| 【発明の名称】 |
油圧機械の定速制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】庄子 研也
【氏名】成澤 順市
|
| 【要約】 |
【課題】手動によるエンジン回転数の調整をすることなくクレーンの定速旋回動作やウインチの定速巻上／巻下動作などの定速制御領域を広くとることのできる油圧機械の定速制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置８は、エンジン回転数を制御するアクセル制御部８ａと、油圧ポンプの押除け容積を制御するポンプ制御部８ｂとを有している。制御装置８では、エンジン回転数を検出する回転センサ１６と、アクセルペダル９の開度を検出するスロットルセンサ９ａと、速度設定する速度設定器１０からの入力信号を読み込んで、エンジン１のステップモータ１ａと電磁減圧弁の電磁ソレノイド７ａにそれぞれ制御信号を出力する。これによって、ポンプ押除け容積が飽和した場合には、その飽和を防止するようにエンジン回転数が制御されるので、定速制御領域を広くとることができる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 手動操作によって回転数が制御される原動機と、被駆動体の駆動速度を設定する速度設定手段と、前記原動機により駆動され、前記被駆動体の速度を前記速度設定手段で設定した値とするように容積が制御される可変容積式の油圧ポンプと、該油圧ポンプにより駆動され、前記被駆動体を駆動する油圧モータとを備えた油圧機械の定速制御装置において、前記油圧ポンプの容積が最大もしくは最小に制御されても前記設定値に達しないとき、前記被駆動体の速度を前記設定値とするように、前記手動操作に拘らず前記原動機回転数を制御する制御手段を備えたことを特徴とする油圧機械の定速制御装置。
【請求項２】 前記制御手段は、前記手動操作によって制御された原動機回転数が、前記速度設定手段によって設定される被駆動体の駆動速度に対して許容される原動機回転数より大きい場合は、前記原動機回転数をその許容される原動機回転数の上限値に設定し、前記速度設定手段によって設定される被駆動体の駆動速度に対して許容される原動機回転数より小さい場合は、前記原動機回転数をその許容される原動機回転数の下限値に設定することを特徴とする請求項１に記載の油圧機械の定速制御装置。
【請求項３】 前記制御手段は、前記被駆動体の駆動速度が、前記油圧ポンプの容積が最大に制御されても前記速度設定手段によって設定される設定値に達しないときには、前記原動機の回転数を増加させ、前記油圧ポンプの容積が最小に制御されても前記速度設定手段によって設定される設定値に達しないときには、前記原動機の回転数を減少させることを特徴とする請求項１に記載の油圧機械の定速制御装置。
【請求項４】 前記油圧ポンプは、前記原動機回転数の変化に応じてその容積が制御されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の油圧機械の定速制御装置。
【請求項５】 前記被駆動体が油圧ウインチである場合、前記油圧ポンプは、前記油圧ウインチのドラム上のロープ巻層の変化に応じてその容積が制御されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の油圧機械の定速制御装置。
【請求項６】 原動機によって駆動され、原動機回転数の変化に応じて吐き出し容量が変化する油圧ポンプと、該油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、該油圧モータにより駆動される被駆動体と、前記被駆動体の駆動速度を設定する速度設定手段とを備えた油圧機械の定速制御装置において、前記原動機の回転数と前記被駆動体の駆動速度と前記油圧ポンプの吐き出し容量との一義的な対応関係を予め記憶し、この対応関係に基づいて、前記速度設定手段で設定された値となるように前記原動機回転数と前記油圧ポンプの吐き出し容量とを制御する制御手段を備えたことを特徴とする油圧機械の定速制御装置。
