| 【発明の名称】 |
ワークの位置調整用シリンダ |
| 【発明者】 |
【氏名】巣山 佳紀
【氏名】高橋 英仁
【氏名】工藤 政行
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| 【要約】 |
【課題】ロック機構を設けても、位置調整用シリンダのシリンダ長を従来のようにロック機構の長さ分だけ長くしなくても良くし、極力低い位置からのワークの位置決めを可能にする。
【解決手段】本発明に係るワークｗの位置調整用シリンダは、気体の圧力によりワークｗを移動させ、そのワークｗを所定位置に保持するワークの位置調整用シリンダ３０において、シリンダ部４０と、シリンダ部４０の内側軸線方向に位置決めされており、片側がそのシリンダ部の壁部に固定されているガイドロッド４６と、ガイドロッド４６が収納されるガイド穴５１を軸方向に備えており、気体の圧力を受けてシリンダ部内を移動するピストン部５０と、ピストン部５０に装着されており、そのピストン部５０をガイドロッド４６に対して相対移動不能な状態に保持するロック機構６０とを有している。このため、ピストン部５０が移動するときにロック機構６０がピストン部５０の動きを妨げることがない。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 気体の圧力によりワークを移動させ、そのワークを所定位置に保持するワークの位置調整用シリンダにおいて、シリンダ部と、前記シリンダ部の内側軸線方向に位置決めされており、片側がそのシリンダ部の壁部に固定されているガイドロッドと、前記ガイドロッドが収納されるガイド穴を軸方向に備えており、気体の圧力を受けて前記シリンダ部内を移動するピストン部と、前記ピストン部に装着されており、そのピストン部をガイドロッドに対して相対移動不能な状態に保持するロック機構と、を有することを特徴とするワークの位置調整用シリンダ。
【請求項２】 請求項１に記載されたワークの位置調整用シリンダにおいて、前記ロック機構に設けられており、所定圧力が加えられることによりそのロック機構のロック状態を解除する受圧部材と、前記ガイドロッドの軸方向に形成されており、シリンダ部の外部と連通する貫通孔と、前記ガイドロッドとガイド穴との摺動部に形成された隙間と、前記ピストン部内に形成されており、ガイドロッドの貫通孔、ガイド穴及び隙間を通って導かれた気体を前記ロック機構の受圧部材にまで導く気体通路と、を有することを特徴とするワークの位置調整用シリンダ。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、気体の圧力によりワークを移動させ、そのワークを所定位置に保持するワークの位置調整用シリンダに関する。
【０００２】
【従来の技術】ワークを移動させて所定位置に保持する機構として空気シリンダや油圧シリンダ及び両シリンダを組み合わせたものが一般的に使用される。油圧シリンダは、圧縮性のない油圧を駆動源としているため、応答性が良く、重量の大きなワークを精度良く所定の位置に保持することが可能である。しかしながら、油圧発生装置（油圧ポンプや油圧タンク等）を設備毎に持つ必要があるため設備が大がかりになり、設備費も高くなる。また、環境保護にために油漏れ対策も必要である。
【０００３】一方、空気シリンダは、空気源を設備毎に持つ必要がないため、設備が大がかりにならず、設備費も安価である。また、環境保護上も有利である。しかしながら空気には圧縮性があるため、重量の大きなワークを昇降させる場合等、急に空気シリンダを停止させるとバウンドしてそのワークの位置決め精度が低下する。また、空気の自然リークによるワークの下降を防止する必要もある。この問題を解決するため、空気シリンダを停止させた状態で、その空気シリンダのピストン部分をその位置にロックするロック機構が好適に使用される。
