| 【発明の名称】 |
流体圧把持装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】手島 洋次
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| 【要約】 |
【課題】本発明は、ロボット及び搬送装置に使用される把持装置において、高いセンタリング精度を有することにより、段取り換え時の把持装置の位置調整や、ロボットの位置補正の必要を無くし、段取り換えに要する作業時間の短縮をはかるとともに、安価な把持装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は、前記した課題を解決するための手段として、把持装置を流体圧により往復運動するピストンを有する駆動部と、開閉動作するマスタージョウを有するスライドユニットからなる把持装置において、駆動部の位置決めを行う駆動部位置決め治具に駆動部の取り付け基準部を挿入し、スライドユニットの各マスタージョウの位置決めを行う位置決めブロックにマスタージョウを挿入し、上記駆動部位置決め治具と位置決めブロックの中心が同軸線上となる様位置決めを行う連結部を治具に設け連結し、バックラッシ等によるズレを無くす為に、流体圧を加えた状態で駆動部とスライドユニットをスライドユニット固定用ボルトにて固定する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 マスタージョウをガイドする複数のスライドボディと、本体中心に対し直行する方向に配置されたシリンダと、シリンダ内に往復動可能に収容されたピストン及びピストンロットと、スライドボディにガイドされたマスタージョウの開閉動作をリンク機構により同期させる流体圧把持装置において、本体中心の同心円上に回動可能に配置された回転板と複数のマスタージョウを、屈曲したリンクで連結した事を特徴とする流体圧把持装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する分野】本発明は、リンク機構により複数のマスタージョウを同期動作させる流体圧把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】リンク機構は複数の可動部の同期機構として用いられる一般的な機構であり、リンクの一方は、可動部先端に回動可能に取り付けられ、可動部の移動軸線上を往復移動し、他方は、本体中心の同心円周上を移動する。
【０００３】リンク機構によりマスタージョウを同期させる構造の流体圧把持装置において、リンクの一方は、ピストン又はマスタージョウに回動可能に取り付けられ、ピストン及びマスタージョウに追従し往復運動する。
【０００４】他方は、本体中心に対し、同心円上に回動可能に取り付けられた回転板に、支点軸により回動可能に取り付けられ、本体中心の同一円周上を移動する。
【０００５】この時リンクは、ピストン又はマスタージョウに追従した往復運動を行うと同時に、ピストン又はマスタージョウの運動方向に対し、揺動運動を行っている。
【０００６】前記した様な流体圧把持装置において、マスタージョウの移動距離を長くする為には、ピストンストロークの延長、ピストン及びピストンロットなどの可動部が干渉しない為のスペースの確保が必要となり、本体全長を長くしなければならない。
【０００７】更に、ピストンストロークを延長する事により、回転板に支点軸により回動可能に取り付けられたリンク側も同様に移動距離の延長が必要となり、回転板に取り付けられた側の移動距離を長くする為に、回転板を大きくし、本体中心からリンクの取り付けを行う支点軸までの距離を長くし、リンク取付部が移動する円周を長くする方法がとられる。
【０００８】前記したように、回転板を大きくし、リンク取り付け部の円周を長くした事により、リンク機構が大型化し、その事が把持装置本体の大型化につながる。
【０００９】更に、リンクの回転板への取り付け位置を本体中心より離す事で、ピストン又はマスタージョウの運動方向に対する揺動角度が大きくなり、最大揺動角度時のリンクと把持装置本体との干渉を防ぐ為に本体幅の拡大が必要となる。
【００１０】以上、上記したように、従来のリンク機構を用いた流体圧把持装置において、マスタージョウの移動距離を長くする為には、リンク機構の大型化を避ける事が出来ず、それに伴う把持装置本体の大型化及び本体重量の増加などの問題が生じる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、リンク機構により複数のマスタージョウを同期駆動させる方式の把持装置において、マスタージョウの移動距離の長い装置におけるリンク機構と把持装置本体の小型化及び本体重量の軽量化を目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、マスタージョウをガイドするスライドボディと、本体中心に対し直行する方向に配置されたシリンダと、シリンダ内に往復動可能に収容されたピストン及びピストンロットと、スライドボディにガイドされピストンに追従動作するよう駆動を伝達されるマスタージョウと、スライドボディにガイドされたマスタージョウの開閉動作を同期させるためのリンク機構を備えた流体圧把持装置において、前記した問題を解決する為、本体中心に対し、同心円上に配置された回転板に回動可能に取り付けられるリンクを屈曲形状のリンクとする。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の実施例の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】図１は同チャックの部分切欠平面図、図２は同チャックの断面図、図３（ａ）（ｂ）は、本発明の効果を説明する為の説明図である。