|
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、上部旋回体を有するクレーン等の旋回動作やウインチの巻上／巻下動作などの定速制御を可能にする油圧機械の定速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】旋回動作を行うクレーン等の定速旋回制御について、例えば実開平３ー４９２９１号公報には、図１０に示すように可変容量型ポンプの押除け容積をエンジン回転数に応じて制御するようにした油圧回路が開示されている。図１０において、エンジン３０によって駆動される旋回用可変容量型油圧ポンプ３１のパイロット操作部３１ａは電磁比例減圧弁３２を介してパイロット油圧源３３に接続され、電磁比例減圧弁３２の電磁制御部３２ａはエンジン３０の回転数に応じて出力電流が制御される定電流アンプ３４に接続される。そして、可変容量型ポンプ３１の押除け容積はエンジン３０の回転数に概ね反比例するように制御されることで、エンジン回転数の変化に拘らずポンプ３１の吐出量がほぼ一定に保たれ定速旋回運転が可能となる。
【０００３】図３のＰL,ＰHは、可変容量型ポンプ３１の押除け容積を最大とした時および最小とした時のエンジン回転数と旋回速度との関係であり、エンジン回転数の増加に伴いポンプ吐出量は増加し上部旋回体の旋回速度は増加する。図３において、例えば旋回速度Ｓ1の定速旋回運転を行う場合、エンジン回転数の最小時（ＮL）にはＰH1に、エンジン回転数の最大時（ＮH）にはＰL1にポンプ押除け容積を制御することで、エンジン回転数の大小に拘らず定速旋回運転を行うことができる。
【０００４】また、巻層の変化によるウインチロープの繰り出し速度の変化を防止するウインチの巻上／巻下定速制御について、特公平４ー６０９１３号公報には、可変容量型ポンプの押除け容積を制御することで、ロープ巻層に拘らずウインチの巻上／巻下速度を一定に保つようにした油圧回路が開示されている。図９のＰH1,ＰH2は、ポンプ押除け容積が最大で巻層最小時（ＰH1）および巻層最大時（ＰH2）の特性すなわちエンジン回転数と巻上速度との関係であり、巻層の増加に伴ってウインチドラムの径が増加するので巻上速度は増加する。また、Ｐ1,Ｐ2はポンプ押除け容積が最大より小で巻層最小時（Ｐ1）および巻層最大時（Ｐ2）の特性であり、Ｐ2とＰH1は一致している。ここで定速巻上運転を行うため、例えばエンジン回転数をＮ1に固定し巻上速度をＳ1と設定した場合（ａ点）、最小巻層時にはＰH1に最大巻層時にはＰ2にポンプ押除け容積を制御することで、巻層の変化に拘らず定速巻上運転を行うことができる。なお、図９において、ＰL1,ＰL2はポンプ押除け容積が最小で巻層最小時（ＰL1）および巻層最大時（ＰL2）の特性である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述した実開平３ー４９２９１号公報の定速制御により運転可能な領域は、図３におけるポンプ押除け容積の最小値ＰLと最大値ＰH、およびエンジン回転数の最小値ＮLと最大値ＮHによって囲まれた範囲内（斜線部）だけであり、例えば旋回速度Ｓ2の定速旋回運転をしようとすると、エンジン回転数がＮL〜Ｎ2の領域では制御可能領域（斜線部）から外れてしまう。したがって、エンジン回転数の大小に拘らず定速旋回運転を行うことができる旋回速度範囲は、ΔＳの限られた狭い範囲だけである。
