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【発明の名称】 搬送装置
【発明者】 【氏名】松本 拓也

【氏名】藤沼 勇二
【要約】 【課題】本発明は搬送装置を後進させる場合に安全性を確保できることを課題とする。

【解決手段】搬送装置１は、台車２に搭載された本体３の後面に複数の引出し４が設けられている。本体３の後面上部には、操作ハンドル５が横架されている。この操作ハンドル５の左右端部には、操作力を検出する一対の操作力検出部６ａ，６ｂが設けられている。台車２は、底部の左右両側に一対の駆動輪７，８と一対の自在キャスタ９，１０が設けられている。搬送装置１の制御装置は、操作力検出部６ａ，６ｂにより検出された操作力の大きさ及び方向に応じた制御信号を生成する。また、搬送装置１の制御装置は、操作力検出部６ａ，６ｂに引く方向の力が作用したとき駆動輪７，８を後進方向に回転駆動させるとともにアシスト力を前進のときよりも小さくする。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 台車を走行させるために操作をする操作ハンドルと、該ハンドルに設けられ操作力を検出する操作力検出手段と、台車の底部に設けられた駆動輪を駆動するモータと、前記検出手段で検出した力の方向と大きさに応じ、前記モータの駆動力を制御する制御手段とからなる搬送装置において、前記制御手段は、前記操作力検出手段により検出された操作力の作用方向が一の方向であるときには、操作力の作用方向が他の方向であるときよりも小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】 前記請求項１記載の搬送装置において、前記台車の両側に一対の駆動輪を設け、前記操作ハンドルの左右位置に一対の操作力検出手段を設け、前記制御手段は、前記一対の操作力検出手段のうち少なくとも一の操作力検出手段で一の方向の操作力を検出した場合には、前記操作力検出手段により他の方向の操作力が検出されたときに比べ、小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御することを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は搬送装置に係り、特に操作者の押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーアシストするよう構成された搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、荷物等を搬送する際に操作者の押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーアシストする搬送装置の開発が進められている。この種の搬送装置では、荷物が載置される台車に車輪を駆動するモータ及びモータを回転させるバッテリ、モータの駆動トルクを制御する制御装置などが搭載されている。また、操作者が把持して搬送装置を操作する把持部には、操作者の操作力を検出するための力センサが設けられている。そして、制御装置は力センサからの出力信号に応じてモータに供給される電圧を制御するようになっている。尚、力センサとしては、例えば把持部の変位量を検出するトルクセンサ、あるいは歪ゲージ等が使用される。
【０００３】そのため、例えば台車に重い荷物が積載された場合には、把持部の力センサを強く押圧することによりモータの駆動トルクが増大されて操作者の労力が軽減される。また、台車に積載された荷物が比較的軽い場合には、把持部の力センサを軽い力で押圧することによりモータの駆動トルクが軽減されるように制御される。このように、力センサへの押圧力を加減することにより、搬送装置は荷物の重量に関係なく、一定の速度で荷物を搬送することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成されたパワーアシスト機能を有する搬送装置においては、あらかじめ設定された倍率で駆動モータを駆動するため、例えば操作者が押している力と同じ仕事量をモータがすることで、操作者の負担が半分になる。このようなバワーアシスト式の搬送装置では、台車の両側に駆動輪が設けられ、各駆動輪を駆動する駆動用モータを２台以上有する場合、直線走行時は左右の駆動用モータの駆動トルクが同じになるように駆動用モータを制御する。
