| 【発明の名称】 |
電気車の回生制御方法 |
| 【発明者】 |
【氏名】刀谷 郁也
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| 【要約】 |
【課題】回生コンタクタのアークを防止する。
【解決手段】力行、回生可能な走行回路を具える電気車の回生制御方法である。直流モータに電力を供給するに先立ち、回生コンタクタを閉じかつ方向指示器の指示に従って前進又は後進コンタクタのいずれか一方を閉じた状態で、オン巾の小さい小パルスで前記主スイッチング部を複数回導通させる回生力行判別導通処理を行う。回生力行判別導通処理後に直流モータのアマチュア電流Ｉａ又はプラギング電流Ｉｐを検出し、この検出値と予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄとに基づいて回生の可否を判別する回生可否判別処理を行う。回生可否判別処理により回生可能と判断したときに回生力行判別導通処理からアマチュア電流が十分に小さな値になるまでの微小時間ｔ１を経過した後に前記回生コンタクタの接点を開く回生コンタクタ遅延離脱処理を行う。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】バッテリと、走行用の直流モータと、この直流モータと前記バッテリとの間に設けられかつ導通により該直流モータに前記バッテリからの電力を供給しうるスイッチング部と、前記直流モータのフィールドコイルの励磁極性を切り換えしうる前進及び後進コンタクタと、前記直流モータの回転速度を調節しうるアクセルと、前記フィールドコイルの励磁極性を指示する方向指示器と、前記直流モータのアマチュアと前記バッテリとの間に設けられかつ直流モータに電力を供給する力行運転から回生制動への切り換えに際して離脱する接点を具える回生コンタクタとを含む力行、回生可能な走行回路を具える電気車の回生制御方法であって、前記直流モータに電力を供給するに先立ち、前記回生コンタクタを閉じかつ前記方向指示器の指示に従って前進又は後進コンタクタのいずれか一方を閉じた状態で、オン巾の小さい小パルスで前記スイッチング部を導通させる回生力行判別導通処理と、この回生力行判別導通処理後に前記直流モータのアマチュア電流Ｉａ又はプラギング電流Ｉｐを検出し、この検出値と予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄとに基づいて回生の可否を判別する回生可否判別処理と、前記回生可否判別処理により回生可能と判断したときに、前記回生力行判別導通処理からアマチュア電流が十分に低下するまでの微小時間ｔ１を経過した後に前記回生コンタクタの接点を開く回生コンタクタ遅延離脱処理とを行うことを特徴とする電気車の回生制御方法。
【請求項２】前記回生可否判別処理により回生不能と判断したときに、直ちに力行制御を行うことを特徴とする請求項１記載の電気車の回生制御方法。
【請求項３】前記小パルスのオン巾は、調節具により調節自在かつ電気車のキースイッチがオフされた場合でも記憶動作可能な記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項１又は２記載の電気車の回生制御方法。
【請求項４】前記微小時間ｔ１は、２０〜８０ミリ秒であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１記載の電気車の回生制御方法。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばバッテリ式フォークリフトなどの電気車に好適に用いうる回生制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５には、従来のバッテリ式フォークリフトの走行回路ｃを例示している。図において、走行回路ｃは、バッテリＢＡと、走行用の直流モータ４と、この直流モータ４と前記バッテリＢＡとの間に設けられかつ導通により該直流モータ４にバッテリＢＡからの電力を供給しうるスイッチング部ＣＨ１とを具えている。
【０００３】前記直流モータ４は、常閉の接点を有する回生用コンタクタＭＧ、ヒューズＨなどを介してバッテリＢＡの＋側に接続するアーマチュア４Ａと、前進コンタクタＭＦと後進コンタクタＭＲとの間に介在するフィールドコイル４Ｂとからなる直巻式のモータであり、図示しないモータ軸を駆動輪に連係している。
