し出すことができる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 複数の赤外線カメラと複数のカメラで撮像した画像を画像処理して照射目標の位置を算出し、この算出された位置に基づいて指向性を有する照明装置の光が常に照射目標に照射されるように前記照明装置の照射方向を可変制御する照明自動追尾システムにおいて、算出された照射目標の位置に基づいて少なくとも前記複数のカメラが常に照射目標を撮像するように全てのカメラの撮像方向を可変制御し、これら複数のカメラのうちの少なくとも１台のカメラの画像を表示装置に切り換えて表示させることを特徴とする照明自動追尾システム。
【請求項２】 少なくとも照射目標が映し出された前記表示装置の画面に、照射目標を示すマークが描画された画面を該マークが照射目標と重なるように表示させる手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の照明自動追尾システム。
【請求項３】 前記複数のカメラの内の少なくとも２台のカメラの画像を表示装置の画面内における異なる領域にそれぞれ映し出す手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の照明自動追尾システム。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、宴会場などにおいて照明の対象となる人物などを自動的に追尾する照明自動追尾システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、人物などの移動する照射目標を自動的に追尾してスポットライトのような照明装置の光を常に照射目標に照射して照明するような照明自動追尾システムが提供されている。このシステムでは、複数台の撮像装置で撮像した画像に対して画像処理を行うことにより照射目標の位置を算出し、その位置情報に基づいて指向性を有する照明装置（例えばスポットライトなど）の照射位置を可変制御している。また上記システムでは、照射目標を正確に追尾するための補足手段として、撮像装置で撮像した画像を表示する表示装置と、表示装置に表示される画像に基づいて操作者が照明装置の照射位置を手動で補正可能とする補正制御装置とを備えている。
【０００３】具体的には、例えば複数台の赤外線カメラと１乃至複数台のカラーカメラの画像を用いて赤外線発信器を保持した照射対象の位置を算出し、その位置情報に基づいて照明装置をパン及びチルトさせて照射対象を追尾するものである。この時、照射目標の確認のためにカラーカメラで撮像した画像が表示装置に表示されており、何らかの原因で照明装置の照射位置が照射目標からずれてしまった場合には、表示装置に表示されている照射目標を見ながら、操作者が補正制御装置に設けられた操作スイッチ等を操作することで照射位置を手動で補正できるようになっている（なお、本システムの詳しい構成及び動作については本発明の実施形態において説明する。）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来システムにおいて、表示装置に画像を表示させるカラーカメラを別のカラーカメラに切り換える場合、切換後にカラーカメラの向きを照射目標に向けるように制御していたのでは、照射目標を見失って照明装置の追尾が停止してしまう虞があり、また表示装置の画像表示も見た目に不連続になって違和感を与えるという問題がある。