【０００５】また、例えば、飛行機内の通路や列車内の通路などの狭い場所で搬送作業を行う場合、台車の移動方向を変えることが難しく、比較的スペースの広い場所まで移動して向きを変えることが多い。このような不都合を解消する方法としては、例えば台車を旋回動作させるときに、左右の駆動輪のうち内輪側の駆動トルクを小さくすることにより旋回動作を容易にする方法がある。しかしながら、このように台車を旋回動作させるには、それだけのスペースが必要である。
【０００６】また、左右の駆動輪を逆回転させることにより左右の駆動輪をスピンターンさせて、台車を方向転換させる方法がある。しかしながら、狭い通路では、操作者と搬送装置が１８０度方向転換して入れ代わることがスーペス的に無理がある。また、狭い通路を移動しているときに方向転換する最も簡単な方法としては、搬送装置を前進から後進に切り替えることである。従来の搬送装置では、ハンドルを前へ押すと駆動輪が前進方向に駆動され、ハンドルを後ろへ引くと駆動輪が後進方向に駆動される。ところが、搬送装置のハンドルを「押す」方向から「引く」方向に切り替えて後進操作する場合、一般的に「引く」方向の操作と共に操作者は後ろを見ながら後進することになる。
【０００７】その際、操作者が後方へ歩く速度が前進のときに比べて遅いため、台車の移動が不安定になる。従って、操作者は狭い通路で後ろを見ながら「引く」方向の操作を行う後進操作が操作しにくかった。そこで、本発明は上記問題を解決した搬送装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために本発明では、下記の手段を講じたことを特徴とするものである。上記請求項１の発明は、台車を走行させるために操作をする操作ハンドルと、該操作ハンドルに設けられ操作力を検出する操作力検出手段と、台車の底部に設けられた駆動輪を駆動するモータと、前記検出手段で検出した力の方向と大きさに応じ、前記モータの駆動力を制御する制御手段とからなる搬送装置において、前記制御手段は、前記操作力検出手段により検出された操作力の作用方向が一の方向であるときには、操作力の作用方向が他の方向であるときよりも小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御することを特徴とするものである。
【０００９】従って、請求項１の発明によれば、操作力検出手段により検出された操作力の作用方向が一の方向であるときには、操作力の作用方向が他の方向であるときよりも小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御するため、例えば後進させるとき前進の場合よりも駆動輪の駆動力が小さくなり、操作者が後ろを見ながら台車を後進させる場合でも操作者が後方に歩く速度に応じた速度で後進させることができ、狭い通路でも安全に移動させることができる。
【００１０】また、請求項２の発明は、前記請求項１記載の搬送装置において、前記台車の両側に一対の駆動輪を設け、前記操作ハンドルの左右位置に一対の操作力検出手段を設け、前記制御手段は、前記一対の操作力検出手段のうち少なくとも一の操作力検出手段で一の方向の操作力を検出した場合には、前記操作力検出手段により他の方向の操作力が検出されたときに比べ、小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御することを特徴とするものである。