【０００４】また前進コンタクタＭＦと後進コンタクタＭＲとは、通常走行時においては運転席などに配される方向指示器（図示せず）の正転、逆転指示により接点ｆ又はｒに開閉動作し、前記フィールドコイル４Ｂの励磁極性を切り換えしうる。また前、後進コンタクタＭＦ、ＭＲは、前記スイッチング部ＣＨ１を介して前記バッテリＢＡの−側へと接続される。
【０００５】また前記回生用コンタクタＭＧと前記バッテリＢＡとを結ぶ第１のラインＬ１と、前記アマチュア４Ａと前、後進コンタクタＭＦ、ＭＲとを結ぶ第２のラインＬ２とは、回生時の回生抵抗Ｒ及び予備励磁用のスイッチング部ＣＨ２を直列に配した第３のラインＬ３により接続される他、アマチュア用のプラギングダイオードＤ２を介して接続される。
【０００６】さらに前進、後進コンタクタＭＦ、ＭＲと前記スイッチング部ＣＨ１との間を結ぶ第４のラインＬ４と前記第１のラインＬ１とは、第１の回生ダイオードＤ１を介して接続されている。また、前記スイッチング部ＣＨ１とバッテリＢＡのマイナス端子とを結ぶ第５のラインＬ５と前記第１のラインＬ１とは、第２の回生用ダイオードＤ３を介して接続されている。
【０００７】なお前記第２のラインＬ２には、前記直流モータ４のアマチュア電流Ｉａ及びフィールド電流Ｉｆを検出しうる電流検出器ＳＴａ、ＳＴｆがそれぞれ設けられるとともに、前記プラギングダイオードに流れるプラギング電流Ｉｐを検知しうる電流検出器ＳＴｐなどが設けられている。
【０００８】そして、フォークリフトの例えば前進力行運転時では、前進コンタクタＭＦ、回生コンタクタＭＧの接点をそれぞれ図５のｆの位置に切り換えた後、スイッチング部ＣＨ１を図示しないアクセルの操作量に応じてチョッパ導通する。これにより、バッテリＢＡの＋側からヒューズＨ、回生コンタクタＭＧ、アマチュア４Ａ、後進コンタクタＭＲの接点ｆ、フィールドコイル４Ｂ、前進コンタクタＭＦの接点ｆ、スイッチング部ＣＨ１、バッテリＢＡの−側へと電流が流れアマチュア４Ａが正転する。
【０００９】ところで、フォークリフトは、直流モータ４の発進時や逆転駆動させる場合には、先ず回生制動が可能であるか否かの判断を行った上で、回生可能なら回生制動を行いバッテリに電流を帰還させバッテリの消耗を防止するとともに、回生不能の場合、又は回生制動実行中からもはや回生できなくなった場合には、力行又はプラギングを行うようになっている。
【００１０】例えば前進力行運転中から、逆転制動がなされた場合、回生制動が可能であるときには、図６に示すように、回生コンタクタＭＧの接点を開き、また前進コンタクタＭＦ、後進コンタクタＭＲの接点を方向指示器の示す向き、すなわち逆転側（接点ｒ）に切り換えて、スイッチング部ＣＨ２を微小時間導通する予備励磁が行われる。
【００１１】この予備励磁により、フィールドコイル４Ｂには、図６に示すように前記アマチュア４Ａの回転方向と逆方向の励磁極性となる予備励磁電流Ｉ１が流れ、この励磁極性と逆方向に回転し続けるアマチュア４Ａには起電力Ｖが発生する。またこの起電力Ｖが、一定電圧まで増大すると、前記電流Ｉ１に加えて、電流Ｉ２が流れ始める。
【００１２】前記電流Ｉ２は、前記第２の回生用ダイオードＤ３を通って前記第１のラインＬ１に向けて流れるとともに、この電流Ｉ２が一定の値まで増大すると、回生用のスイッチング部ＣＨ２の導通を強制的に遮断する。この回生用のスイッチング部ＣＨ２のオフにより、バッテリＢＡからの電流は遮断されるが、前記電流Ｉ２は、第２の回生用ダイオードＤ３、アーマチュア４Ａ、電流検出器ＳＴａ、ＳＴｆ、前進コンタクタＭＦ、フィールドコイル４Ｂ、後進コンタクタＭＲ、スイッチング部ＣＨ１、第２の回生用ダイオードＤ３という向きで依然として流れ続けようとする。
【００１３】この状態で、スイッチング部ＣＨ１の導通を遮断すると、図７に矢印で示すように、前記第２の回生用ダイオードＤ３、アーマチュア４Ａ、電流検出器ＳＴａ、ＳＴｆ、前進コンタクタＭＦ、フィールドコイル４Ｂ、後進コンタクタＭＲ、第１の回生用ダイオードＤ１、第１のラインＬ１、バッテリＢＡの＋側、バッテリＢＡの−側、第５のラインＬ５、第２の回生用ダイオードＤ３という向きで回生電流Ｉ３が流れる。
【００１４】このように直流モータ４にて発電された電力がバッテリＢＡへと回生されることにより、バッテリＢＡが充電され、省エネ効果を発揮するとともに直流モータ４は回生電流Ｉ３の２乗に比例した回生制動トルクＴにより制動がかかる。
【００１５】ところで、方向指示器が中立状態から操作された場合、又は逆転制動操作の場合には、回生制動が可能か否かを判断しなければならない。従来、このためにアマチュア４Ａの回転数などを検知しうる回転数センサなどを別途設ける方法があるが、この種のセンサは高価であるため、フォークリフトの車両価格が高くなるという問題がある。