【０００５】本発明は上記問題点の解決を目的とするものであり、自動追尾の停止や照射目標の画像表示の途切れが生じるのを防止した照明自動追尾システムを提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、上記目的を達成するために、複数の赤外線カメラと複数のカメラで撮像した画像を画像処理して照射目標の位置を算出し、この算出された位置に基づいて指向性を有する照明装置の光が常に照射目標に照射されるように前記照明装置の照射方向を可変制御する照明自動追尾システムにおいて、算出された照射目標の位置に基づいて少なくとも前記複数のカメラが常に照射目標を撮像するように全てのカメラの撮像方向を可変制御し、これら複数のカメラのうちの少なくとも１台のカメラの画像を表示装置に切り換えて表示させることを特徴とし、複数のカメラが全て常に照射目標を追尾して撮像しているため、表示装置に表示する画像を切り換えた場合に常に画面内に照射目標が映し出されることとなり、自動追尾の停止や照射目標の画像表示の途切れが生じるのを防止することができる。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１の発明において、少なくとも照射目標が映し出された前記表示装置の画面に、照射目標を示すマークが描画された画面を該マークが照射目標と重なるように表示させる手段を備えたことを特徴とし、表示装置に表示される画像を切り換えた場合でも照射目標に重ねて表示されるマークによって照射目標を容易に認識することができる。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１の発明において、前記複数のカメラの内の少なくとも２台のカメラの画像を表示装置の画面内における異なる領域にそれぞれ映し出す手段を備えたことを特徴とし、１台の表示装置において多くの情報を一度に表示させることができて使い勝手の向上が図れる。
【０００９】
【発明の実施の形態】（実施形態１）図１に示すように本実施形態の照明自動追尾システムは、指向性を有するとともに照射方向が可変である照明装置１と、照明装置１による照明空間（宴会場など）Ｗを各々異なる方向から撮像する複数の撮像装置２と、複数の撮像装置２の各映像から照射目標ｑを識別するとともに照射目標ｑを撮像している各撮像装置２における画素座標を特定する画像認識装置３と、画像認識装置３で特定された複数の画素座標から照明空間Ｗ内の照射目標ｑの位置を演算する位置座標演算装置４と、照明空間Ｗに対する照明装置１の位置及び位置座標演算装置４の演算結果に基づいて照明装置１の照射方向を照射目標ｑに向けるように制御するための制御値を演算し、その制御値に応じて照明装置１の照射方向を可変制御する追尾制御装置５と、照射目標ｑの位置を演算するために各撮像装置２の取付位置に関するパラメータ情報を記憶する取付位置記憶装置６と、照射目標ｑを撮像した撮像装置２の画像を表示する表示装置７と、設定／操作スイッチ８ａを具備し、この設定／操作スイッチ８ａを操作することで作成された制御値を追尾制御装置５に送って位置補正を行う補正制御装置８とを備えている。
【００１０】照明装置１は、図２に示すように照明空間Ｗ内の天井面等に取り付けられたブラケット１ａによって水平方向並びに垂直方向に回動自在に支持され、図示しない駆動機構により水平方向の回動（パン）と垂直方向の回動（チルト）が可能なスポットライト１から成り、追尾制御装置５により上記駆動機構が駆動制御されて照射方向が可変されるものである。
【００１１】また、撮像装置２は、図２及び図３に示すように照明空間Ｗの四隅に配置されたＣＣＤカメラから成る４台の赤外線カメラ２a1〜２a4と、互いに異なる方向から照明空間Ｗを撮像するように可動自在に配置されたＣＣＤカメラから成る２台のカラーカメラ２b1，２b2である。ここで赤外線カメラ２a1〜２a4は、例えば赤外光のみを透過するフィルタをＣＣＤ撮像素子の前面に配設することで赤外線に対する感度を高めたものであり、その画像（以下、「ＩＲ画像」という。）が画像認識装置３に送られる。またカラーカメラ２b1，２b2は、スポットライト１と同様に天井面等に取り付けられて図示しない駆動機構により水平方向並びに垂直方向に回動自在に支持され、追尾制御装置５により上記駆動機構が駆動制御されて水平方向の回動（パン）と垂直方向の回動（チルト）が制御されるものである。なお、図３に示すように切換装置９によって２台のカラーカメラ２b1，２b2の画像の一方のみが選択されて画像認識装置３並びに表示装置７に入力される。