【００１１】従って、請求項２の発明によれば、一対の操作力検出手段のうち少なくとも一の操作力検出手段で一の方向の操作力を検出した場合には、操作力検出手段により他の方向の操作力が検出されたときに比べ、小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御するため、片手で操作ハンドルを操作しながら台車を後進させることができ、例えば操作者が後ろ向きになった状態で後進操作することも可能であるので後進操作が容易に行える。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施例について説明する。尚、図１は本発明の搬送装置の一実施例の斜視図、図２は搬送装置の駆動部の構成を説明するための横断面図である。図１に示されるように、搬送装置１は、台車２に搭載された本体３の後面に複数の引出し４が設けられている。また、本体３の後面上部には、操作ハンドル５が横架されている。この操作ハンドル５の左右端部には、操作力を検出する一対の操作力検出部６ａ，６ｂが設けられている。この操作力検出部６ａ，６ｂは、僅かな把持力で反応する歪みゲージよりなる力センサが操作力検出手段として設けられている。
【００１３】また、台車２は、底部の左右両側に一対の駆動輪７，８と一対の自在キャスタ９，１０が設けられている。さらに、台車２の駆動輪７，８と自在キャスタ９，１０との間には、駆動輪７，８を駆動する駆動部１１が設けられている。図２に示されるように、駆動部１１は、左側の駆動輪７を駆動する駆動モータ１２と、右側の駆動輪８を駆動する駆動モータ１３とが設けられている。駆動モータ１２，１３には、夫々回転数検出器１４，１５と電磁ブレーキ１６，１７が一体的に設けられている。
【００１４】また、駆動部１１は、駆動モータ１２，１３に電圧を印加して駆動するモータドライバ１８，１９と、モータドライバ１８，１９に操作力の大きさ及び方向に応じた制御信号を供給する制御装置２０と、電源供給を行うバッテリ２１とを有する。駆動モータ１２，１３の出力軸は、一端が駆動輪７，８に結合されると共に、他端が回転数検出器１４，１５及び電磁ブレーキ１６，１７に直結されている。また、バッテリ２１は、プラグ付きコード（図示せず）により家庭用電源ｌ００Ｖで充電される。電磁ブレーキ１６，１７は、電磁式のブレーキであり，所定の電圧（例えぱ２４Ｖ）が印加されることによって、ブレーキがかかるよう励磁作動式になっている。
【００１５】モータドライバ１８，１９は、制御装置２０から出力された指令に応じて駆動モータ１２，１３のトルク制御するものであり、制御装置２０内の演算装置が算出したトルク指令に従い左右の駆動モータ１２，１３を駆動する。尚、制御装置２０内の演算装置において入出力される値は、アナログ値であるが、演算装置内ではデジタル制御を行う。そのため、制御装置２０はＡ／Ｄ変換およびＤ／Ａ変換を行うＡ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ（共に図示せず）を内蔵している。
【００１６】また、上記電磁ブレーキ１６，１７は、励磁作動のため万が一バッテリ２１が所定の性能を発揮せず、制御装置２０が動作しない場合でも簡単に搬送装置１を動かすことが可能である。また、自在キャスタ７，８は、本実施例の場合、舵取りの役目をする。また、搬送装置１は、制御装置２０が動作していないときに傾斜のある場所に一時的に停止させる場合を考えて機械的なブレーキ装置（図示せず）を装備している。
【００１７】制御装置２０のメモリには、後述するように操作力検出部６ａ，６ｂにより検出された操作力の大きさ及び方向に応じた制御信号を生成する制御プログラムと、操作力が引く方向に作用したとき駆動輪７，８を後進方向に回転駆動させるとともにアシスト力を前進のときよりも小さくする制御プログラムとが格納されている。
【００１８】すなわち、制御装置２０は、作業者が操作ハンドル５を操作したときの操作力（前後方向，旋回方向）を操作力検出部６ａ，６ｂで検出し、この検出された操作力の大きさに応じた駆動トルクを演算する。そして、その演算結果は、モータドライバ１８，１９に出力される。尚、操作力検出部６ａ，６ｂは、例えば歪みゲージ（図示せず）を前後、左右の４方向に貼り付けた力センサにより構成されている。よって、荷重変化によるひずみゲージの微小変化は、制御装置２０内に設けられたセンサ回路によって増幅された電圧として出力される。
