| 【発明の名称】 |
電動車輛の走行制御方法 |
| 【発明者】 |
【氏名】太田 廣城
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| 【要約】 |
【課題】サイドブレーキを引いた際に、クリープ動作を速やかに停止し、車輛を確実に停止させる。
【解決手段】走行用モータ６を制御する制御回路３が、前後進スイッチ１，アクセル２の他にパーキングブレーキ７の操作信号を受けて動作し、アクセル２を踏まずパーキングブレーキ７を引いている間は走行用モータ６の駆動を解除させる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 クリープ機能を有する電動車輛において、パーキングブレーキが作動中は走行用モータの駆動を停止し、クリープ機能を解除する電動車輛の走行制御方法。
【請求項２】 アクセル操作を優先し、アクセル操作中は走行用モータの駆動を停止しない請求項１記載の電動車輛の走行制御方法。
【請求項３】 パーキングブレーキが作動中でアクセルは未操作の時に車輛が走行状態にあれば、別途制動を加える請求項１又は２記載の電動車輛の走行制御方法。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】バッテリーフォークリフト等の電動車輛のうち、クリープ機能を有する電動車輛の走行制御方法に関する。尚、クリープ機能とは、アクセルを踏んでいない状態でも車輛が微速にて走行する機能をいう。
【０００２】
【従来の技術】従来のバッテリーフォークリフトの走行制御系のブロック図を図４に示す。図において、１は前進，後進を切換えるための前後進スイッチ、２はアクセル、４はバッテリ、５は走行用モータ６にバッテリ４の出力を変換して供給する電力変換器、６は走行用モータであり、１３は電力変換器５に制御信号を送り走行用モーター６を制御する制御回路である。制御の流れを説明すると、制御回路１３は前後進スイッチ１がオンしている時のアクセル２の踏み角を検出して、その踏み角に応じて走行用モータ６が駆動されるように電力変換器５を制御する。そして、クリープ機能を有しているものは、アクセル２が踏まれていない状態でも車輛が微速で走行するように制御回路１３は信号を出し、走行用モータ６は駆動されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記クリープ機能付きの車輛では、前後進スイッチ１をオンしただけで、車輛が走行を開始する。このような車輛では、運転者が停止させようとしてパーキングブレーキを引いてもブレーキが弱いと車輛が停止せず微速移動を続けることがあった。そこで本発明は、サイドブレーキを引いた際には、クリープ機能により微速動する現象を無くし速やかに停止することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため、請求項１の発明は、クリープ機能を有する電動車輛において、パーキングブレーキが作動中は走行用モータの駆動を停止し、クリープ機能を解除する。
【０００５】請求項２の発明は、請求項１の発明において、アクセル操作を優先し、アクセル操作中は走行用モータの駆動を停止しない。
【０００６】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、パーキングブレーキが作動中でアクセルは未操作の時に車輛が走行状態にあれば、別途制動を加える。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施の形態について図面を基に詳細に説明する。図１は走行制御系の回路ブロック図を示し、３は制御回路、７はパーキングブレーキでり、上記図４と同一の構成要素には同一の符号を付してある。制御回路３は前後進スイッチ１、アクセル２と合わせてパーキングブレーキ７からの信号を受けて電力変換器５の出力を制御して走行用モータ６を図２に示す流れに従い制御する。
【０００８】制御回路３による制御の流れを図２のフローチャートを基に説明すると、まずＳ１で、前後進スイッチ１がオフであれば走行用モータ６は駆動されず（Ｓ６）クリープ機能はない。そして、前後進スイッチ１が前進あるいは後進の何れかの方向にオンされるとＳ２に進み、アクセル２を操作しているか判断し、アクセル２がオン、即ち踏まれていればＳ４に進み、その踏み角に応じた駆動電力を出力するよう電力変換器５に制御信号を出力する。そして、アクセル２が踏まれていなければＳ３に進む。Ｓ３ではパーキングブレーキ７が引かれているか判断し、引かれていれば走行用モータ６の駆動を停止（Ｓ６）、即ちクリープ駆動を解除する。また引かれていなければＳ５に進み、クリープ駆動を開始あるいは継続させる。そして、以上の一連の制御が終了後、Ｓ１の前後進スイッチ１の判断に戻る。
【０００９】このように制御することで、パーキングブレーキ７を引いた時には走行用モータ６の駆動を停止する、即ちクリープ駆動を解除するためクリープ現象が発生することがなく、車輛を確実に停止状態にもってゆく、あるいは停止状態を保持することができる。また、パーキングブレーキ７を引いた状態で発進したい場合、いわゆる坂道発進等をしたい場合は、アクセル２を踏むことでＳ２からＳ４に進み、走行用モータ６はアクセルの踏み角に応じて駆動されるため、パーキングブレーキを引いて、一旦は駆動を解除されてもアクセル操作を優先して、走行用モータ６は再駆動される。従って、容易に坂道発進等をすることができる。
【００１０】図３は本発明の第２の実施の形態を示すフローチャートである。ここでは、走行中にパーキングブレーキ７を引いた場合に、別途制動を加えて素早く停止させる機能を追加している。各ステップを説明すると、まずＳ１１で前後進スイッチ１がオフであれば走行用モータ６の駆動は停止させておく。そして、前後何れかの方向にオンするとＳ１２に進み、アクセル２の操作を判断し、アクセル２を踏んでいればＳ１６に進み、その踏み角に応じた制御信号を電力変換器５に送る。また、アクセルを踏んでいなければＳ１３に進む。
【００１１】Ｓ１３ではパーキングブレーキ７を引いているか判断し、引いていなければＳ１７に進みクリープ駆動を開始あるいは継続し、引いていればＳ１４に進み車輛が走行しているか判断する。走行していればＳ１８に進み、走行用モータ６の駆動を停止すると共に別途制動を加える。また、Ｓ１４で既に停止状態にあれば、Ｓ１５に進み走行用モータ６の駆動を停止し、クリープ駆動を解除する。Ｓ１８で加えられる制動は、再びＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１８と進んで制動が継続される。車両が停止すると、Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５と進むことにより、制動が解除される。尚、Ｓ１８において加える制動としては、回生制動を用いる事ができ、この場合新たに制動部材を必要としないし効果的である。
【００１２】このように制御することで、車輛が慣性で走行している場合、あるいは坂道を下っている場合等アクセル２を踏んでいないにも拘らず走行していても、パーキングブレーキの操作で素早く車輛を停止させることができる。尚、第２の実施の形態において、パーキングブレーキと共に加える制動を車輛の停止と共に解除しているが、パーキングブレーキの解除やアクセルの作動に連動させて解除される。
【００１３】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１の発明によれば、クリープ機能を有する電動車輛であっても、パーキングブレーキを作動させればクリープ駆動を解除するため確実に車輛を停止させることができる。
【００１４】請求項２の発明によれば、パーキングブレーキ作動中であってもアクセル操作により走行用モータを駆動可能であるため、坂道発進等を容易に行うことができる。
【００１５】請求項３の発明によれば、慣性等で走行していてもパーキングブレーキの操作により、素早く停止させることができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００３２１８
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機製作所
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| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）１２月４日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 喜樹
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| 【公開番号】 |
特開平１１−１７８１１８ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）７月２日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−３３４５７８ |
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