【０００６】また、特公平４ー６０９１３号公報の定速制御による運転可能な領域は、図９に示すように最小巻層時にはエンジン回転数の最小値ＮLと最大値ＮHおよびＰL1とＰH1によって囲まれた領域であり、最大巻層時にはＰL2とＰH2によって囲まれた領域である。そこで、例えばエンジン回転数Ｎ1の状態で巻上速度Ｓ2の定速巻上運転をしようとすると、巻層の増加に伴って制御可能領域から外れてしまう。このような場合、巻層の増加に伴い手動でエンジン回転数を徐々に減速し、最大巻層時にはエンジン回転数をＮ2に制御する。しかしながら、このような巻層の変化に伴うエンジン回転数の調整は煩わしい作業である。結局、エンジン回転数の調整をすることなく定速巻上／巻下運転を行えるのは、ＰL2とＰH1に囲まれたΔＳの限られた狭い範囲だけである。
【０００７】本発明の目的は、手動によるエンジン回転数の調整をすることなく定速制御領域を広くとることのできる油圧機械の定速制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】（１） 一実施の形態を示す図１,７を参照して説明すると、請求項１の発明は、手動操作によって回転数が制御される原動機１と、被駆動体の駆動速度を設定する速度設定手段１０と、原動機１により駆動され、被駆動体の速度を速度設定手段１０で設定した値Ｓとするように容積が制御される可変容積式の油圧ポンプ３と、その油圧ポンプ３により駆動され、被駆動体を駆動する油圧モータ６とを備えた油圧機械の定速制御装置に適用される。そして、油圧ポンプ３の容積が最大もしくは最小に制御されても設定値Ｓに達しないとき、被駆動体の速度を設定値Ｓとするように、手動操作に拘らず原動機回転数を制御する制御手段８,１３を備えたことにより上記目的を達成する。
（２） 請求項２の発明は、制御手段８により、手動操作によって制御された原動機回転数が、速度設定手段１０によって設定される被駆動体の駆動速度に対して許容される原動機回転数より大きい場合は、原動機回転数をその許容される原動機回転数の上限値に設定し、速度設定手段１０によって設定される被駆動体の駆動速度に対して許容される原動機回転数より小さい場合は、原動機回転数をその許容される原動機回転数の下限値に設定するものである。
（３） 請求項３の発明は、制御手段１３により、被駆動体の駆動速度が、油圧ポンプ３の容積が最大に制御されても速度設定手段１０によって設定される設定値に達しないときには、原動機１の回転数を増加させ、油圧ポンプ３の容積が最小に制御されても速度設定手段１０によって設定される設定値に達しないときには、原動機１の回転数を減少させるものである。
（４） 請求項４の発明は、油圧ポンプ３の容積が、原動機回転数の変化に応じて制御されるものである。
（５） 請求項５の発明は、被駆動体が油圧ウインチ１２である場合、油圧ポンプ３の容積が、油圧ウインチ１２のドラム１２ａ上のロープ巻層の変化に応じて制御されるものである。
（６） 請求項６の発明は、図４に示すように、原動機１によって駆動され、原動機回転数の変化に応じて吐き出し容量が変化する油圧ポンプ３と、油圧ポンプ３により駆動される油圧モータ６と、油圧モータ６により駆動される被駆動体と、被駆動体の駆動速度を設定する速度設定手段１０とを備えた油圧機械の定速制御装置に適用される。そして、原動機１の回転数と被駆動体の駆動速度と油圧ポンプ３の吐き出し容量との一義的な対応関係を予め記憶し、この対応関係に基づいて、速度設定手段１０で設定された値Ｓとなるように原動機回転数と油圧ポンプ３の吐き出し容量とを制御する制御手段１１を備えたことにより上記目的を達成する。
【０００９】なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段の項では、本発明を分かり易くするために実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