【００１２】４台の赤外線カメラ２a1〜２a4は同一のものであって、ＣＣＤ撮像素子の寸法が２ＳＷ（横）×２ＳＨ（縦）〔ｍｍ〕、レンズの焦点距離がｆ〔ｍｍ〕、画像認識における有効画素数が２ＤＷ（横）×２ＤＨ（縦）とする。
【００１３】ここで、照明空間Ｗの任意点（例えば、床面の中央）を原点とする３次元直交座標系を想定する。このとき、４台の赤外線カメラ２a1〜２a4の取付位置の座標を各々ＣＰｎ（Ｘcn，Ｙcn，Ｚcn）、ｎ＝１，２，３，４とし、取付方向（赤外線カメラ２a1〜２a4の光軸方向）を各々ＣＤｎ（Ｐcn，Ｔcn）、ｎ＝１，２，３，４とする。但し、Ｐcnはそれぞれ赤外線カメラ２a1〜２a4の光軸とＹ軸とのなす角、Ｔcnはそれぞれ赤外線カメラ２a1〜２a4の光軸と水平面（ＸＹ平面）とのなす角と定義する。これらＣＰｎ，ＣＤｎの値は、上記原点に配置した赤外線発信器１０を赤外線カメラ２a1〜２a4で撮像して得たＩＲ画像を画像処理するなどして特定し、予め赤外線カメラ２a1〜２a4に関するパラメータ情報として取付位置記憶装置６に記憶させておく。
【００１４】画像認識装置３、位置座標演算装置４並びに追尾制御装置５は、例えばＣＰＵを主構成要素とするコンピュータ装置で構成可能である。但し、本実施形態では、説明を簡単にするために上記コンピュータ装置における上記機能（あるいはソフトウェア）を画像認識装置３、位置座標演算装置４並びに追尾制御装置５と呼ぶことにする。なお、画像認識装置３、位置座標演算装置４並びに追尾制御装置５を個々にハードウェアで構成してもよいことはいうまでもない。
【００１５】ところで、赤外線カメラ２a1〜２a4 が具備するＣＣＤ撮像素子上に素子の中心を原点（０，０）とする２次元直交座標系（Ｘd，Ｙd ）を想定し、画像認識装置３が、従来周知の画像処理技術を用いて、赤外線カメラ２a1〜２a4 の映像を画像処理して、照射目標ｑの上記２次元直交座標系における座標（以下、この座標を「画素座標」と呼ぶ。）を求める。このように照射目標ｑの画素座標を求める手法としては、例えば、人物のような照射目標ｑに赤外線発信器１０を取り付けておき、赤外線カメラ２a1〜２a4のＩＲ画像中から赤外線の強度が所定値以上の点を抽出してその画素座標を求めるというような従来周知の手法が適用可能である。
【００１６】上述のようにして４台の内の２台の赤外線カメラ（例えば２a1，２a2）の映像から画像認識装置３で得られた照射目標ｑの画素座標を、各々（Ｘd1，Ｙd1），（Ｘd2，Ｙd2）とする。また、赤外線カメラ２a1〜２a4 の座標系における基準ベクトル（方向余弦）を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，１，０）とすると、上記基準ベクトルに対してＣＣＤ撮像素子の中心（原点）から照射目標ｑまでの方向ベクトル（Ｘe1，Ｙe1，Ｚe1）は以下の式で求められる（但し、赤外線カメラ２a1の映像についてのみ記す。）。
Ｘe1＝Ｘd1×ＳＷ／（ｆ×ＤＷ）
Ｙe1＝１Ｚe1＝Ｙd1×ＳＨ／（ｆ×ＤＨ）
また，ここでの基準ベクトルは実際の照明空間Ｗにおける座標系では赤外線カメラ２a1の取付状態の分（パン，チルト）だけ回転していることになる。従って、実際の照明空間Ｗにおける赤外線カメラ２a1から照射目標ｑまでの方向ベクトル（ｌ1 ，ｍ1 ，ｎ1 ）は次のように求めることができる。
【００１７】
【式１】