【０００４】前記ロック機構を備える空気シリンダの代表例が図７に示されている。前記空気シリンダ２はシリンダ部６を有しており、そのシリンダ部６にピストン４ｐが昇降可能な状態で収納されている。前記ピストン４ｐの上面には同軸にピストンロッド４ｒが固定されており、そのピストンロッド４ｒの上端にワークｗを載置するための昇降テーブル４ｔが固定されている。また、前記シリンダ部６の上部にはピストンロッド４ｒをシリンダ部６に対して相対移動不能に保持するためのロック機構８が装着されている。このため、シリンダ部６の受圧室６ｓに圧縮空気を供給し、ピストン部４ｐを予め決められた高さまで昇降させた後、ロック機構８を動作させることにより、ワークを所定位置に位置決めすることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記空気シリンダ２によると、ピストン４ｐの昇降動作を妨げない位置に前記ロック機構８を装着しなければならないため、空気シリンダ２の長さはその空気シリンダ２のストロークＬにロック機構８の長さＫを加えた値になる。このため、ワークｗを載置する昇降テーブル４ｔの下限位置もロック機構８の長さＫ分だけ高くなる。したがって、ワークｗに対して例えば作業員が組付け作業を行う際に下限位置が高い分だけ作業性が悪くなるという問題がある。また、前記空気シリンダ２を横向きに使用する場合でも、空気シリンダ２の長さがロック機構８の分だけ長くなるため、それだけ広い設置スペースが必要となる。
【０００６】そこで、本発明のうち請求項１に記載の発明は、ロック機構を装着した状態でも位置調整用シリンダの全長が長くならない構造にすることにより、縦に設置した場合に極力低い位置からのワークの位置決めを可能にするとともに、横に設置した場合でも設置スペースを広くとらない位置調整用シリンダを提供することをその目的とするものである。また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載された発明の目的に加えて、ロック機構を気体で作動する方式にした場合に、そのロック機構に気体を供給する可動配管等を不要にし、気体供給機構を簡素化することをその目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記した課題は、以下の特徴を有するワークの位置調整用シリンダによって解決される。即ち、請求項１に記載のワークの位置調整用シリンダは、気体の圧力によりワークを移動させ、そのワークを所定位置に保持するワークの位置調整用シリンダにおいて、シリンダ部と、前記シリンダ部の内側軸線方向に位置決めされており、片側がそのシリンダ部の壁部に固定されているガイドロッドと、前記ガイドロッドが収納されるガイド穴を軸方向に備えており、気体の圧力を受けて前記シリンダ部内を移動するピストン部と、前記ピストン部に装着されており、そのピストン部をガイドロッドに対して相対移動不能な状態に保持するロック機構と、を有している。
【０００８】本発明によると、シリンダ部に固定されているガイドロッドはピストン部のガイド穴に収納されているため、ピストン部がシリンダ部内を移動する際にガイドロッドはガイド穴内を摺動する。そして、ピストン部が停止してロック機構が動作すると、ピストン部はガイドロッドに対して相対移動不能な状態に保持されるため、そのピストン部はシリンダ部内で停止位置に保持される。このため、重量の大きなワークを昇降させる場合等、シリンダを急に停止させてもバウンド等が生じることはない。また、気体の自然リークによるワークの下降を防止することができる。さらに、ロック機構はピストン部に装着されているため、そのピストン部が移動するときにロック機構がピストン部の動きを妨げることがない。このため、ロック機構を設けても、位置調整用シリンダのシリンダ長を従来のようにロック機構の長さ分だけ長くする必要がなくなる。したがって、ワークの位置調整用シリンダを縦に設置した場合に極力低い位置からのワークの位置決めが可能になるとともに、横に設置した場合でも設置スペースを広く必要としない。
【０００９】また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載されたワークの位置調整用シリンダにおいて、前記ロック機構に設けられており、所定圧力が加えられることによりそのロック機構のロック状態を解除する受圧部材と、前記ガイドロッドの軸方向に形成されており、シリンダ部の外部と連通する貫通孔と、前記ガイドロッドとガイド穴との摺動部に形成された隙間と、前記ピストン部内に形成されており、ガイドロッドの貫通孔、ガイド穴及び隙間を通って導かれた気体を前記ロック機構の受圧部材にまで導く気体通路と、を有することを特徴とする。
