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【発明の名称】 無人搬送車の充電システム
【発明者】 【氏名】山本 博之

【氏名】浦崎 輝夫

【氏名】高木 博之

【氏名】松山 章男

【氏名】福田 隆昌

【氏名】小原 広道
【要約】 【課題】搬送路上を走行する無人搬送車の台数が多くなっても対応することができるとともに、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにしても、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことがなく、搬送効率を向上することができ、さらに、給電器の故障に円滑に対応することができるようにした無人搬送車の充電システムを提供すること。

【解決手段】搬送路２に沿って配設した、閉ループを構成する搬送路２上を周回走行する無人搬送車１の台数に等しい数の給電器４と、搬送路２に沿って配設した１台以上の緊急用給電器５とからなる給電装置と、搬送路２に配設した無人搬送車１の通過を検知する無人搬送車の検知装置３と、この検知装置３の検知信号に基づいて無人搬送車１に対して充電を行う給電器４，５を割り当てる制御装置８とから構成する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 搬送路に沿って配設した、閉ループを構成する搬送路上を周回走行する無人搬送車の台数に等しい数の給電器と、搬送路に沿って配設した１台以上の緊急用給電器とからなる給電装置と、搬送路に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置と、該検知装置の検知信号に基づいて無人搬送車に対して充電を行う給電器を割り当てる制御装置とからなることを特徴とする無人搬送車の充電システム。
【請求項２】 緊急用給電器を、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントと、該コントロールポイントより無人搬送車の走行方向上流側の最寄りのステーションとの間の搬送路に沿って配設したことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の充電システム。
【請求項３】 無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、無人搬送車が必ず通過する搬送路に沿って設定したことを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車の充電システム。
【請求項４】 無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、分岐して形成された搬送路の各搬送路に沿って設定したことを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車の充電システム。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の充電システムに関し、特に、閉ループを構成する搬送路上を周回走行する無人搬送車に対して周期的に充電を行う給電器を割り当てるための無人搬送車の充電システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】閉ループを構成する搬送路上を周回走行し、制御装置により指定されたステーションにおいて荷積み及び荷降ろしをしながら搬送作業を行う自走式の無人搬送車の場合、走行並びに荷積み及び荷降ろしのための動力を得るためにバッテリを搭載するようにしている。この場合、一般的には、必要とされる搬送能力に合わせて、複数台の無人搬送車を同時に搬送路上で走行させることができるようにし、搬送路を１回又は所定回数周回する毎にバッテリに充電を行うことにより、継続して搬送作業を行うことができるようにしている。
【０００３】ところで、この無人搬送車に搭載したバッテリへの充電方式として、従来、■搬送路２の所定位置に給電器４を配設し、無人搬送車１を給電器４を配設した位置に順次停止させて充電する方式（図４参照）
■搬送路２に給電器４を配設した給電用搬送路６を分岐して設け、無人搬送車１を給電用搬送路６の給電器４を配設した位置に順次停止させて充電するとともに、ほかの無人搬送車１がその側方の搬送路２を通過できるようにする方式（図５参照）
■搬送路２上を周回走行する無人搬送車１の台数に等しい数の給電器４を配設し、各無人搬送車１に対して充電を行う給電器４を割り当て、無人搬送車１をその給電器４を配設した位置に順次停止させて充電する方式（図６参照）（なお、この場合、図６（Ａ）に示すように、搬送路２と並列して給電器４を配設した給電用搬送路６を設定し、搬送路２と給電用搬送路６とを複数箇所で渡路７で接続したり、図６（Ｂ）に示すように、搬送路２に給電器４を配設した給電用搬送路６を分岐して設けるようにすることができる。）等が実用化されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このうち■及び■の給電方式は、構造が簡単であって、設備コストが低廉なため、搬送路２上を走行する無人搬送車１の台数が少ない場合には好適なものであるが、同時に搬送路２上を走行する無人搬送車１の台数が多くなると、１台の無人搬送車１に対して充電を行っているときには、ほかの無人搬送車１に対して充電を行うことができず、このため、特に、搬送路２を１回周回する毎に無人搬送車１に対して充電を行う必要がある場合等には、無人搬送車１の待機時間が長くなり、渋滞を引き起こし、搬送効率が著しく低下するという問題があった。また、■の給電方式は、搬送路２上を走行する無人搬送車１の台数が多くなっても一応は対応することができるものであるが、無人搬送車１に対して充電を行うために割り当てられた給電器４の配設位置と、無人搬送車１が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションＡ１，Ａ２とが一致することとなった場合には、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにすると、無人搬送車１が充電を受けることができなくなり、バッテリ切れを起こすおそれがあり、このため、無人搬送車１への充電を優先して行う必要があり、これによって、搬送効率が低下するという問題があった。また、■〜■のいずれの給電方式においても、給電器４が１台でも故障すると、無人搬送車１への充電に支障を来し、搬送効率が低下したり、搬送作業自体を行うことができなくなるという問題があった。