一方、赤外線カメラ２a1から照射目標ｑまでの方向と赤外線カメラ２a1の取付座標が予め特定されているので、これらの値から赤外線カメラ２a1と照射目標ｑとを結ぶ直線Ｌ1 を求めることができる（但し、直線の媒介変数をｔ1 とする。) 。
【００１８】ｘ＝ｌ1×ｔ1＋Ｘc1ｙ＝ｍ1×ｔ1＋Ｙc1 ……（１）
ｚ＝ｎ1×ｔ1＋Ｚc1また、赤外線カメラ２a2と照射目標ｑとの間にも同様の関係が成り立つので、赤外線カメラ２a1のパラメータを赤外線カメラ２a2のパラメータに置き換えると、赤外線カメラ２a2と照射目標ｑとを結ぶ直線Ｌ2 は、方向ベクトル（ｌ2 ，ｍ2 ，ｎ2 ）と直線の媒介変数ｔ2 を用いて下式のように表すことができる。
【００１９】ｘ＝ｌ2×ｔ2＋Ｘc2ｙ＝ｍ2×ｔ2＋Ｙc2 ……（２）
ｚ＝ｎ2×ｔ2＋Ｚc2ここで、照射目標ｑは２つの直線Ｌ1 ，Ｌ2 上に存在しているはずであり、これらの直線Ｌ1 ，Ｌ2 の交点が照射目標ｑの座標と一致するはずであるから、この交点を求める。上記式（１），式（２）の照射目標ｑの座標（ｘ，ｙ，ｚ）は同一であるので、次の式が成り立つ。
【００２０】
ｌ1×ｔ1＋Ｘｃ1＝ｌ2×ｔ2＋Ｘｃ2 ……（３）
ｍ1×ｔ1＋Ｙｃ1＝ｍ2×ｔ2＋Ｙｃ2 ……（４）
ｎ1×ｔ1＋Ｚｃ1＝ｎ2×ｔ2＋Ｚｃ2 ……（５）
式（３）及び式（５）を用いて以下のように媒介変数ｔ1 ，ｔ2 を求めることができる。
【００２１】t1＝｛n2×(Xc1-Xc2)-l2×(Zc1-Zc2)｝／（n1×l2-l1×n2)t2＝｛l1×(Zc1-Zc2)-n1×(Xc1-Xc2)｝／（l1×n2-n1×l2)また式（３）及び式（４）を用いても以下のように媒介変数ｔ1 ，ｔ2 を求めることができる。
【００２２】t1＝｛l2×(Yc1-Yc2)-m2×(Xc1-Xc2)｝／（l1×m2-m1×l2)t2＝｛m1×(Xc1-Xc2)-l1×(Yc1-Yc2)｝／（m1×l2-l1×m2)さらに式（４）及び式（５）を用いても以下のように媒介変数ｔ1 ，ｔ2 を求めることができる。
【００２３】t1＝｛m2×(Zc1-Zc2)-n2×(Yc1-Yc2)｝／（m1×n2-n1×m2)t2＝｛n1×(Yc1-Yc2)-m1×(Zc1-Zc2)｝／（n1×m2-m1×n2)直線Ｌ1 ，Ｌ2 が交点を持つならば、上記の３種類のｔ1 ，ｔ2 は同一の値となる。従って、式（１）及び式（２）にそれぞれｔ1 ，ｔ2 を代入すると直線Ｌ1 ，Ｌ2 の交点、すなわち照射目標ｑの座標（Ｘｑ１，Ｙｑ１，Ｚｑ１）を求めることができる。なお、上述の照射目標ｑの座標を求める演算は位置座標演算装置４で行われる。
【００２４】同様にして４台の赤外線カメラ２a1〜２a4のうちの任意の２台の組み合わせ（4Ｃ2＝６）で合計６個の照射目標（これを候補点とよぶ）ｑ１〜ｑ６が求められる（図４参照）。
【００２５】次に上記６個の候補点ｑ１〜ｑ６の中から照射目標ｑに一致する候補点若しくは最も近い候補点を選び出し、その座標を照射目標ｑの座標とする処理について説明する。
【００２６】例えば、照射空間Ｗが結婚式の披露宴会場であり、照射目標ｑが白色のウエディングドレスを着た新婦であるとする。まず、図５に示すように一方のカラーカメラ（例えば２b1）で赤外線発信器１０を付けた照射目標ｑを撮像し、画像認識装置３においてその画像信号をＲＧＢの３原色成分に分離するとともにＡ／Ｄ変換などの処理を経てカラー画像データに変換する。そしてこのカラー画像データは画像認識装置３が具備するメモリに格納される。次に画像認識装置３は、メモリに格納されたカラー画像データを処理して照射目標ｑの特徴を示す特徴領域（例えば、白色の領域）Ｋを抽出するとともに（図６参照）、抽出した特徴領域Ｋと上記６個の候補点ｑ１〜ｑ６とを比較し、特徴領域Ｋに重なる候補点あるいは特徴領域Ｋの中心点に最も近い候補点（図７に示すような場合には候補点ｑ４を）を照射目標ｑとして選び、候補点ｑ４の座標（Ｘｑ，Ｙｑ，Ｚｑ）を照射目標ｑの座標とする。