【００１０】本発明によると、位置調整用シリンダの外部からガイドロッドの貫通孔、ガイド穴、ガイドロッドとガイド穴との隙間及び気体通路を介してロック機構の受圧部材に気体圧力を加えることができる。即ち、ピストン部と共に移動するロック機構に対し、位置調整用シリンダの外部から確実に気体圧力を加えることができ、ロック機構を位置調整用シリンダの外部から確実に制御可能となる。また、ロック機構に気体圧力を加えるための可動配管等が不要となるため、気体供給機構を簡素化できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図６に基づいて、本発明の一の実施の形態に係るワークの位置調整用シリンダの説明を行う。本実施の形態に係る位置調整用シリンダはエンジンの組付けラインにおいて、ワークであるエンジンの高さを作業者の体格等に応じて変更するための高さ調整用シリンダに関するものである。ここで、図１は本実施の形態に係るワークの位置調整用シリンダの配管接続図であり、図２、図３はワークの位置調整用シリンダの縦断面図、図４はワークの位置調整用シリンダのロック機構の縦断面図である。また、図５はワークの位置調整用シリンダを備える台車の斜視図、図６はエンジンの組付けラインの全体図である。
【００１２】エンジンの組付けライン１０は、図６に示されるように、一台のエンジンｗを載置した複数の台車２０を連続して送りながら所定位置で作業員がエンジンｗに部品を組付けるラインであり、そのライン１０に設けられた溝部１２に前記台車２０が収納されている。前記溝部１２にはレール１４が敷設されており、前記台車２０はそのレール１４に倣って移動できるようになっている。
【００１３】前記台車２０は、図５（Ａ）に示されるように、角板状の荷台２２を備えており、その台車２０がレール１４上に載置された状態で、荷台２２の上面がエンジンの組付けライン１０の床面１６と等しい高さになる。また、前記荷台２２の下側には中央端部に圧縮空気供給用のコネクタ２４が装着されており、そのコネクタ２４に外部コネクタ２６（図５（Ｂ）参照）が接続される。前記コネクタ２４には接続孔Ｐ１，Ｐ２が設けられており、外部コネクタ２６には前記接続孔Ｐ１，Ｐ２に挿入されるノズルＮ１，Ｎ２が固定されている。なお、ノズルＮ１，Ｎ２にはそれぞれ空気源装置（図示されていない）から空気配管が接続されている。
【００１４】外部コネクタ２６は、図５（Ｂ）に示されるように、連結シリンダ２７の働きにより前記コネクタ２４と接続できる構造であり、前記連結シリンダ２７が台車２０と平行に移動できる支持架台２８に取付けられている。また、前記支持架台２８には、その支持架台２８と台車２０とを連結させて同期移動させるための同期シリンダ２９が取付けられている。ここで、前記支持架台２８は台車２０と同期して移動する際に、ロッドレスシリンダ２５によって元の位置に戻る方向の力を受けている。このため、台車２０と支持架台２８との連結が解除されると、支持架台２８はロッドレスシリンダ２５の戻り力により元の位置まで戻される。
【００１５】前記台車２０の上面２２の中央には、高さ調整用シリンダ３０が縦に設置されている（図５（Ａ）参照）。高さ調整用シリンダ３０は、図２にその詳細が示されるように、ケース状のシリンダ部４０を有している。なお、図２は高さ調整用シリンダ３０がピストン部５０を上限位置まで上昇させた状態を表している。前記シリンダ部４０は、シリンダ本体４２とそのシリンダ本体４２の両側の配置されたガイド筒体４４とから構成されており、そのシリンダ本体４０にピストン部５０が上下に摺動できるように収納されている。また、シリンダ本体４２には内側軸線方向にガイドロッド４６が位置決めされており、そのガイドロッド４６の下端部がシリンダ本体４２の底部に固定されている。さらに、シリンダ本体４２の底部には、ガイドロッド４６の横にそのシリンダ本体４２内に圧縮空気を供給するための入口ポートＰ１が形成されている。