【００１６】そこで、近年では、回生コンタクタＭＧを閉じるとともに方向指示器にしたがって前、後進コンタクタＭＦ、ＭＲを所定の接点に切り換えした後、図８に示すように、オン巾の小さい小パルスでスイッチング部ＣＨ１を複数回導通するとともに、この導通後（例えば時間ｔｃ）、アマチュア４Ａに発生するプラギング電流Ｉｐを前記電流検出器ＳＴｐにより検知し、このプラギング電流Ｉｐが予め定めた基準値Ｉｄを上回るときには回生可能と判断して回生制動を行うとともに、プラギング電流値が予め定めた基準値を下回るときには回生不能と判断してプラギング制動を行うようにしている。
【００１７】また、回生可能と判断された場合には、直ちに（例えば図８で時間ｔｅで）回生コンタクタ離脱信号を出力し、その約１４ミリ秒後（時間ｔｆ）に回生コンタクタの接点が離脱するようになっていた。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述のように回生可能と判断された場合、直ちに回生コンタクタ離脱信号を出力して回生コンタクタＭＧの接点を離脱させると、該接点に流れている電流が十分に低下していないため、該回生コンタクタＭＧの接点でアークが発生してしまい、接点の損傷や溶着などの不具合が生じ、回生コンタクタの寿命を著しく低下させるという問題があった。
【００１９】本発明は、以上のような問題点に鑑み案出されたもので、コンタクタを離脱させるタイミングを規制することを基本として、回線コンタクタの接点の長寿命化を図りうる電気車の回生制御方法を提供することを目的としている。
【００２０】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記載の発明は、バッテリと、走行用の直流モータと、この直流モータと前記バッテリとの間に設けられかつ導通により該直流モータに前記バッテリからの電力を供給しうるスイッチング部と、前記直流モータのフィールドコイルの励磁極性を切り換えしうる前進及び後進コンタクタと、前記直流モータの回転速度を調節しうるアクセルと、前記フィールドコイルの励磁極性を指示する方向指示器と、前記直流モータのアマチュアと前記バッテリとの間に設けられかつ直流モータに電力を供給する力行運転から回生制動への切り換えに際して離脱する接点を具える回生コンタクタとを含む力行、回生可能な走行回路を具える電気車の回生制御方法であって、前記直流モータに電力を供給するに先立ち、前記回生コンタクタを閉じかつ前記方向指示器の指示に従って前進又は後進コンタクタのいずれか一方を閉じた状態で、オン巾の小さい小パルスで前記スイッチング部を導通させる回生力行判別導通処理と、この回生力行判別導通処理後に前記直流モータのアマチュア電流Ｉａ又はプラギング電流Ｉｐを検出し、この検出値と予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄとに基づいて回生の可否を判別する回生可否判別処理と、前記回生可否判別処理により回生可能と判断したときに、前記回生力行判別導通処理からアマチュア電流が十分に低下するまでの微小時間ｔ１を経過した後に前記回生コンタクタの接点を開く回生コンタクタ遅延離脱処理とを行うことを特徴としている。
【００２１】ここで、「アマチュア電流が十分に低下する」とは、回生コンタクタの接点を開いたときに該接点間に該接点を損傷させるアークが発生しない程度に低下することをいい、アマチュア電流が完全に流れなくなる状態をも含む。
【００２２】また請求項２記載の発明は、前記回生可否判別処理により回生不能と判断したときに、直ちに力行制御を行うことを特徴とする請求項１記載の電気車の回生制御方法である。
【００２３】また請求項３記載の発明は、前記小パルスのオン巾は、調節具により調節自在かつ電気車のキースイッチがオフされた場合でも記憶動作可能な記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項１又は２記載の電気車の回生制御方法である。
【００２４】また請求項４記載の発明は、前記微小時間ｔ１は、２０〜８０ミリ秒であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１記載の電気車の回生制御方法である。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の一形態を、電気車にバッテリ式のフォークリフトを採用した場合を例にとり図面に基づいて詳述する。図１には、フォークリフトの走行回路Ｃを示しており、従来技術で説明したのと同一のものについては同一の符号を付しここでの説明は省略する。図１に示す例においては、従来の走行回路と比べ、プラギング電流を検出する電流検出器ＳＴｐが設けられていない点において相違しており、その他の点は同一である。