【００２７】次に、追尾制御装置５が上記照射目標ｑの座標（Ｘｑ，Ｙｑ，Ｚｑ）から制御値（パン及びチルトの角度）を求める手順について説明する。ここで、スポットライト１のパンの回動軸がＺ軸に平行であり、チルトの回動軸がＸＹ平面に平行であるとする。また、スポットライト１の取付座標を（Ｘs，Ｙs，Ｚs）、照明空間Ｗにおける基準の方向、この場合は（０，１，０）の方向とスポットライト１本体の基準の方向の角度をＰs0とすると、スポットライト１から照射目標ｑまでの方向余弦Α（ｌsq，ｍsq，ｎsq）は下式のように表される（但し、Ａはベクトルを示す。）。
ｌsq＝（Ｘｑ−Ｘs）／｜Ｂ｜ｍsq＝（Ｙｑ−Ｙs）／｜Ｂ｜ｎsq＝（Ｚｑ−Ｚs）／｜Ｂ｜ここで、｜Ｂ｜はベクトルＢ（Ｘｑ−Ｘs，Ｙｑ−Ｙs，Ｚｑ−Ｚs）の大きさ（絶対値）とする。
【００２８】次に回転に関するマトリクス（行列）を考える。スポットライト１のパンの回動角（Ｐs）、チルトの回動角（Ｔs）、基準の方向からの取付のずれ（Ｐs0）を下式のように表す。
【００２９】
【式２】
これらをまとめると、下式のように表される。
【００３０】
【式３】
上式をまとめると次のような方程式が得られる。
【００３１】
【式４】
ここで、（[PsO]-1）は[PsO]の逆行列を表す。
【００３２】上記式（６）は右辺が定数で左辺が未知数に分離されて容易に解くことができ、照射目標ｑまでのスポットライト１のパンの回動角（Ｐs）、チルトの回動角（Ｔs）を得ることができる。そして、これらパンの回動角（Ｐs）、チルトの回動角（Ｔs）を実際の制御値に変換した値に基づいて追尾制御装置５が駆動機構を駆動制御してスポットライト１の照射方向を照射目標ｑの座標に一致させるのである。このとき、パン及びチルト用の各駆動機構が具備するモータを、ポテンショメータ等のセンサからの検出値を追尾制御装置５にフィードバックしてサーボ駆動するような構成とすることも可能である。そして、上述した一連の処理を画像認識から連続的に繰り返すことで自動的に照射目標ｑにスポットライト１の光を照射することができる。また、照射目標ｑの位置が急激に変化するなどして上記処理で追尾できないような場合には、操作者が表示装置７に表示された照明空間Ｗの画像を見ながら補正制御装置８の設定／操作スイッチ８ａを操作して手動でスポットライト１の駆動機構を駆動することにより、スポットライト１の光を照射目標ｑに照射することができるようになっている。
【００３３】また上記システムにおいては、追尾制御装置５が照射目標ｑの座標に基づいてカラーカメラ２b1，２b2の駆動機構を駆動制御するための制御値を上記手順と同様にして求め、例えば照射目標ｑが撮像範囲外にある場合に上記駆動機構を駆動制御してカラーカメラ２b1，２b2にて照射目標ｑが撮像されるようにしている。
【００３４】ところが従来の制御フローにおいては、図１３に示すように切換装置９にて選択されて照射目標ｑの座標を求めるのに利用されるカラーカメラ（上記説明では２b1）に対してのみ駆動制御が行われ、照射目標ｑの座標を求めるのに利用されていない他方のカラーカメラ（上記説明では２b2）については制御値の演算も駆動制御も行われていなかった。したがって、切換装置９により表示装置７に画像を表示させるカラーカメラを２b1から２b2に切り換えた場合に、それまでの間カラーカメラ２b2に照射目標ｑを追尾させいなかったためにカラーカメラ２b2が照射目標ｑを撮像しておらず、切換後直ちには照射目標ｑの座標を求めるのに利用することができず、一旦カラーカメラ２b2が照射目標ｑを撮像できるように駆動制御しなければならず、その間は表示装置７の画面に照射目標ｑが映し出されない虞があった。