【００１６】一方、前記ピストン部５０には軸方向にガイド穴５１が形成されており、そのガイド穴５１に前記ガイドロッド４６が摺動可能な状態で収納されている。また、前記ピストン部５０の下端部には、円板状のピストン本体５２が固定されており、そのピストン本体５２とシリンダ本体４２とによって画成される空間が圧縮空気の圧力を受ける受圧室Ｓとなる。さらに、前記ピストン本体５２の上には、円筒状のピストンケース５４が同軸に固定されており、そのピストンケース５４の内側でピストン本体５２の上にロック機構６０が位置決めされている。
【００１７】さらに、前記ピストンケース５４の内側でロック機構６０の上には、前記ガイド穴５１を備える肉厚のガイドブロック５５が固定されている。そして、そのガイドブロック５５の上にエンジン搬送用のパレットｗｐ（図５（Ａ）参照）を載置するためのテーブル５６が水平に取付けられている。また、そのテーブル５６の下側端部には、前記シリンダ部４０のガイド筒体４４に挿入される補助ガイドロッド５８が縦に固定されている。したがって、ロック機構６０がロック解除状態で、シリンダ部４０の入口ポートＰ１から受圧室Ｓに圧縮空気が供給されると、ピストン部５０はガイドロッド４６、補助ガイドロッド５８の働きにより、テーブル５６を水平に保持した状態で、そのシリンダ部４０のシリンダ本体４２内を上昇する。また、前記受圧室Ｓ内の圧力が低下するとピストン部５０はシリンダ本体４２内を下降する。
【００１８】前記ガイドロッド４６の内部には、軸方向に貫通孔４６ｋが形成されており、その貫通孔４６ｋの下側の開口が圧縮空気を供給するための入口ポートＰ２となっている。また、ガイドロッド４６とガイドブロック５５（ガイド穴５１）との摺動部分には空気が通過できる隙間５５ｘ（図３、図４参照）が形成されており、さらに前記ガイドブロック５５にはその隙間５５ｘと連通する横貫通孔５５ｔが半径方向に形成されている。また、ガイドブロック５５とピストンケース５４との間には、図４に示されるように、前記横貫通孔５５ｔとロック機構６０の受圧空間Ｒとを連通させる隙間５５ｙが形成されている。このため、入口ポートＰ２に圧縮空気が供給されるとその空気圧が貫通孔４６ｋ、ガイド穴５１の上部、隙間５５ｘ、横貫通孔５５ｔ及び隙間５５ｙを介してロック機構６０の受圧空間Ｒに加わるようになる。即ち、横貫通孔５５ｔ及び隙間５５ｙが本発明の気体通路として機能する。
【００１９】ロック機構６０は、図４に示されるように、ガイドブロック５５の下側に配置された筒状のピストンガイド６２を備えており、そのピストンガイド６２にガイドロッド４６が挿通されている。さらに、前記ピストンガイド６２はピストンケース５４の内部を上下に摺動するブレーキピストン６４の摺動孔６４ｓに通されている。ここで、前記ブレーキピストン６４の上面６４ｕとピストンケース５４及びガイドブロック５５によって画成される空間が前述の受圧空間Ｒとなる。
【００２０】前記ブレーキピストン６４の下面６４ｄには、そのブレーキピストン６４と同軸にテーパリング６６が取付けられている。前記テーパリング６６は円筒形の部材であり、その内壁面には下方で内径が小さくなるようなテーパが設けられている。また、前記テーパリング６６の外側面上部には外バネ受け６６ｕが固定されており、その外バネ受け６６ｕにテーパリング６６及びブレーキピストン６４を押し上げるように付勢されたブレーキバネ６３の上端が支持されている。このため、受圧空間Ｒに圧縮空気が供給されてブレーキピストン６４の下降力がブレーキバネ６３の押し上げ力よりも大きくなれば、ブレーキピストン６４及びテーパリング６６は下方に変位する。逆に、受圧空間Ｒが大気開放されて、ブレーキバネ６３の押し上げ力がブレーキピストン６４の下降力よりも大きくなると、ブレーキピストン６４及びテーパリング６６は上方に変位する。
【００２１】前記テーパリング６６の内側には複数の鋼球６７がボールリテーナ６８に支持された状態で位置決めされている。前記ボールリテーナ６８は、テーパリング６６の内バネ受け６６ｎに支えられた位置決めバネ６８ｂによって下方に押されており、ピストン本体５２の上面５２ｕに当接した状態（下限位置）に保持されている。また、前記ボールリテーナ６８に支持された鋼球６７は常にテーパリング６６の内壁面に接触しており、そのテーパリング６６が鋼球６７に対して上方に変位すると、鋼球６７はテーパの作用によりガイドロッド４６の半径方向内側に変位する。