【００２６】図２には、本例のフォークリフトの制御ブロック図を示している。本例ではアクセル装置２と、方向指示器６と、後述する回生力行判別導通処理でスイッチング部ＣＨ１を導通する小パルスのオン巾を調節自在に設定しうる調節具３と、前記電流検出器ＳＴａ、ＳＴｆで検知されたアマチュア電流Ｉａ、フィールド電流Ｉｆの各信号が制御部５の入力インターフェースＩへと入力される。そして、本例ではアマチュア４Ａの回転方向を検知するための回転方向検出用のセンサやスピードセンサは有していない。
【００２７】前記アクセル装置２は、例えば前後に傾動可能な操作レバー２ａと、この操作量に対応した速度指令値を出力するポテンショメータ９とから構成されるものを示す。また方向指示器６は、操作レバー２ａの傾動方向により正転又は逆転としての信号を出力する方向指示器６としてのリミットスイッチ６ａ、６ｂを具えるものを例示している。
【００２８】また、前記調節具３は、例えばフォークリフトの運転席などに設けられる液晶ディスプレイ装置と調節スイッチとを含み（いずれも図示せず）、前記小パルスのオン巾を確認しながら調節しうるものを例示している。
【００２９】また、制御部５は、作業用メモリとしての読み込み書き込み自在なＲＡＭ、プログラム等の処理手順が予め記憶されているＲＯＭとを含んでいる。なお前記ＲＯＭはＥＰＲＯＭ（Erasable and Programmable Read-Only Memory）などを用いることにより、前記調節具３にて変更された小パルスのオン巾を、電気車のキースイッチがオフされた後も記憶保持しうるように構成されたものを示す。
【００３０】以上のように構成された本実施形態においては、例えば通常走行時では、前記アクセル装置２の操作レバー２ａが図において右向きに傾動操作されると、直流モータ４の目標速度がポテンショメータ９により、また操作レバー２ａとともに傾動する扇状のドグ２ｂによって前記方向指示器としてのリミットスイッチ６ｂが作動しアマチュア４Ａを正転で回転させる回転方向指令が前記制御部５へと入力される。
【００３１】また制御部５は、前記回転方向指示に基づいて前進コンタクタＭＦのリレーコイルＭＦＣを励磁し、前進コンタクタＭＦを図１に示す接点ｆに切り換えた後、スイッチング部ＣＨ１を前記目標速度に応じてチョッパ導通する。これにより、バッテリＢＡの＋側からヒューズＨ、回生コンタクタＭＧ、アマチュア４Ａ、後進コンタクタＭＲの接点ｆ、フィールドコイル４Ｂ、前進コンタクタＭＦの接点ｆ、スイッチング部ＣＨ１、バッテリＢＡの−側へと電流が流れアマチュア４Ａが正転し、フォークリフトが前進へ通常走行できる。なお逆転の場合には、フィールドコイル４Ｂの励磁方向が前記の場合と逆になる。
【００３２】そして、本発明では、アクセル装置２が中立から非中立に操作された場合や、逆転制動された場合には、前記直流モータ４に電力を供給するに先立ち、回生可能か否かを判別する。
【００３３】例えば、アマチュア４Ａが正転しているときに前記アクセル装置２の操作レバー２ａを正転から逆転に倒すなどいわゆる逆転制動動作（したがって、方向指示器６の出力は、「逆転」となる。）が行われた場合などについて、図３に示すフローチャート及び図４に示すタイムチャートに基づいて説明する。
【００３４】前記制御部５は、直流モータ４に電力を供給するに先立ち、回生力行を判別するためにスイッチング部ＣＨ１を複数回導通させる小パルスのオン巾をＲＯＭなどから読み込む（ステップＳ１）。そして制御部５は、アクセル装置２、前記方向指示器６の指示がある場合には（ステップＳ２でＹ）、その操作にしたがって前進コンタクタＭＦ、後進コンタクタＭＲの接点をｒに切り換え（ステップＳ３）、かつ前記回生コンタクタＭＧを閉じる（ステップＳ４）。
【００３５】次に制御部５は、前記読み込んだオン巾の小さい小パルスで前記スイッチング部ＣＨ１を導通させる回生力行判別導通処理を行う。