【００１９】図３は制御装置２０が実行する電源投入処理を示すＰＡＤである。図３に示されるように、搬送装置１に設置された電源スイッチ（図示せず）がオンに操作されて電源が入れると、ステップＳ１（以下「ステップ」を省略する）において、駆動モータ１２，１３、モータドライバ１８，１９に電源が投入される。
【００２０】そして、Ｓ２では、制御装置２０に電源が投入される。続いて、Ｓ３で、各制御パラメータの初期化を行う。その後、Ｓ４では、０．１秒毎のタイマ割り込みを実行し、電源がオフになるまでＳ５で駆動モータ１２，１３及び電磁ブレーキ１６，１７の動作制御を実行する。図４及び図５は上記Ｓ５の処理を詳細に示した制御フローのＰＡＤである。
【００２１】図４において、制御装置２０は、Ｓ１１で内蔵されているＡ／Ｄコンバータによって操作力センサ値，速度（左右モータ回転数），左右モータトルク実効値をＡ／Ｄ変換する。尚、Ａ／Ｄ変換の処理内容については、後述する図６に示されるＡ／Ｄ変換の流れを示す。次にＳ１２で操作ハンドル５に取り付けられた操作力検出部６ａ，６ｂの状態をチェックする。尚、本実施例では、操作者の手が操作ハンドル５を握っていない状態をスイッチ信号がオフの状態にあるものと判断する。
【００２２】もし、Ｓ１２において、操作力検出部６ａ，６ｂがオフであるときは、Ｓ１３で左右の各駆動モータ１２，１３のモータ回転数ＲL ，ＲR を回転数検出器１４，１５から読み込む。続いて、Ｓ１４では、左右の駆動輪７，８の回転速度を演算する。そして、Ｓ１５では、駆動輪７，８の回転速度の状態をチェックする。Ｓ１５において、駆動輪７，８の速度が０であるならば、Ｓ１６で駆動モータ１２，１３の出力軸に直結されている電磁ブレーキ１６，１７を作動させる。これにより、駆動輪７，８は制動されて静止する。尚、電磁ブレーキ１６，１７は、搬送装置１が例えば坂道の途中にあったとしてもその位置に停止させるのに十分な制動力を持っているものとする。
【００２３】しかし、上記Ｓ１５において、駆動輪７，８の回転速度が０より大であるならば、Ｓ１７で駆動輪７，８の回転速度が０になるまで、Ｓ１８で駆動モータ１２，１３のトルク指令値ＭL ，ＭR を減速定数αずつ減らして装置が自然に減速されるように制御し、Ｓ１９でＤ／Ａ変換する。また、上記Ｓ１５において、駆動輪７，８の速度がマイナス方向、つまり操作者が「引く」方向（逆方向）に進んでいる場合は、Ｓ２０で駆動輪７，８の回転速度が０になるまで、Ｓ２１で駆動モータ１２，１３のトルク指令値ＭL ，ＭRを減速定数αずつ増やして搬送装置１が自然に減速するように制御し、Ｓ２２でＤ／Ａ変換する。
【００２４】また、上記Ｓ１２において、操作力検出部６ａ，６ｂがオンであるときは、操作者のてが操作ハンドル５を把持しているので、「作業中」と判断する。そして、Ｓ２３で電磁ブレーキ１６，１７による制動を解除する。続いて、Ｓ２４では、各駆動モータ１２，１３のモータ回転数ＲL ，ＲR を回転数検出器１４，１５から読み込む。
【００２５】そして、Ｓ２５では、このモータ回転数ＲL ，ＲR から搬送速度、すなわち駆動輪７，８の回転速度を演算する。次のＳ２６では、操作力検出部６ａ，６ｂで検出した左右の操作力の値ＸL ，ＸR を入力する。続いて、Ｓ２７で左右の操作力の差Ｃ＝ＸL −ＸR （絶対値）を求める。その後、図５に示すＳ２８に移行する。
【００２６】Ｓ２８では、左右の操作力検出部６ａ，６ｂの個体差を考慮し、この操作力の差の値Ｃが例えばｌｋｇｆ以下（Ｃ≦ｌｋｇｆ）であった場合は、現在の動作が「直線搬送状態」とみなす。そして、「直線搬送状態」の場合、Ｓ２９に進み、左右の操作力Ｘを平均化する。続いて、Ｓ３０で現在の左右の実行トルク値ＭＬ0 ，ＭＲ0 を読み込む。
【００２７】次のＳ３１では、前回の処理で算出したトルク指令値ＭL ，ＭR と実行トルク値ＭＬ0 ，ＭＲ0 との差（ＭL −ＭＬ0 ）（ＭR −ＭＲ0 ）を求める。そして、Ｓ３２でこれらの（ＭL −ＭＬ0 ）（ＭR −ＭＲ0 ）を補正値βL ，βR とする。次にＳ３３でトルクの指令値Ｔを演算すると共に移動方向を判断する。ここで、操作者が「押す」方向を基準としてアシスト倍率係数をＢとしたとき、トルクＴは次式（１）で表される。