【０００５】本発明は、上記従来の無人搬送車の充電システムが有する問題点に鑑み、搬送路上を走行する無人搬送車の台数が多くなっても対応することができるとともに、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにしても、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことがなく、搬送効率を向上することができ、さらに、給電器の故障に円滑に対応することができるようにした無人搬送車の充電システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車の充電システムは、搬送路に沿って配設した、閉ループを構成する搬送路上を周回走行する無人搬送車の台数に等しい数の給電器と、搬送路に沿って配設した１台以上の緊急用給電器とからなる給電装置と、搬送路に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置と、該検知装置の検知信号に基づいて無人搬送車に対して充電を行う給電器を割り当てる制御装置とからなることを特徴とする。
【０００７】この無人搬送車の充電システムは、搬送路に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置の検知信号に基づいて無人搬送車に充電する給電器を割り当てるようにしているため、搬送路上を走行する無人搬送車の台数が多くなっても対応することができるとともに、無人搬送車に対して充電を行うために割り当てられた給電器の配設位置と、無人搬送車が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションとが一致することとなった場合に、荷積み又は荷降ろしを優先して行い、割り当てられた給電器による充電を行わないようにしても、搬送路に沿って配設した緊急用給電器を用いて無人搬送車に対して充電を行うことができ、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことを防止することができ、さらに、給電器が故障した場合にも、緊急用給電器を用いて円滑に対応することができる。
【０００８】この場合において、緊急用給電器を、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントと、該コントロールポイントより無人搬送車の走行方向上流側の最寄りのステーションとの間の搬送路に沿って配設することが好ましい。
【０００９】これにより、無人搬送車が閉ループを構成する搬送路上を周回走行する間に、搬送路に沿って配設した緊急用給電器を用いて無人搬送車に対して充電を行うことができ、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことをより確実に防止することができる。
【００１０】また、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、無人搬送車が必ず通過する搬送路に沿って設定することができる。
【００１１】これにより、１台の無人搬送車の検知装置で以て、無人搬送車の通過を検知することができ、設備を簡略化することができる。
【００１２】また、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、分岐して形成された搬送路の各搬送路に沿って設定することができる。
【００１３】これにより、搬送路の設計の自由度を増すことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の充電システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】図１〜図２に、本発明の無人搬送車の充電システムの第１実施例を示す。図１は、例えば、生産エリア、倉庫等に区画した製造工場を概略的に示したもので、各区画には、荷積み及び荷降ろしを行うためのステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎをそれぞれ設け、このステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎ間を閉ループを構成する搬送路２により接続し、搬送路２上を周回走行する複数台の無人搬送車１（なお、図１には、例示的に、１台の無人搬送車１を記載している。）を配置し、制御装置８により指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎにおいて荷積み及び荷降ろしをしながら搬送作業を行うようにする。