【００３６】本実施形態では、この回生力行判別導通処理において、スイッチング部ＣＨ１の導通周期が図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、１６ミリ秒としたものを例示し、前記オン巾ｔｏｎの小さい小パルスとは、例えばオン巾／全オン巾（１６ミリ秒）で示される導通比が１５％以下のものを例示している。したがって、小パルスのオン巾の時間は、１パルス当たり２．４ミリ秒以下とするのが望ましい。また、本実施形態ではこの小パルスによる回生力行判別導通処理を２回繰り返して行うものを示す（ステップＳ６、Ｓ１８）。
【００３７】また図４には、このような回生力行判別導通処理を行った場合のアマチュア電流Ｉａの変化を、前記スイッチング部ＣＨ１を導通する小パルスに重ね合わせて示している。
【００３８】図４（Ａ）では、アマチュア４Ａの回転方向とフィールドコイル４Ｂの励磁極性とが同じ場合を示している。この場合には、点線で示すようにアマチュア電流Ｉａは、小パルスのオフととともに直ちに立ち下がり、これを繰り返しても前記回生力行判別導通処理ではアマチュア電流Ｉａは増大しない。
【００３９】他方、図４（Ｂ）には、アマチュア４Ａの回転方向とフィールドコイル４Ｂの励磁極性とが逆となりかつ前記アマチュアの回転数が回生可能な回転数である場合を示している。この場合には、小パルスをオフしてもアマチュア電流Ｉａは、すぐには低下せず２回ゆっくりと低下していくため、例えば小パルスで前記スイッチング部ＣＨ１を２回導通することにより、このようなアマチュア電流Ｉａが累積されて所定の値まで徐々に上昇することとなる。このように、スイッチング部ＣＨ１を複数回導通した場合には、アマチュア電流をある程度まで上昇させうる結果、検出精度が向上する利点がある。
【００４０】なお図４（Ｃ）に示すように、アマチュア４Ａの回転方向とフィールドコイル４Ｂの励磁極性とが逆かつアマチュアの回転数がさらに大きい場合には、図４（Ｃ）に示すように、小パルス１回の導通でもアマチュア電流Ｉａの立ち下がりはさらにゆっくりと行われる。
【００４１】次に、制御部５は、この回生力行判別導通処理後に本例では前記直流モータ４のアマチュア電流Ｉａを電流検出器ＳＴａから読み込み、このアマチュア電流Ｉａと予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄとを比較して回生の可否を判別する回生可否判別処理を行うものを例示している。
【００４２】本例では前記回生力行判別導通処理を、２回繰り返して行っているため、各導通後にそれぞれ回生可否判別処理を行うものを示す（ステップＳ６、Ｓ１８）。
【００４３】なお前記回生可能基準電流値Ｉｄは、上述したように前記調節具３を用いて各フォークリフトのモータ毎に任意に設定することができる。また回生可否判別処理は、本実施形態では前記各回生力行判別導通処理後、１２ミリ秒経過した時点ｔｃ１、ｔｃ２にて行っている。
【００４４】また前記回生可否判別処理を繰り返し、アマチュア電流Ｉａが予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄ未満である場合（ステップＳ１８でＮ、図４（Ａ）の状態）、制御部５は、現在の状態を回生不能と判断し、直ちに力行制御を行う（ステップＳ１５）。このときの時間的遅れはｔｂ（図４（Ａ）に示す）は例えば４ミリ秒であり、力行制御が遅れることが防止される。
【００４５】他方、前記回生可否判別処理により、アマチュア電流Ｉａが予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄ以上である場合（ステップＳ６又はステップＳ１８でＹ）、制御部５は、現在の状態を回生可能と判断する。そして、本実施形態では直ちに回生コンタクタＭＧの接点を開くのではなく、当該回生力行判別導通処理を終えたときから１０ミリ秒以上、本例では２０ミリ秒待機し（ステップＳ７）、２０ミリ秒経過した時点ｔｇで前記回生コンタクタの接点を開く回生コンタクタＭＧ離脱信号を出力する（ステップＳ８）。
【００４６】これにより、図４（Ｂ）又は（Ｃ）に示すように、回生コンタクタ離脱信号が出力された時点ｔｇから約１６ミリ秒経過した時点ｔｆにて回生コンタクタＭＧの接点が開くこととなる。すなわち、本実施形態では回生力行判別導通処理を終えた時点からトータル３６ミリ秒の微小時間ｔ１経過した時点で回生コンタクタＭＧの接点が開くこととなる。このとき、点線にて示すアマチュア電流Ｉａは、回生コンタクタＭＧの接点が開いた場合であってもアークが発生しない十分小さな値、本例では０Ａまで低下しているため、該接点でアークが生じず、回生コンタクタの接点を有効に保護することができる。