【００２８】Ｔ＝Ｘ×Ｂ …（ｌ）
Ｓ３３において、トルク指令値Ｔの値から動作状態が「押す」方向（前進）か「引く」方向（後進）かを判断する。ここで、Ｔ＞αであるときは、動作状態が「押す」方向（前進）であると判断し、Ｓ３４に進み、左右の駆動モータ１２，１３へのトルク指令値ＭL ，ＭR をＴ−αとする。
【００２９】また、わずかな力で敏感に反応しないように「不感帯域」を設けてある。すなわち、−α≦Ｔ≦αであるときは、動作状態が中立であるので、Ｓ３５に進み、左右の駆動モータ１２，１３へのトルク指令値ＭL ，ＭR をゼロとする。また、Ｔ＜αであるときは、動作状態が「引く」方向（後進）であると判断し、Ｓ３６に進み、左右の駆動モータ１２，１３へのトルク指令値ＭL ，ＭR を（Ｔ×Ｄ）＋αとする。この係数Ｄは１以下の係数であり、本実施例ではＤ＝０．８とする。そのため、この係数ＤをトルクＴに掛けることにより、同じ操作力で操作力検出部６ａ，６ｂに引く方向の操作力が作用した場合、「引く」方向の駆動トルクが「押す」方向の駆動トルクに対し８０％のトルクに制限される。この係数Ｄは任意の数値に設定することができ、例えばＤ＝０．５に設定した場合、「引く」方向の駆動トルクが「押す」方向の駆動トルクに対し５０％のトルクに制限される。
【００３０】このように、搬送装置１を後進させるときは、前進の場合よりも小さいトルクで駆動輪７，８が後進方向に駆動されるため、同じ操作力でも前進の場合よりもゆっくりとした速度で後進することができる。よって、操作者は、飛行機内や車両内の様な狭い場所でも後方の安全を確認しながら余裕をもって搬送装置１を後進させるできる。
【００３１】搬送装置１を前進または後進させる場合、直進性を良くするため左右の駆動モータ１２，１３に与えるトルク指令値ＭL ，ＭR を同じ値にする。そのため、Ｓ３７では、このトルク指令値ＭL ，ＭR には、先ほど求めたトルク補正値βを加える。そして、Ｓ３８では、このように操作力検出部６ａ，６ｂで検出された操作力の操作方向（「引く」または「押す」）に応じて上記のように演算された駆動モータ１２，１３へのトルク指令値ＭL ，ＭR をＤ／Ａ変換する。これにより、左右の駆動輪７，８は駆動モータ１２，１３により同一速度で同一方向（前進または後進方向）に駆動される。
【００３２】また、上記Ｓ２８において、左右の操作力検出部６ａ，６ｂの操作力の差の値Ｃが例えばｌｋｇｆ以上（Ｃ＞ｌｋｇｆ）であった場合は、操作力検出部６ａ，６ｂにより検出された操作力差により現在の動作状態が「旋回動作」または「転回動作」と判断された場合は、以下のようにして旋回、転回動作を実施する。また、Ｓ２８では、左右の操作力検出部６ａ，６ｂで検出された操作力の差をみているため、例えば操作力検出部６ａ，６ｂのいずれか一方のみを片手操作することにより簡単に「旋回動作」または「転回動作」に操作することができる。そのため、片手で操作ハンドル５を操作しながら搬送装置１を後進させることができ、例えば操作者が後ろ向きになった状態で後進操作することも可能であるので後進操作が容易に行える。
【００３３】尚、「旋回動作」は、左右の操作力検出部６ａ，６ｂのいずれか一方を操作することにより、左右の駆動輪７，８の一方が前進または後進して搬送装置１を旋回させる動作状態である。また、「転回動作」は、左右の操作力検出部６ａ，６ｂを同時に逆方向に操作することにより、左右の駆動輪７，８の一方が前進し、他方が後進して搬送装置１を反転させる動作状態である。
【００３４】まず、Ｓ３９では、上記Ｓ３１と同様にトルク指令値ＭL ，ＭR と実行トルク値ＭＬ0 ，ＭＲ0 との差（ＭL −ＭＬ0 ）（ＭR −ＭＲ0 ）を求めてトルク補正値βを算出する。次のＳ４０では、左側の駆動輪７に対する操作力ＸL に前述の「直線動作」で用いたアシスト倍率係数Ｂを掛けて駆動モータ１２に対する指令トルクＴL を演算する。続いて、Ｓ４１では、右側の駆動輪８に対する操作力ＸR に前述の「直線動作」で用いたアシスト倍率係数Ｂを掛けて駆動モータ１３に対する指令トルクＴR を演算する。