【００１６】搬送路２には、搬送路２に沿って、搬送路２上を周回走行する無人搬送車１の台数に等しい数の給電器４を、任意の給電位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３・・・Ｂｎに、さらに、１台以上（本実施例においては１台）の緊急用給電器５を、無人搬送車の検知装置３を配設するコントロールポイントＣＰと、このコントロールポイントＣＰより無人搬送車１の走行方向上流側の最寄りのステーションＡｎとの間に配設するようにする。充電装置を構成する給電器４及び緊急用給電器５は、制御装置８に充電器盤４１，５１を介して接続されるとともに、搬送路、より具体的には、給電用搬送路６の所定位置で停止した無人搬送車１に搭載されたバッテリに、接続（接触、非っせいし接触のいずれも可能である。）することにより、所定の充電、あるいは、必要に応じて、急速充電を行うことができるように構成されている。
【００１７】無人搬送車１の通過を検知する無人搬送車の検知装置３を配設するコントロールポイントＣＰは、図１（Ａ）に示すように、無人搬送車１が必ず通過するように単線に形成した搬送路２に沿う１箇所を設定することが好ましく、これにより、１台の検知装置３で以て、無人搬送車の通過を検知することができ、設備を簡略化することができるものとなる。
【００１８】なお、無人搬送車の検知装置３を配設するコントロールポイントＣＰは、図１（Ｂ）に示す第１実施例の変形例のように、分岐して形成された搬送路２，６の各搬送路２，６に沿って、それぞれ設定することもでき、これにより、搬送路の設計の自由度を増すことができる。この場合、緊急用給電器５は、設定したコントロールポイントＣＰの設定個数、すなわち、無人搬送車の検知装置３と同数配設するようにする。
【００１９】そして、搬送路３に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置３の検知信号を制御装置８に入力し、この検知信号に基づいて、無人搬送車１に対して充電を行う給電器４を割り当てるようにする。
【００２０】ところで、本実施例においては、搬送路２と並列して給電器４を配設した給電用搬送路６を設定し（ただし、上記のとおり、図１（Ａ）に示す第１実施例においては、コントロールポイントＣＰを設定する位置は、無人搬送車１が必ず搬送路２を通過するように単線に形成するようにしている。）、搬送路２と給電用搬送路６とを複数箇所で渡路７で接続するように構成したが、図３の本発明の無人搬送車の充電システムの第２実施例に示すように、搬送路２に給電器４を配設した給電用搬送路６を分岐して設けるようにすることもできる。これにより、給電用搬送路６の所定位置で停止した無人搬送車１に対して充電を行っていても、後続の無人搬送車１は、搬送路２を支障なく走行し、必要に応じて、充電を行っている無人搬送車１を追い抜くこともできる。
【００２１】なお、図１（Ａ）に示す第１実施例及び図３に示す第２実施例においては、搬送路２の外側にステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎを、内側に給電用搬送路６並びに給電器４及び緊急用給電器５を、それぞれ設けるようにしているが、これに限定されず、搬送路２の内側にステーションを設けたり、外側に給電用搬送路並びに給電器及び緊急用給電器を設けるようにすることができる。
【００２２】次に、この無人搬送車の充電システムの動作方法について説明する。ステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎ間を閉ループを構成するように接続した搬送路２上を周回走行する複数台の無人搬送車１は、制御装置８により指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎにおいて荷積み及び荷降ろしをすることにより、所要の搬送作業を行う。
【００２３】ところで、これらの無人搬送車１の走行並びに荷積み及び荷降ろしのための動力は、無人搬送車１に搭載したバッテリから供給されるが、バッテリの容量は、無人搬送車１の重量制限、コスト、その他の制約に受け、無制限に大きくすることができず、むしろ必要最小限とすることが好ましいことから、通常、搬送路２を１回（必要があれば、所定回数）周回する毎にバッテリに充電を行うようにシステムを構築するようにしている。
【００２４】そこで、搬送路２上を周回走行する無人搬送車１の台数に等しい数の給電器４を搬送路、より具体的には、充電用搬送路６に沿って配設するとともに、搬送路２のコントロールポイントＣＰに配設した無人搬送車１の通過を検知する無人搬送車の検知装置３の検知信号を制御装置８に入力し、この検知信号に基づいて、無人搬送車１に対して充電を行う給電器４を割り当てるようにすることにより、搬送路２上を走行する無人搬送車１の台数が多くなっても、後述の例外的な場合を除いて、無人搬送車１が搬送路２を、例えば、１回周回する毎に、各無人搬送車１に対して確実に充電を行うことができるものとなる。
【００２５】しかしながら、無人搬送車１に対して充電を行うために割り当てられた給電器４の配設位置と、無人搬送車１が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎとが一致することとなった場合には、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにすると、無人搬送車１に対して割り当てられた給電器４によって充電を行うことができないものとなる。そこで、この無人搬送車の充電システムにおいては、荷積み又は荷降ろしを優先して行い、搬送路、より具体的には、充電用搬送路６に沿って配設した緊急用給電器５を用いて無人搬送車１に対して充電を行うことにより、先に割り当てられた給電器４による充電を行わないようにしても、無人搬送車１に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことを防止することができるものとなる。