−第１の実施の形態−図１は、本発明の定速制御装置をクレーンの旋回定速制御装置に適用した場合の第１の実施の形態に係わる油圧回路である。図１に示すように、減速器２を介してエンジン１に連結された可変油圧ポンプ３は、リリーフ弁４と方向制御弁５を介して油圧モータ６に接続されており、方向制御弁５の位置を切り換えると油圧モータ６に圧油が供給されて不図示の上部旋回体が旋回させられる。油圧ポンプ３の押除け容積を調節するレギュレータ３ａは電磁減圧弁７の二次側ポートに接続され、電磁減圧弁７の一次側ポートの一方はタンクＴに接続されている。電磁減圧弁７の一次側ポートの他方は圧源Ｐに接続され、電磁減圧弁７の減圧特性に応じてレギュレータ３ａに圧油が供給される。電磁減圧弁７の減圧特性は、制御装置８に接続された電磁ソレノイド７ａにより制御される。エンジン１には不図示のガバナレバーを駆動するためのステップモータ１ａが設けられ、ステップモータ１ａは制御装置８に接続されてその駆動が制御される。
【００１１】制御装置８には、エンジン１の回転数を検出する回転センサ１ｂと、アクセル９の開度を検出するスロットルセンサ９ａと、速度設定値を入力する速度設定器１０とが接続され、これらの信号は入力信号として制御装置８に取り込まれる。制御装置８は、定速旋回運転を実行するためにエンジン回転数を制御するアクセル制御部８ａと、ポンプ押除け容積を制御するポンプ制御部８ｂとを有している。そして、アクセル制御部８ａおよびポンプ制御部８ｂでは、後述するような処理が実行され、ステップモータ１ａと電磁パイロット７ａに制御信号が出力されて、エンジン回転数とポンプ押除け容積がそれぞれ制御される。
【００１２】次に、第１の実施の形態に係わる制御装置８の動作について図２のフローチャートを用いて説明する。図２のフローチャートを実行するプログラムは、定速旋回運転を選択する不図示の定速旋回スイッチがオンされるとスタートする。まず、ステップＳ１で速度設定器１０から入力された旋回速度設定値が読み込まれ、次いで、ステップＳ２でエンジン回転数の限界値が演算される。エンジン回転数の限界値とは、図３の旋回速度における制御可能領域（斜線部）の限界値を意味する。すなわち、例えば旋回速度設定値がＳ1ではエンジン回転数の限界値はＮL,ＮHであり、設定値がＳ3では限界値はＮL,Ｎ3であり、設定値がＳ2では限界値はＮ2,ＮHとなる。なお、前述したように、図３のＰL,ＰHは、可変容量型ポンプ３の押除け容積を最大とした時および最小とした時のエンジン回転数と旋回速度との関係であり、エンジン回転数の増加に伴いポンプ吐出量は増加し上部旋回体の旋回速度は増加する。
【００１３】次に、ステップＳ３でアクセル指令、すなわちスロットルセンサ９ａの検出値が読み込まれ、ステップＳ４でアクセル指令がエンジン回転数の上限を超えているか否かが判定される。ステップＳ４が否定されると、ステップＳ５でアクセル指令がエンジン回転数の下限より下か否かが判定され、ステップＳ５が否定されると、ステップＳ８でスロットルセンサ９ａの検出値がそのままアクセル指令値としてステップモータ１ａに出力される。旋回速度設定値が例えばＳ1のときは、このような手順によってスロットルセンサ９ａの検出値に補正が加えられることなく、検出値がアクセル指令値としてそのまま出力される。すなわち、エンジン回転数の最小時（ＮL）にはＰH1に、エンジン回転数の最大時（ＮH）にはＰL1にポンプ押除け容積を制御することで、エンジン回転数の大小に拘らず定速旋回運転を行うことができる。
【００１４】一方、例えば旋回速度設定値がＳ3とされ、エンジン回転数がＮHとなるようにアクセル９が踏み込まれると、スロットルセンサ９ａの検出値であるアクセル指令がエンジン回転数の上限値Ｎ3を超えてしまうので、ステップＳ４が肯定されてステップＳ６に進みアクセル指令がエンジン回転数の上限値Ｎ3にセットされる。そして、ステップＳ８でアクセル指令値であるＮ3がステップモータ１ａに出力される。また、例えば旋回速度設定値がＳ2とされ、エンジン回転数がＮLとなるようにアクセル９が踏み込まれると、アクセル指令がエンジン回転数の下限値Ｎ2を下回ってしまうので、ステップＳ５が肯定されてステップＳ７に進みアクセル指令がエンジン回転数の下限値Ｎ2にセットされて、ステップＳ８でアクセル指令値Ｎ2が出力される。
