| 【発明の名称】 |
無人搬送車 |
| 【発明者】 |
【氏名】後藤 郁夫
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| 【要約】 |
【課題】無人搬送車のバッテリーの交換時期，メンテナンス時期，急速充電時期等を、バッテリーを無人搬送車間で使い回しても管理できるようにする。
【解決手段】 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 電源のバッテリーユニットを交換可能な無人搬送車において、前記バッテリーユニットの履歴を記録するためのバッテリー管理手段を、当該ユニットに設けたことを特徴とする、無人搬送車。
【請求項２】 前記バッテリー管理手段を無人搬送車のコントロールプロセッシングユニットに接続すると共に、バッテリー管理手段にバッテリーユニットの出力検出用のセンサを設けて、該センサの出力結果を基に、前記コントロールプロセッシングユニットが充電の要否を決定するように構成したことを特徴とする、請求項１の無人搬送車。
【請求項３】 前記バッテリーユニットは短時間で充電する急速充電と長時間で充電する均等充電の２種の充電を行うものとし、かつバッテリー管理手段に不揮発性メモリを設けて、バッテリーＩＤと、均等充電回数及び最終の均等充電時期、急速充電回数を記憶させ、均等充電によりその回数を加算しかつ急速充電回数をリセットすると共に最終均等充電時期を更新し、急速充電により急速充電回数を加算するように構成したことを特徴とする、請求項１または２の無人搬送車。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車に関し、特にバッテリーの管理に関する。
【０００２】
【従来技術】バッテリーユニットを搭載して走行する無人搬送車は広く用いられており、バッテリーユニットにはＮｉ−Ｃｄ電池等が用いられている。バッテリーユニットへの充電は急速充電と均等充電の２種類があり、急速充電は短時間で行えるが、多数回繰り返すと電池の充電量が減少する。そこで例えば１〜６カ月に１回程度の割合で均等充電し、電池を完全に放電させた後に徐々に充電する。均等充電には例えば数時間程度が必要で、この間無人搬送車を休止させるのは非効率なので、予備のバッテリーユニットを用意し、均等充電時に予備のバッテリーユニットを無人搬送車に搭載して用いる。無人搬送車から降ろしたバッテリーユニットは、均等充電後に予備とし、他の無人搬送車に用いる。このため同じバッテリーユニットを複数の無人搬送車間で使い回すことになる。
【０００３】発明車はここで、バッテリーユニットを無人搬送車間で使い回すため、その管理、特に履歴の管理が困難になっていることを見い出した。バッテリーユニットを無人搬送車から降ろすと、履歴を無人搬送車のコントロールプロセッシングユニットから読み出すことはできず、バッテリーユニットの寿命の到来等のチェックは困難である。
【０００４】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、バッテリーユニットを無人搬送車間で使い回しても、その履歴を容易に確認できるようにすることにある。請求項２の発明の追加の課題は、バッテリーユニットの電池切れを事前に検出して、無人搬送車が立ち往生するのを防止することにある。請求項３の発明の追加の課題は、最小限のメモリ構成で、バッテリーユニットを管理することにある。
【０００５】
【発明の構成】請求項１の発明は、電源のバッテリーユニットを交換可能な無人搬送車において、前記バッテリーユニットの履歴を記録するためのバッテリー管理手段を、当該ユニットに設けたことを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明はさらに、前記バッテリー管理手段を無人搬送車のコントロールプロセッシングユニットに接続すると共に、バッテリー管理手段にバッテリーユニットの出力検出用のセンサを設けて、該センサの出力結果を基に、前記コントロールプロセッシングユニットが充電の要否を決定するように構成したことを特徴とする。コントロールプロセッシングユニットは、充電が必要と判断すると、例えばその旨のフラグをコントロールプロセッシングユニット内にセットし、直ちに、あるいは充電器の付近を走行する折りに等の、所定の条件で、無人搬送車を充電器へ走行させて充電する。
【０００７】請求項３の発明はさらに、前記バッテリーユニットは短時間で充電する急速充電と長時間で充電する均等充電の２種の充電を行うものとし、かつバッテリー管理手段に不揮発性メモリを設けて、バッテリーＩＤと、均等充電回数及び最終の均等充電時期、急速充電回数を記憶させ、均等充電によりその回数を加算しかつ急速充電回数をリセットすると共に最終均等充電時期を更新し、急速充電により急速充電回数を加算するように構成したことを特徴とする。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、バッテリーユニット自体にバッテリー管理手段を設けて、当該ユニットの履歴を記録する。このためバッテリーユニットを複数の無人搬送車間で使い回しても、ユニットの履歴を管理することが出来る。
【０００９】請求項２の発明では、バッテリー管理手段に設けたセンサでユニットの出力、例えば出力電流を監視し、出力低下時に無人搬送車のコントロールプロセッシングユニット（以下ＣＰＵ）が充電が必要と判断する。このため電池残量の低下を無人搬送車が走行不能になる前に知ることができ、適切なタイミングで充電を行うことが出来る。