【００１５】本発明は、複数のスライドボディ１を固定し、複数のピストン４を往復動作させるための流体通路１６を有するベース２と、マスタージョウ３をガイドするスライドボディ１と、シリンダ内に往復動可能に収容されたピストン４及びピストンロット５と、スライドボディ１にガイドされ、ピストン４に追従動作するよう駆動を伝達されるマスタージョウ３と、複数のマスタージョウ３の開閉動作を同期させるためのリンク機構からなり、スライドボディ１には水平孔（第１シリンダ及び第２シリンダ）が互いに平行に形成され、各シリンダにはピストン４が往復動可能に収容され、各ピストンにはピストンロット５が固定され、ピストンロット５が連結ブロック６により同期し往復動するよう連結されている。
【００１６】各スライドボディはマスタージョウ３のガイド溝を有し、作動ピン７が取り付けられたマスタージョウ３が挿入され、作動ピン７は連結ブロック６に設けられた連結孔に挿入され、ピストン４に同期し往復動可能に収容されている。
【００１７】ベース２には、径の異なる複数のＯリング１８を同心円上に配置した配管プレ−ト１１を取り付け、リング状流体通路１７を形成している。
【００１８】更にスライドボディ１に設けられた圧力ポートより加えられる流体圧を各シリンダに供給するため各スライドボディに設けた流体通路と、ベース２表面上に形成されたリング状流体通路１７を連通するためベース内に流体通路１６が設けられている。
【００１９】ベース２とセンターブロック１０の中心には貫通孔が設けられ、ベース２とセンターブロック１０により中空リング１２を挟み込み保持することにより、チャック本体を中空構造としている。
【００２０】ベース２とセンターブロック１０により保持される中空リング１２には、回転板９が軸受けにより回動可能に取り付けられ、回転板９には、複数の屈曲したリンク８が配設され、各屈曲したリンク８には、マスタージョウ３に取り付けられた作動ピン７が挿入されている。
【００２１】次に、上記のように構成された流体圧把持装置の屈曲したリンク８に付いての説明を行う。
【００２２】図３に示す様に本実施例の流体圧把持装置のリンク機構において、リンク８は一方を作動ピン７により連結ブロック６に回動可能に取り付けられ、他方は中空リング１２に付けられた回転板９に支点ピン１４により回動可能に取り付けられる。
【００２３】ピストン４の第一圧力室１５ａに流体圧を加えるとピストン４が本体中心方向に移動を開始する。
【００２４】それに追従し、ピストン４に固定されたピストンロット５及び連結ブロック６が移動を開始する。
【００２５】移動を開始した連結ブロック６に作動ピン７にて取り付けられたリンク８も本体中心方向に移動を開始し、回転板９に支点ピン１４により取り付けられた他方は本体中心に対し同心円上を移動開始する。
【００２６】一方が本体中心に対し同心円上を移動するためリンク８は、ピストン４の運動方向に対し揺動運動を行う。
【００２７】図３に示すように揺動角度が最大角度になると、図３（ｂ）従来の屈曲していないリンクの場合、スライドボディ内部との干渉を防ぐ為にスライドボディの幅を拡大しなければならず、本体の大型化や重量の増加につながってしまう。
【００２８】従来の方法に対し、本実施例は、図３（ａ）に示すように、リンクを屈曲させたことにより揺動角度を従来のリンク方式に較べ小さく抑えることが可能となり、内部での干渉をスライドボディの幅を拡大することなく防ぐ事ができる。
【００２９】前記したようにリンクを屈曲させることによりスライドボディを小型化する事ができ、それに伴う本体の小型化、更に、本体重量の軽減につながる。
【００３０】なお、上記した実施例では、三爪チャックについて述べたが、本発明はこのタイプの把持装置に限定されるものでなく、二爪、四爪であっても同様の効果を得る事ができ、把持装置本体を小型化及び軽量化する事が出来る。
【００３１】
【発明の効果】本考案は、本体中心に対し同心円上に配置される回転板に回動可能に取り付けられるリンク形状を屈曲した形状とする事によりシリンダー中心軸線に対する揺動角度を小さく押さえる事ができ、最大揺動角度時のリンクと把持装置本体内部の干渉を把持装置本体の幅を拡大する事なく防ぐことができる。
【００３２】更に把持装置本体を小さく作り込むことが出来るため、軽量な把持装置を提供する事ができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】５９１１１３０２４
【氏名又は名称】株式会社近藤製作所
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| 【出願日】 |
平成１０年（１９９８）３月１７日 |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開平１１−２６２８８５ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）９月２８日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−８９２２８ |
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