【００３５】Ｓ４２において、この指令トルクＴL ，ＴR に基づいて前述したＳ３３と同様にトルクの指令値Ｔを演算すると共に移動方向を判断する。すなわち、Ｓ４２において、トルク指令値Ｔの値から動作状態が「押す」方向（前進）か「引く」方向（後進）かを判断する。ここで、ＴL ＞αであるときは、左側の駆動輪７の動作状態が「押す」方向（前進）であると判断し、Ｓ４３に進み、駆動モータ１２へのトルク指令値ＭL をＴL −αとする。また、ＴR ＞αであるときは、右側の駆動輪８の動作状態が「押す」方向（前進）であると判断し、Ｓ４４に進み、駆動モータ１３へのトルク指令値ＭR をＴR −αとする。
【００３６】また、わずかな力で敏感に反応しないように「不感帯域」を設けてある。すなわち、−α≦Ｔ≦αであるときは、動作状態が中立であるので、Ｓ４５に進み、左右の駆動モータ１２，１３へのトルク指令値ＭL ，ＭR をゼロとする。また、ＴL ＜−αであるときは、左側の駆動輪７の動作状態が「引く」方向（後進）であると判断し、Ｓ４６に進み、駆動モータ１２へのトルク指令値ＭL をＴL ＋αとする。また、ＴR ＜−αであるときは、右側の駆動輪８の動作状態が「引く」方向（後進）であると判断し、Ｓ４７に進み、駆動モータ１３へのトルク指令値ＭR をＴR ＋αとする。上記Ｓ４６およびＳ４７において、「引く」方向（後進）の時は前述Ｓ３６と同様に前進時の指令トルクＴL ，ＴR に係数Ｄ（Ｄ＜０．５〜０．８）を掛けて指令トルクを制限する。
【００３７】次のＳ４８では、左側の駆動輪７を駆動する駆動モータ１２へのモータトルク指令値ＭL にトルク補正値βを加算した値を算出する。続いて、Ｓ４９で右側の駆動輪８を駆動する駆動モータ１３へのモータトルク指令値ＭR にトルク補正値βを加算した値を算出する。そして、Ｓ５０では、このように操作力検出部６で検出された操作力の操作方向（「引く」または「押す」）に応じて上記のように演算された駆動モー夕１２，１３へのトルク指令値ＭL ，ＭR をＤ／Ａ変換する。これにより、左右の駆動輪７，８は駆動モータ１２，１３により逆方向に駆動される。よって、左右の駆動輪７と８に異なったトルクが与えられ、搬送装置１は旋回、転回動作を行う。このように、搬送装置１を後進させながら旋回、転回動作を行う場合、後進させる操作力にアシスト倍率係数Ｂを掛けて駆動モータ１２，１３の指令トルクＴL，ＴR を求めるため、前進させる場合よりもゆっくりと後進させながら旋回、転回動作を行うことができる。そのため、操作者は、飛行機内や車両内の様な狭い場所でも安全かつ簡単に搬送装置１を旋回、転回動作させることができる。
【００３８】図６はＡ／Ｄ変換の処理を説明するためのＰＡＤである。上記Ｓ１１において、Ａ／Ｄ変換処理を実行する場合、図６に示すＳ６１に進み、左右の操作力検出部６ａ，６ｂから入力された操作力ＸL ，ＸR をデジタル値に変換する。次のＳ６２では、回転数検出器１４，１５から入力された駆動モータ１２，１３の回転数ＲL ，ＲR をデジタル値に変換する。そして、Ｓ６３では、実測トルク値ＭＬ0 ，ＭＲ0 をデジタル値に変換する。
【００３９】図７はＤ／Ａ変換の処理を説明するためのＰＡＤである。上記Ｓ１９，２２，３８，５０において、Ｄ／Ａ変換処理を実行する場合、図７に示すＳ７１に進み、左側の駆動モータ１２へのトルク指令値ＭL をアナログ値に変換して出力する。次いでＳ７２では、右側の駆動モータ１３へのトルク指令値ＭL をアナログ値に変換して出力する。
【００４０】尚、上記実施例において、操作者の操作力を検出する操作力検出手段としてひずみゲージを使用する構成としているが、これに限らず、例えば操作力検出部６ａ，６ｂを押した力により抵抗値が変化する導電性ゴム等を使用した構成としてもよい。また、上記実施例において、搬送装置１の後側に自在キャスタ９，１０が設けられ、前側に駆動輪７，８が設けられているが、これとは逆に搬送装置１の前側に自在キャスタ９，１０を設け、後側に駆動輪７，８を設けた構成としてもよい。