【００３５】そこで本実施形態においては、図８の制御フローに示すように切換装置９にて選択されて照射目標ｑの座標を求めるのに利用されているか否かにかかわらず、２台のカラーカメラ２b1，２b2で常時照射目標ｑを撮像できるように、追尾制御装置５が照射目標ｑの座標から演算した制御値でカラーカメラ２b1，２b2の駆動機構を駆動制御している。したがって、切換装置９により表示装置７に画像を表示させるカラーカメラ２b1又は２b2を切り換えた場合でも、切換後直ちにカラーカメラ２b1又は２b2のカラー画像を照射目標ｑの座標を求めるのに利用することができるとともに、表示装置７の画面にも切換前後で照射目標ｑが途切れることなく映し出される。
【００３６】上述のように本実施形態によれば、追尾制御装置５が照射目標ｑの座標から演算した制御値で２台のカラーカメラ２b1，２b2の駆動機構を駆動制御しているので、切換装置９により表示装置７に画像を表示させるカラーカメラ２b1又は２b2を切り換えた場合でも、切換後直ちにカラーカメラ２b1又は２b2のカラー画像を照射目標ｑの座標を求めるのに利用することができるとともに、表示装置７の画面にも切換前後で照射目標ｑが途切れることなく映し出され、見た目に照射目標ｑが表示装置７の画面から消えている時間をなくすことができる。
【００３７】（実施形態２）本実施形態は、実施形態１の構成に対して表示装置７の画面上で照射目標ｑに重ねて任意の形状（例えばリング形状）のマークＭを描画するマーク描画装置１１を備えた点に特徴があり、その他の構成並びに基本的な動作は実施形態１と共通であるから、共通する部分については同一の符号を付して図示並びに説明を省略する。
【００３８】図９は本実施形態の要部を示すブロック図である。マーク描画装置１１では、位置座標演算装置４で得られた照射目標ｑの３次元座標と切換装置９から入力される何れか一方のカラーカメラ２b1又は２b2の画像の２次元座標との関係を計算し、カラーカメラ２b1又は２b2の画像上の照射目標ｑを中心としてマークＭを描画した画面Ｎを作成するとともに、図１０に示すようにカラーカメラ２b1又は２b2の画像に上記画面Ｎを重ねて表示装置７の画面７ａに表示させる。したがって、表示装置７の画面７ａには照射目標ｑにマークＭが重ねて表示されるため、操作者が照射目標ｑを認識し易いものである。なお、上記マーク描画装置１１は画像認識装置３や位置座標演算装置４などと同じコンピュータ装置により構成しても良いし、別途ハードウェアで構成しても良い。
【００３９】ここでマーク描画装置１１は、マークＭを常時表示するモードと、切換装置９によってカラーカメラ２b1又は２b2の切り換えられた後の所定時間だけマークＭを表示するモードとを有しており、補正制御装置８が具備する設定／操作スイッチ８ａによって上記２つのモードが切り換えて設定できるようになっている。
【００４０】（実施形態３）本実施形態は、実施形態１の構成に対して表示装置７の画面の所定領域に切換装置９で選択されていない方のカラーカメラの画像等を表示させる子画面描画装置１２を備えた点に特徴があり、その他の構成並びに基本的な動作は実施形態１と共通であるから、共通する部分については同一の符号を付して図示並びに説明を省略する。
【００４１】図１１は本実施形態の要部を示すブロック図である。子画面描画装置１２は、切換装置９で選択されていない方のカラーカメラ２b1又は２b2の画像を子画面として表示装置７に出力するカメラ画像描画部１２ａと、画像認識装置３から与えられるカラーカメラ２b1又は２b2の取付位置情報から照明空間Ｗ内のカラーカメラ２b1，２b2の配置図を作成するとともに位置座標演算装置４から与えられる照射目標ｑの座標に基づいて上記配置図に照射目標ｑの位置を重ねた画面を描画する配置図描画部１２ｂと、スイッチ１２ｄの操作によりカメラ画像描画部１２ａの描画画像と配置図描画部１２ｂの描画画像とを切り換えて表示装置７に出力する切換部１２ｃとを備えている。