【００１５】ステップＳ８でステップモータ１ａへ制御信号が出力されると、ステップモータ１ａが駆動されエンジン回転数が制御される。ステップＳ９ではエンジン回転数を検出する回転センサ１ｂの検出値が読み込まれ、そのエンジン回転数において旋回速度を設定値とするためのポンプ押除け容積が演算される。この演算値は電磁減圧弁７の電磁パイロット７ａに出力されて、電磁減圧弁７の減圧特性が制御される。ポンプ押除け容積が制御されるとステップＳ１０に進んで、定速旋回スイッチのオフ等により定速旋回運転の終了が判定される。ステップＳ１０が否定されるとステップＳ３に戻って、以降、同様なステップが繰り返される。ステップＳ１０が肯定されると、このフローチャートは終了する。
【００１６】このように第１の実施の形態によると、制御装置８にアクセル制御部８ａを設け、制御可能領域から外れるようなアクセル指令が検出された場合には、その検出値に補正を加えエンジン回転数を制御可能領域内に制御するようにしたので、定速旋回運転の際の旋回速度の設定範囲を広くとることができ、クレーンの使い勝手が向上する。
【００１７】−第２の実施の形態−次に、本発明の第２の実施の形態に係わる定速制御装置について説明する。図４は、第２の実施の形態に係わる制御装置の油圧回路を示した図であり、図１と同一の箇所には同一の符号を付してその相違点を主に説明する。図４においてはアクセル９とスロットルセンサ９ａを省略している。また、制御装置１１はアクセル制御部１１ａとポンプ制御部１１ｂと記憶部１１ｃとを有している。記憶部１１ｃには、エンジン回転数と旋回速度との関係として例えば図５のＦ（Ｎ）の特性が予めメモリされ、この特性Ｆ（Ｎ）に沿ってエンジン回転数とポンプ押除け容積は制御される。なお、図５における斜線部は図３と同様、制御可能領域を表す。
【００１８】次に、第２の実施の形態に係わる制御装置の動作について図６のフローチャートを用いて説明する。不図示の定速旋回スイッチがオンされてプログラムがスタートすると、ステップＳ１１で速度設定器１０に入力された旋回速度の設定値が読み込まれる。次いで、ステップＳ１２で予め記憶されたＦ（Ｎ）の特性により旋回速度設定値に対応したエンジン回転数が演算され、その制御信号がステップモータ１ａに出力される。ステップＳ１３では旋回速度設定値に対応したポンプ押除け容積が演算され、電磁減圧弁７の電磁パイロット７ａに制御信号が出力されてステップを終了する。
【００１９】このように第２の実施の形態によると、制御装置１１に記憶部１１ｃを設け予めエンジン回転数と旋回速度との関係を記憶しておくようにしたので、第１の実施の形態と同様、旋回速度の設定範囲をΔＳよりも広く（例えば図５のΔＳ1）することができる。また、旋回速度設定値が入力されるとエンジン回転数とポンプ押除け容積は所定値に固定されるので、安定した旋回動作を行うことができる。さらに、作業中アクセルの踏み込みなどによりエンジン回転数を設定する必要もなく作業時の労力は低減される。なお、通常、クローラクレーンなどでは、アクセルペダルやアクセルレバーを備えているので、この実施の形態を適用する場合、アクセルペダルやアクセルレバーによる回転数指令を無効とするような制御を行うことになる。
【００２０】−第３の実施の形態−次に、本発明の第３の実施の形態に係わる定速制御装置について説明する。第３の実施の形態は油圧ウインチに適用されるものであり、その油圧回路を図７に示す。なお、図７において図１と同一の箇所には同一の符号を付してその相違点を主に説明する。図７に示すように、油圧モータ６にはウインチ装置のドラム１２ａが連結され、制御弁５の操作によりドラム１２ａが回転されると、ロープ１２ｂが繰り出しまたは巻取られてフック１２ｄが昇降される。シーブ１２ｃには、ウインチロープ１２ｂの速度を検出するための速度検出器１２ｅが設置されている。なお、図７においては、図１のアクセルペダル９の代わりにアクセルレバー９が設置されている。また、エンジン回転数を検出する回転センサは省略している。さらに、クレーンブームも図示を省略した。