【００１０】請求項３の発明では、バッテリーユニットは短時間で充電する急速充電と長時間で充電する均等充電の２種の充電を行うものとする。またバッテリー管理手段にはＥＥＰＲＯＭあるいは電池バックアップ付きのＳＲＡＭ等の不揮発性メモリを設けて、バッテリーＩＤと、均等充電回数及び最終の均等充電時期、急速充電回数を記憶させ、均等充電によりその回数を加算し、かつ急速充電回数をリセットすると共に最終均等充電時期を更新し、急速充電により急速充電回数を加算する。バッテリー管理番号や製造番号等のバッテリーＩＤと均等充電の回数から、当該ユニットの寿命の評価ができ、急速充電回数や最終の均等充電時期から均等充電の要否を判断できる。そして均等充電を行うと、その回数を例えば１増加して記録し、最終の均等充電時期を更新する。また急速充電は単に回数のみをカウントし、均等充電で急速充電回数を例えば０にリセットする。このため最小限のメモリ構成でバッテリーユニットの管理ができる。
【００１１】
【実施例】図１〜図３に、実施例を示す。図１，図２において、２は無人搬送車、４はそのバッテリーユニットで、例えば無人搬送車２の１台当たり１ユニット〜６ユニット程度搭載し、無人搬送車２から降ろして例えば均等充電した後に他の無人搬送車で用いることができる。バッテリーユニット４には、ここではＮｉ−Ｃｄ電池を用いる。６はバッテリーユニット４に付属するように設けたバッテリー管理手段で、バッテリーユニット４を複数設ける場合には、少なくともいずれかのユニットに設け、好ましくは全ユニットに設ける。
【００１２】８は無人搬送車ＣＰＵで、１０は充電端子、１１は通信ユニットで、バッテリー管理手段６と充電器１４間の通信を行い、１２は地上コントローラで無人搬送車ＣＰＵ８と無線等で通信する。１４は地上側の充電器で、充電端子１０を介してバッテリーユニット４を充電すると共に、均等充電あるいは急速充電等の充電を行っていること、及び均等充電時には現在の年月日を、通信ユニット１１を介してバッテリー管理手段６に通信する。
【００１３】図２の１６は無人搬送車の走行モータ等のモータで、１８は電流センサであり、２０はバッテリー管理手段６に設けたＡＤコンバータ等のセンサインターフェース、２２は４〜８ビット程度のプロセッサ、２４は不揮発性メモリで、例えばバッテリー管理番号、使用開始の年月日、メンテナンス（均等充電をメンテナンスと呼ぶ）の回数、最終のメンテナンス年月日（最終の均等充電の年月日）、均等充電後の急速充電回数、電流センサ１８の出力から求めた電池の残量、の６種類のデータを記録する。不揮発性メモリ２４にはＥＥＰＲＯＭや、バッテリーユニット４と充電器１４とを電源としたＤＲＡＭ等を用いる。図３にバッテリーユニット４の特性を示すと、縦軸は電池残量で急速充電を繰り返すと徐々に減少するので、１〜６カ月に１回程度、数時間程度かけて均等充電を行う。
【００１４】バッテリーユニット４の管理を示すと、バッテリー管理番号や使用開始年月日は、プロセッサ２２からメモリ２４に書き込まれ、均等充電を行う事に均等充電回数を１加算し、均等充電年月日を最終の均等充電の年月日に更新する。これらの情報はバッテリーユニット４の使用期間や均等充電の回数を示し、これからバッテリーユニット４の寿命を知ることができる。バッテリー寿命の到来は、無人搬送車ＣＰＵ８を介して、地上コントローラ１２へ通知される。
【００１５】急速充電の毎にその回数を１加算し、均等充電後の急速充電の回数が所定値に達する、あるいは前回の均等充電から所定期間以上経過すると、均等充電が必要であることが判明する。この情報も無人搬送車ＣＰＵ８を介して地上コントローラ１２に送られ、適切な時点で均等充電を行うことができる。なお均等充電中や急速充電中の情報は、充電器１４から充電端子１０を介して管理手段へ送られる。また現在の年月日も同様に充電器１４から送られ、あるいは無人搬送車ＣＰＵ８から管理手段６へ送られる。さらに電流センサ１８で電池の残量を検出し、この信号は無人搬送車ＣＰＵ８に送られ、無人搬送車ＣＰＵ８は、モータ１６の走行モード等から定まる正常な電流範囲と比較し、この範囲を下回ると残量低下とする。そして無人搬送車ＣＰＵ８は、残量に応じたタイミングで急速充電を行うように、走行経路を決定する。このため無人搬送車２が電池切れで立ち往生することがない。
【００１６】以上のように実施例では、バッテリーユニット４自体にバッテリー管理手段６を設けるので、無人搬送車間でバッテリーユニット４を使い回しても履歴が失われず、バッテリーユニット４の交換、均等充電、急速充電等を適切なタイミングで行うことができる。また管理に用いるデータは最小限で、かつ均等充電日の更新等の簡単な処置で、データの管理ができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００６２９７
【氏名又は名称】村田機械株式会社
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| 【出願日】 |
平成１０年（１９９８）５月２０日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】塩入 明 （外１名）
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| 【公開番号】 |
特開平１１−３４１６１０ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）１２月１０日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−１５６７９９ |
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