【００２６】ここで、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにするとは、具体的には、無人搬送車１に対して充電を行うために割り当てられた給電器４の配設位置より手前側のステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしをするように指令された場合には、指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしをした後、割り当てられた給電器４の配設位置まで走行して、その給電器４の位置で停止させて充電を行う。ただし、割り当てられた給電器４の配設位置より後のステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしをするように指令された場合には、割り当てられた給電器４の配設位置まで走行して、その給電器４の位置で停止させて充電を行った後、再度走行して指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしを行うようにする。また、コントロールポイントＣＰを通過し、給電器４の割り当てを受けた後、割り当てられた給電器４の配設位置に到達するまでの走行中に、ステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎでの荷積み及び荷降ろしの指令を受けた場合には、指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷積みを優先して行った後、荷降ろしを行う指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしを行う。この場合、上記のように、無人搬送車１に対して充電を行うために割り当てられた給電器４の配設位置と、無人搬送車１が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎとが一致することとなったときでも、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにし、その後、充電用搬送路６に沿って配設した緊急用給電器５を用いて無人搬送車１に対して充電を行うようにする。
【００２７】この場合、緊急用給電器６を、無人搬送車の検知装置３を配設するコントロールポイントＣＰと、このコントロールポイントＣＰより無人搬送車１の走行方向上流側の最寄りのステーションＡｎとの間の充電用搬送路６に沿って配設することにより、無人搬送車１が閉ループを構成する搬送路２上を周回走行する間、すなわち、コントロールポイントＣＰを過ぎて次の周回走行に入る前に、この緊急用給電器６を用いて無人搬送車１に対して充電を行うことができ、無人搬送車１に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことをより確実に防止することができるものとなる。
【００２８】さらに、従来は、複数個配設した給電器４が１台でも故障すると、無人搬送車１への充電に支障を来し、搬送効率が低下したり、搬送作業自体を行うことができなくなるという問題があったが、このように給電器４が故障した場合にも、故障した給電器４を制御装置８に記憶させておき、故障した給電器４に代えて緊急用給電器５を用いることにより、故障に対して円滑に対応することができるものとなる。
【００２９】
【発明の効果】本発明の無人搬送車の充電システムによれば、搬送路に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置の検知信号に基づいて無人搬送車に充電する給電器を割り当てるようにしているため、搬送路上を走行する無人搬送車の台数が多くなっても対応することができるとともに、無人搬送車に対して充電を行うために割り当てられた給電器の配設位置と、無人搬送車が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションとが一致することとなった場合に、荷積み又は荷降ろしを優先して行い、割り当てられた給電器による充電を行わないようにしても、搬送路に沿って配設した緊急用給電器を用いて無人搬送車に対して充電を行うことができ、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことを防止することができ、さらに、給電器が故障した場合にも、緊急用給電器を用いて円滑に対応することができ、充電システムを含む搬送システム全体を円滑に稼働することができ、搬送効率を向上することができる。
【００３０】また、緊急用給電器を、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントと、このコントロールポイントより無人搬送車の走行方向上流側の最寄りのステーションとの間の搬送路に沿って配設することにより、無人搬送車が閉ループを構成する搬送路上を周回走行する間に、搬送路に沿って配設した緊急用給電器を用いて無人搬送車に対して充電を行うことができ、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことをより確実に防止することができる。
【００３１】また、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、無人搬送車が必ず通過する搬送路に沿って設定することにより、１台の無人搬送車の検知装置で以て、無人搬送車の通過を検知することができ、設備を簡略化することができる。
【００３２】また、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、分岐して形成された搬送路の各搬送路に沿って設定することにより、搬送路の設計の自由度を増すことができる。
【出願人】 【識別番号】０００２３３２０６
【氏名又は名称】日立機電工業株式会社
【識別番号】０００００５０４９
【氏名又は名称】シャープ株式会社
【出願日】 平成１０年（１９９８）５月２７日
【代理人】 【弁理士】
【氏名又は名称】森 治 （外１名）
【公開番号】 特開平１１−３４１６０９
【公開日】 平成１１年（１９９９）１２月１０日
【出願番号】 特願平１０−１４５３３５