【００２１】制御装置１３には、シーブ１２ｃとフック１２ｄの間のロープ１２ｂの掛け数を設定する掛け数設定器１４と、フック１２ｄの昇降速度設定値を入力する速度設定器１０と、ロープ１２ｂの速度を検出する速度検出器１２ｅと、アクセルレバー９の開度を検出するスロットルセンサ９ａが接続され、これらの信号は入力信号として制御装置１３に取り込まれる。制御装置１３は、定速巻上／巻下運転を実行するために、エンジン回転数を制御するアクセル制御部１３ａとポンプ押除け容積を制御するポンプ制御部１３ｂとを有している。そして、アクセル制御部１３ａおよびポンプ制御部１３ｂで後述するような処理が実行され、ステップモータ１ａと電磁パイロット７ａに制御信号が出力されて、エンジン回転数とポンプ押除け容積がそれぞれ制御される。
【００２２】次に、第３の実施の形態に係わる制御装置１３の動作について、図８のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートを実行するプログラムは、定速巻上／巻下運転を選択する不図示の定速巻上スイッチがオンされるとスタートし、まず、ステップＳ２１でスロットルセンサ９ａの検出値であるアクセル指令が読み込まれる。定速巻上／巻下運転は、アクセルレバー９の開度を一定として行われるため作業時のスロットルセンサ９ａからの検出値は一定となる。次いで、ステップＳ２２で速度設定器１０によって入力された巻上速度設定値が読み込まれ、ステップＳ２３でスロットルセンサ９ａからのアクセル指令値がステップモータ１ａに出力されてエンジン回転数が所定値に制御される。
【００２３】ステップＳ２４では、設定速度で定速巻上／巻下運転をするためのポンプ制御量すなわちポンプ押除け容積が演算されて、その演算値は制御信号として電磁減圧弁７の電磁パイロット７ａに出力される。ステップＳ２４の演算は、シーブ１２ｃに設置された速度検出器１２ｅの検出値とロープ掛け数設定器１４からの入力値によりフック１２ｄの巻上速度を検出し、この検出値と設定値との比較（フィードバック制御）によって実行される。次いで、ステップＳ２５でポンプ押除け容積が図９の上限値ＰH1,ＰH2か否かが判定され、否定されると、ステップＳ２６でポンプ押除け容積が下限値ＰL1,ＰL2か否かが判定される。なお、前述したように、エンジン回転数と巻上速度との関係を示す図９において、ＰH1,ＰH2は、ポンプ押除け容積が最大で巻層最小時（ＰH1）および巻層最大時（ＰH2）の特性であり、ＰL1,ＰL2はポンプ押除け容積が最小で巻層最小時（ＰL1）および巻層最大時（ＰL2）の特性である。これらの特性より、巻層の増加に伴ってウインチドラムの径が増加するので巻上速度は増加する。また、Ｐ1,Ｐ2はポンプ押除け容積が最大より小で巻層最小時（Ｐ1）および巻層最大時（Ｐ2）の特性であり、Ｐ2とＰH1は一致している。
【００２４】図９において、巻上速度設定値がΔＳの範囲は、前述したように巻層の変化に拘らず制御可能な領域である。したがって、例えばエンジン回転数をＮ1に設定し巻上／巻下速度設定値をΔＳの範囲内のいずれか（例えばＳ3）に設定すれば、その設定値ｂは最小巻層時にあっては下限値ＰL1より大きく上限値ＰH1より小さく、最大巻層時にあっては下限値ＰL2より大きく上限値ＰH2より小さいので、ステップＳ２５,ステップＳ２６はともに否定されて、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では定速巻上スイッチのオフにより作業終了か否かが判定されて、作業終了ならばそのまま終了し、作業終了でなければステップＳ２３に戻る。定速巻上／巻下運転を行う場合には、前述のａ点におけるＰ2〜ＰH1のように巻層の変化に応じてポンプ押除け容積を常に制御する必要があるので、ステップＳ２３以降は同様なステップが繰り返される。