【００２２】前記ボールリテーナ６８及び鋼球６７の内側には、ブレーキシュー６９ｂを保持するブレーキシューホルダ６９ｈが前記鋼球６７に接触した状態で位置決めされている。ブレーキシュー６９ｂはガイドロッド４６に対するピストン部５０の移動を摩擦力を利用して止めるための部材であり、円筒を周方向の等分割した形状に成形されて、前記ガイドロッド４６の周囲に密着状態で配置されている。また、ブレーキシューホルダ６９ｈは、前記ブレーキシュー６９ｂを支持するとともに鋼球６７からの押圧力をブレーキシュー６９ｂに均等に伝える部材であり、同じく円筒を周方向の等分割した形状に成形されている。さらに、ブレーキシューホルダ６９ｈはピストンガイド６２の下面とピストン本体５２の上面５２ｕとによって上下から規制されており、上下方向に位置ずれしない構造となっている。
【００２３】上記した構造により、受圧空間Ｒに圧縮空気が供給されるとブレーキピストン６４及びテーパリング６６はブレーキバネ６３の力に抗して下方に変位し、鋼球６７に対するテーパリング６６の押圧力は緩められる。これによって、ブレーキシュー６９ｂがガイドロッド４６を押圧する力が緩められ、ロック機構６０のロック状態が解除される。逆に、受圧空間Ｒが大気開放されると、ブレーキピストン６４及びテーパリング６６はブレーキバネ６３の力で押し上げられ、鋼球６７はテーパリング６６によって半径方向内側に押圧される。これによって、鋼球６７の押圧力はブレーキシューホルダ６９ｈを介してブレーキシュー６９ｂに加わり、ブレーキシュー６９ｂがガイドロッド４６に押付けられる。したがって、ロック機構６０がロック状態に保持される。即ち、前記ブレーキピストン６４が本発明の受圧部材として機能する。
【００２４】前記ロック機構６０の受圧空間Ｒと連通する入力ポートＰ２は、図１に示されるように、前記台車２０のコネクタ２４の接続孔Ｐ２と配管７２によって接続されている。また、高さ調整用シリンダ３０の受圧室Ｓと連通する入力ポートＰ１は、前記コネクタ２４の接続孔Ｐ１と配管７１によって接続されており、その配管７１の途中に切換弁７５が装着されている。前記切換弁７５は、その受圧部７５ｐが配管７２からの空気圧を受けると弁体がバネ７５ｂの力に抗して図中右方向に移動し、配管７１を開放する（図１参照）。また、受圧部７５ｐが空気圧を受けない状態、即ち、配管７２が大気開放されると、前記切換弁７５の弁体はバネ７５ｂの力により図中左方向に移動し、配管７１が閉じられる。
【００２５】ここで、接続孔Ｐ１に供給される圧縮空気は空気源装置（図示されていない）において圧力を制御できるようになっており、圧縮空気の圧力を変えることにより、ピストン部５０の高さを調整できるようになっている。即ち、接続孔Ｐ２からロック機構６０の受圧空間Ｒに圧縮空気が供給されてそのロック機構６０のロック状態が解除されると、切換弁７５はその圧縮空気の空気圧により配管７１を開放するように切り替わり、接続孔Ｐ１と高さ調整用シリンダ３０の受圧室Ｓとが連通する。また、接続孔Ｐ２〜受圧空間Ｒが大気開放されてロック機構６０がロック状態に保持されると、切換弁７５はバネ７５ｂの力により配管７１を閉鎖するように切り替わり、高さ調整用シリンダ３０の受圧室Ｓが閉じられる。
【００２６】次に、台車２０の動きに合わせて、本実施の形態に係る高さ調整用シリンダ３０の動作説明を行う。先ず、エンジンｗを載置した台車２０が所定位置まで移動してくると、支持架台２８（図５（Ｂ）参照）に取付けられた同期シリンダ２９が動作して、台車２０と支持架台２８とを連結する。これによって、前記支持架台２８は台車２０とともに移動する。次に、支持架台２８の連結シリンダ２７が動作し、外部コネクタ２６のノズルＮ１，Ｎ２が台車２０のコネクタ２４の接続孔Ｐ１，Ｐ２に接続される。
【００２７】これによって、図１に示されるように、ノズルＮ２、接続孔Ｐ２、配管７２を介して高さ調整用シリンダ３０の入口ポートＰ２に圧縮空気が供給される。そして、その圧縮空気の空気圧が入口ポートＰ２からガイドロッド４６の貫通孔４６ｋ、ガイド穴５１の上部、隙間５５ｘ、横貫通孔５５ｔ及び隙間５５ｙを介してロック機構６０の受圧空間Ｒに加わる。これによって、ロック機構６０のロック状態が解除される。