【００４１】また、上記実施例では、左右の駆動輪７，８を個別に駆動する駆動モータ１２，１３のトルクを操作力検出部６ａ，６ｂに作用した操作力の大きさに応じて制御する構成を一例として説明したが、これに限らず、駆動モータ１２，１３の回転数を制御することも可能である。この場合、駆動モータ１２，１３の回転駆動力が減速機構を介して駆動輪７，８に伝達させる構成とする必要である。
【００４２】図８は本発明の変形例の斜視図である。また、図９は本発明の変形例の横断面図である。図８及び図９において、搬送装置２５は、底部の四隅に４個の自在キャスタ２６〜２９が設けられている。また、後輪２８と２９との中間位置には、駆動輪３０が配設されている。駆動輪３０は、駆動ユニット３１により支持されている。この駆動ユニット３１には、伝達ギヤ部３２と、駆動モータ３３と、回転数検出器３４と、電磁ブレーキ３５とが設けられている。
【００４３】駆動モータ３３は、モータドライバ１８から出力された電圧に応じたトルクを発生させる。そして、伝達ギヤ部３２は、一対のベベルギヤを直交させた状態で噛合するように組み合わせた構成であり、駆動モータ３３で発生された駆動力を駆動輪３０に伝達する。操作ハンドル５の中間位置には、一の操作力検出部６が取り付けられている。搬送装置２５では、１個の駆動輪３０を駆動させる構成であるので、駆動モータ３３、モータドライバ１８、操作力検出部６が一つあれば良い。そのため、操作者は、搬送装置２５を前進させるときは操作力検出部６を前へ押し、搬送装置２５を後進させるときは操作力検出部６を手前へ引くだけで良い。
【００４４】よって、搬送装置２５の場合、片手操作で簡単に前進又は後進に切り替えることができる。そのため、操作者は、飛行機内や車両内の様な狭い場所でも後方の安全を確認しながら片手で搬送装置２５を後進させることができる。搬送装置２５を旋回又は転回させる場合は、操作ハンドル５を左右方向に回すように操作すると共に操作力検出部６を押すことにより各自在キャスタ２６〜２９の向きが変更されて前進しながら左右方向に旋回又は転回させることができる。また、操作ハンドル５を左右方向に回すように操作すると共に操作力検出部６を引くことにより各自在キャスタ２６〜２９の向きが変更されて後進しながら左右方向に旋回又は転回させることができる。
【００４５】尚、上記実施例の搬送装置は、飛行機内の通路を移動するものとして説明したが、これに限らず、他の狭い場所を移動して荷物等を搬送するための搬送装置にも本発明を適用することができるのは勿論である。
【００４６】
【発明の効果】上述の如く、請求項１の発明によれば、操作力検出手段により検出された操作力の作用方向が一の方向であるときには、操作力の作用方向が他の方向であるときよりも小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御するため、例えば後進させるとき前進の場合よりも駆動輪の駆動力が小さくなり、操作者が後ろを見ながら台車を後進させる場合でも操作者が後方に歩く速度に応じた速度で後進させることができ、狭い通路でも安全に移動させることができる。
【００４７】また、請求項２の発明によれば、一対の操作力検出手段のうち少なくとも一の操作力検出手段で一の方向の操作力を検出した場合、操作力検出手段により他の方向の操作力が検出されたときに比べ、小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御するため、片手で操作ハンドルを操作しながら台車を後進させることができ、例えば操作者が後ろ向きになった状態で後方の安全を確認しながら後進操作することも可能であるので後進操作がより安全且つ容易に行える。
【出願人】 【識別番号】０００００３０５６
【氏名又は名称】トキコ株式会社
【出願日】 平成９年（１９９７）８月２７日
【代理人】 【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
【公開番号】 特開平１１−６９５１５
【公開日】 平成１１年（１９９９）３月９日
【出願番号】 特願平９−２３１０５５