【００２５】図９で例えばエンジン回転数をＮ1に設定し巻上速度をΔＳより外のＳ2に設定すれば、巻上時における巻層の増加に伴いポンプ押除け容積は下限値となるので、この時点でステップＳ２６は肯定される。ステップＳ２６が肯定されると、ステップＳ２９でメモリに格納された所定の補正値ΔＮがアクセル指令Ｎ1から減算されて新たなアクセル指令値Ｎ1’（＝Ｎ1−ΔＮ）とされてステップＳ２３に戻る。そして、補正後のアクセル指令Ｎ’によってポンプ押除け容積が演算され、ステップＳ２６が否定されるまで同様のステップが繰り返される。ステップが例えばｎ回繰り返されると、エンジン回転数Ｎ’はＮ1−ｎΔＮに制御される。一方、図９でエンジン回転数をＮ1に設定し巻下げ速度をＳ1より大きく設定した場合には、ステップＳ２５が肯定されて、ステップＳ２８で補正値ΔＮが加算される。この補正値ΔＮの加算も、ステップＳ２５が否定されるまで繰り返され、例えばｎ回繰り返されるとエンジン回転数Ｎ’はＮ1＋ｎΔＮに制御される。
【００２６】このように第３の実施の形態によると、ポンプ押除け容積が上限または下限になった場合、自動的にアクセル指令に補正値を加算または減算するようにしたので、定速制御範囲を広くしても手動によるエンジン回転数の調整は不要となり作業性が向上する。
【００２７】なお、上記実施の形態で用いた図３,図５,図９のすべての特性は一例にすぎずこれに限定されるものではない。例えば、図５の特性Ｆ（Ｎ）は減圧特性が一定の特性としてもよい。また、第３の実施の形態の補正値ΔＮは、任意に変更できるようにしてもよい。この場合、例えば補正値ΔＮを大きく設定しステップを繰り返すことなく１回の補正で済ませるようにしてもよい。さらに、メモリは外付けであってもよい。さらにまた、作業開始,終了の判定は操作スイッチのオン,オフに限ったものではなく、操作レバーの操作,非操作で行うようにしてもいい。また、上記第１の実施の形態および第２の実施の形態における定速制御装置は、クレーンの定速旋回制御装置に適用したが、油圧ウインチの定速巻上／巻下制御装置に適用してもよい。さらに、上記実施の形態は、エンジン１以外の例えば電動モータ等の原動機によって油圧ポンプ３を駆動するものにも同様に適用することができる。
【００２８】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によれば、油圧ポンプの容積が飽和しても、つまり、油圧ポンプの容積が最大もしくは最小に制御されても速度設定値に達しないとき、被駆動体の速度を設定値とするように、手動操作に拘らず原動機回転数を制御する制御手段を備えたので、油圧ポンプの容積が飽和しても手動操作によって原動機回転数を微調整することなく定速制御領域を広くとることができ油圧機械の使い勝手が向上する。また、とくに請求項４の発明によれば、原動機回転数の変化に応じて油圧ポンプの容積を制御するので、クレーンの定速旋回動作を容易に行うことができ、請求項５の発明によれば、油圧ウインチのドラム上のロープ巻層の変化に応じて油圧ポンプの容積を制御するので、ウインチの定速巻上／巻下動作を容易に行うことができる。さらに、請求項６の発明によれば、原動機回転数と被駆動体の駆動速度と油圧ポンプの吐き出し容量との対応関係を予め定めておき、速度設定手段によって設定された駆動速度となるように原動機回転数と油圧ポンプの吐き出し容量が制御されるので、原動機回転数を設定する手間が省ける。
|
| 【出願人】 |
【識別番号】０００００５５２２
【氏名又は名称】日立建機株式会社
|
| 【出願日】 |
平成１０年（１９９８）２月１３日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 冬紀
|
| 【公開番号】 |
特開平１１−２３０１０４ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）８月２７日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−３１３６４ |
|