【００４７】なお本例では、アマチュア電流Ｉａが０Ａのときに回生コンタクタＭＧの接点が開かれるものを例示しているが、回生コンタクタＭＧの接点を開いたときに該接点間にアークが発生しない値までアマチュア電流Ｉａが低下すれば足り、例えば本実施形態の場合、１０Ａ程度でも接点の損傷には影響を及ぼすアークは生じず、実質的に５０Ａ程度で接点の損傷に影響を及ぼすアークが生じていた。したがって、少なくとも回生コンタクタＭＧの接点の離脱時にアマチュア電流が５０Ａ未満、より好ましくは４０Ａ未満、さらに好ましくは１０Ａ未満まで低下するような微小時間ｔ１を設定することが好ましい。
【００４８】より具体的には前記微小時間ｔ１として、本発明者らの種々の実験の結果、好ましくは２０〜８０ミリ秒、より好ましくは２０〜５０ミリ秒、さらに好ましくは３０〜４０ミリ秒とするのが望ましい。なお前記微小時間ｔ１が８０ミリ秒を超えると、制御遅れなどが生じる傾向があり、円滑な力行、プラギングなどを行えない傾向があり、逆に前記微小時間ｔ１が、２０ミリ秒未満であると、アマチュア電流が十分小さな値まで低下することを期待できない場合がある。
【００４９】そして前記回生コンタクタＭＧを離脱させた後は、予備励磁を行い（ステップＳ９）、アマチュア４Ａの起電力により回生電流が十分に大きくなったときにスイッチング部ＣＨ１をオフし、回生電流をバッテリへと戻して前述した回生チョッパ処理を行いうる（ステップＳ１０）。なお回生電流がある程度の値まで減少すると（ステップＳ１１でＹ）、回生チョッパ処理を終了する（ステップＳ１２）。
【００５０】そして、走行を終了したときには（ステップＳ１３でＹ）、ステップＳ２に戻るが、走行を終了していない場合（ステップＳ１３でＮ）、力行運転を行うべく回生コンタクタＭＧを閉じる（ステップＳ１４）。このとき、回生コンタクタＭＧに流れる電流は回生不能な程度まで十分に小さい値になっており、ここでも接点を損傷させるようなアークの発生は防止できる。また、回生コンタクタＭＧが閉じた後は、力行チョッパ（プラギング）処理を継続して行い（ステップＳ１５）、走行を終了したときには（ステップＳ１６でＹ）、ステップＳ２に戻る。
【００５１】なお本実施形態では、回生の可否判断にアマチュア電流Ｉａを検出するものを例示したが、勿論プラギング電流Ｉｐでも良く、さらにはアマチュア電流Ｉａとプラギング電流Ｉａの双方を検出して回生可否判断を行っても良い。また本例では、バッテリ式フォークリフトを例にとり説明したが、例えば乗用を目的とした電気自動車にも採用しうる。また前記微小時間ｔ１は、使用するバッテリ、コンタクタの容量などにより種々定め得る。
【００５２】
【発明の効果】叙上の如く請求項１記載の方法によれば、アマチュア電流が十分に小さくなる微小時間経過後に回生コンタクタの接点を開く回生コンタクタ遅延離脱処理を行うことによって、該接点でアークが生じず、回生コンタクタの接点を効果的に保護することができる。
【００５３】また請求項２記載の発明では、前記回生可否判別処理により回生不能と判断したときに、直ちに力行制御を行うことにより、制御遅れを生じることなく迅速に力行運転を行える。
【００５４】また請求項３記載の発明では、前記小パルスのオン巾は、調節具により調節自在かつ電気車のキースイッチがオフされた場合でも記憶動作可能な記憶手段に記憶されることによって、電気車毎に任意の設定が可能となる。
【００５５】また請求項４記載の発明では、前記微小時間ｔ１は、２０〜８０ミリ秒であることによって、制御遅れなどが生じることなしに回生コンタクタの接点でアークの発生を確実に防止しうる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００２３２８０７
【氏名又は名称】日本輸送機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１０年（１９９８）２月１０日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】苗村 正
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| 【公開番号】 |
特開平１１−２３４８０３ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）８月２７日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−２８７４３ |
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