【００４２】而して、図１２に示すように表示装置７の画面の所定領域（子画面）Ｂに上記切換部１２ｃで切り換えられた描画画像が表示されるとともに、上記子画面Ｂを除く画面（親画面）Ａに切換装置７で選択された方のカラーカメラ２b1又は２b2の画像が表示される。なお、補正制御装置８の設定／操作スイッチ８ａを操作することにより、親画面Ａと子画面Ｂの表示内容を入れ替えたり、子画面Ｂの表示を中止して親画面Ａのみを表示するようにすることも可能である。
【００４３】ところで、表示装置７の画面前面に透明電極を有する所謂タッチパネルを設け、設定／操作スイッチ８ａや上記スイッチ１２ｄをこのタッチパネルで構成するようにしても良い。すなわち、表示装置７の画面上に表示されるスイッチを操作することで切換装置９による切り換えを行ったり、あるいは表示装置７の画面上に表示された配置図描画部１２ｂの配置図でカラーカメラ２b1又は２b2を示すアイコンなどに触れて選択することで切換装置９による切り換えを行うようにすることも可能であり、このような構成を採用すれば照明自動追尾システムにおける所謂マン・マシン・インタフェースの向上が図れる。なお、上述の一連の処理及び制御はコンピュータ装置によって実現可能である。
【００４４】
【発明の効果】請求項１の発明は、複数の赤外線カメラと複数のカメラで撮像した画像を画像処理して照射目標の位置を算出し、この算出された位置に基づいて指向性を有する照明装置の光が常に照射目標に照射されるように前記照明装置の照射方向を可変制御する照明自動追尾システムにおいて、算出された照射目標の位置に基づいて少なくとも前記複数のカメラが常に照射目標を撮像するように全てのカメラの撮像方向を可変制御し、これら複数のカメラのうちの少なくとも１台のカメラの画像を表示装置に切り換えて表示させるので、複数のカメラが全て常に照射目標を追尾して撮像しているため、表示装置に表示する画像を切り換えた場合に常に画面内に照射目標が映し出されることとなり、自動追尾の停止や照射目標の画像表示の途切れが生じるのを防止することができるという効果がある。
【００４５】請求項２の発明は、少なくとも照射目標が映し出された前記表示装置の画面に、照射目標を示すマークが描画された画面を該マークが照射目標と重なるように表示させる手段を備えたので、表示装置に表示される画像を切り換えた場合でも照射目標に重ねて表示されるマークによって照射目標を容易に認識することができるという効果がある。
【００４６】請求項３の発明は、前記複数のカメラの内の少なくとも２台のカメラの画像を表示装置の画面内における異なる領域にそれぞれ映し出す手段を備えたので、１台の表示装置において多くの情報を一度に表示させることができて使い勝手の向上が図れるという効果がある。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００５８３２
【氏名又は名称】松下電工株式会社
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| 【出願日】 |
平成１０年（１９９８）５月２６日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】西川 惠清 （外１名）
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| 【公開番号】 |
特開平１１−３３９５０７ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）１２月１０日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−１４４６１８ |
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