【００２８】また、入口ポートＰ２に空気圧が加わることにより、切換弁７５はその空気圧により配管７１を開放するように切り替わり、接続孔Ｐ１と高さ調整用シリンダ３０の受圧室Ｓとが連通する（図１参照）。これによって、ノズルＮ１、接続孔Ｐ１、配管７２を介して高さ調整用シリンダ３０の入口ポートＰ１に圧縮空気が供給される。そして、その圧縮空気の空気圧が入口ポートＰ１から受圧室Ｓに加えられ、ピストン部５０がその空気圧に応じた高さまで上昇する。
【００２９】このようにして、ピストン部５０が上昇することにより、エンジンｗが所定の高さに保持されると、ノズルＮ２、接続孔Ｐ２、配管７２からロック機構６０の受圧空間Ｒまでの空気通路が大気開放され、そのロック機構６０はロック状態に保持される。これによって、高さ調整用シリンダ３０のピストン部５０が停止位置に保持される。また、前記配管７２内が大気開放されるため、切換弁７５はバネ７５ｂの力により配管７１を閉鎖するように切り替わり、高さ調整用シリンダ３０の受圧室Ｓが閉じられる。
【００３０】このようにして、高さ調整用シリンダ３０によりエンジンｗが所定の高さに保持されると、台車２０が予め決められた位置まで移動する過程でそのエンジンｗに部品が組付けられる。そして、台車２０が所定位置に到達すると、連結シリンダ２７により外部コネクタ２６が台車２０のコネクタ２４から外され、さらに同期シリンダ２９により台車２０と支持架台２８との連結が解除されて、支持架台２８はロッドレスシリンダ２５によって元の位置まで戻される。
【００３１】このように、本実施の形態に係る高さ調整用シリンダ３０によると、ピストン部５０が停止した状態でロック機構６０が動作するため、そのピストン部５０はシリンダ部４０内で停止位置に保持される。このため、重量の大きなエンジンｗを昇降させる際に、高さ調整用シリンダ３０を急に停止させてもバウンド等が生じることはない。また、空気の自然リークによるエンジンｗの下降を防止することができる。さらに、ロック機構６０はピストン部５０に装着されているため、そのピストン部５０が移動するときにロック機構６０がピストン部５０の動きを妨げることがない。このため、ロック機構６０を設けても、高さ調整用シリンダ３０のシリンダ長が従来のようにロック機構６０の長さ分だけ長くなることがない。したがって、極力低い位置からのエンジンｗの位置決めが可能になる。
【００３２】また、高さ調整用シリンダ３０の外部からガイドロッド４６の貫通孔４６ｋ、ガイド穴５１、隙間５５ｘ及び気体通路５５ｔ，５５ｙを介してロック機構６０のブレーキピストン６４に空気圧を加えることができる。即ち、ピストン部５０と共に移動するロック機構６０に対し、高さ調整用シリンダ３０の外部から確実に空気圧を加えることができ、ロック機構６０を高さ調整用シリンダ３０の外部から確実に制御可能となる。また、ロック機構６０に空気圧を加えるための可動配管等が不要となるため、空気供給機構を簡素化できる。
【００３３】
【発明の効果】本発明によると、ロック機構を設けても、位置調整用シリンダのシリンダ長が従来のようにロック機構の長さ分だけ長くなることがないため、位置調整用シリンダを縦に設置した場合に極力低い位置からのワークの位置決めが可能になるとともに、横に設置した場合でも設置スペースを広く必要としない。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００３２０７
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
【識別番号】０００１０２５１１
【氏名又は名称】エスエムシー株式会社
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| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）６月２５日 |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開平１１−１３７１４ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）１月２２日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−１６８８０７ |
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