| 【発明の名称】 |
放射線撮影ユニットの移動条件設定方法及びその装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】園部 興一
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| 【要約】 |
【課題】撮影ユニットにセファロ撮影ユニット等のオプション装置が追加された場合、又は何らかの原因により昇降モータの速度が変化した場合に、撮影ユニットの昇降速度等を自動的に再調整する方法及びその装置を提供する。
【解決手段】放射線撮影ユニットをガイド部材に沿って移動し、その実移動時間を求め、実移動時間が対応する最適移動時間と実質的に同一か否か判定する。判定の結果、実移動時間が対応する最適移動時間と実質的に同一でない場合、モータの駆動条件を変更する。実移動時間が対応する最適移動時間と実質的に同一と判定された場合、そのときのモータの駆動条件を記憶し、この記憶した駆動条件に基づいて、撮影ユニットの移動を制御する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 放射線発生装置とこれに対向する放射線受像装置とを備えた放射線撮影ユニットをモータの駆動に基づいてガイド部材に沿って所望の撮影位置に移動させるようにした放射線撮影装置における、上記放射線撮影ユニットの移動条件設定方法であって、（ａ） 上記ガイド部材に沿った第１の方向とこれと逆の第２の方向への上記放射線撮影ユニットの最適移動時間を記憶する工程と、（ｂ） 上記放射線撮影ユニットを上記第１の方向に向けて第１の位置から第２の位置に移動する工程と、（ｃ） 上記放射線撮影ユニットが上記第１の位置から上記第２の位置に移動するまでの実移動時間を求める工程と、（ｄ） 上記工程（ｃ）で求めた実移動時間が上記第１の方向への最適移動時間と実質的に同一か否か判定する工程と、（ｅ） 上記工程（ｄ）において上記第１の方向への実移動時間が上記第１の方向への最適移動時間と実質的に同一でないと判定された場合、上記モータの駆動条件を変更して上記工程（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）を実行する工程と、（ｆ） 上記放射線撮影ユニットを上記第２の方向に向けて第３の位置から第４の位置に移動する工程と、（ｇ） 上記放射線撮影ユニットが上記第３の位置から上記第４の位置に移動するまでの実移動時間を求める工程と、（ｈ） 上記工程（ｇ）で求めた実移動時間が上記第２の方向への最適移動時間と実質的に同一か否か判定する工程と、（ｉ） 上記工程（ｈ）において上記第２の方向への実移動時間が上記第２の方向への最適移動時間と実質的に同一でないと判定された場合、上記モータの駆動条件を変更して上記工程（ｆ）、（ｇ）及び（ｈ）を実行する工程と、（ｊ） 上記工程（ｄ）で上記第１の方向への実移動時間が上記第１の方向への最適移動時間と実質的に同一であると判定された場合、このときの上記モータの駆動条件を記憶する工程と、（ｋ） 上記工程（ｈ）で上記第２の方向への実移動時間が上記第２の方向への最適移動時間と実質的に同一であると判定された場合、このときの上記モータの駆動条件を記憶する工程と、を備えたことを特徴とする放射線撮影ユニットの移動条件設定方法。
【請求項２】 放射線発生装置とこれに対向する放射線受像装置とを備えた放射線撮影ユニットをモータの駆動に基づいてガイド部材に沿って所望の撮影位置に移動させるようにした放射線撮影装置において、上記放射線撮影ユニットの移動条件設定装置は、（ａ） 上記ガイド部材に沿った第１の方向とこれと逆の第２の方向への上記放射線撮影ユニットの最適移動時間を記憶した記憶部と、（ｂ） 上記ガイド部材の一端側に設けられ、上記放射線撮影ユニットを検出する第１のスイッチと、（ｃ） 上記ガイド部材の他端側に設けられ、上記放射線撮影ユニットを検出する第２のスイッチと、（ｄ） 上記放射線ユニットが上記第１のスイッチを動作する位置から上記第２のスイッチを動作する位置まで移動する実移動時間を検出する第１の実移動時間検出手段と、（ｅ） 上記放射線ユニットが上記第２のスイッチを動作する位置から上記第１のスイッチを動作する位置まで移動する実移動時間を検出する第２の実移動時間検出手段と、（ｆ） 上記第１と第２の実移動時間が上記記憶部に記憶されている最適移動時間と実質的に同一か否かを判定する手段と、（ｇ） 上記第１と第２の実移動時間が上記記憶部に記憶されている最適移動時間と実質的に同一でないと上記判定手段で判定された場合、上記モータの駆動条件を変更する手段と、（ｈ） 上記第１と第２の実移動時間が上記記憶部に記憶されている最適移動時間と実質的に同一であると上記判定手段で判定された場合、このときの上記モータの駆動条件を記憶する手段と、を備えたことを特徴とする放射線撮影ユニットの移動条件設定装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、Ｘ線撮影装置などの放射線撮影装置に含まれる放射線撮影ユニットの移動条件を設定する方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】既存の歯科診断用パノラマＸ線撮影装置は、一般に、支柱（ガイド部材）に沿って昇降する撮影ユニットを有する。撮影ユニットは、通常、旋回アームと、この旋回アームの両端側から下方に伸びる垂直アームにそれぞれＸ線発生装置とこれに対向するＸ線受像装置を備えており、上記旋回アームを回転しながら、この旋回アームの回転中心を歯列弓に沿って移動させることで、歯列のパノラマＸ線撮影が行えるようになっている。
【０００３】上記Ｘ線撮影装置には、オプションとしてセファロ撮影ユニットが付加できるものがある。このセファロ撮影ユニットは、水平方向に伸びるアームと、このアームの先端に取り付けたＸ線受像器とを含み、上記アームの基端を撮影ユニットに接続して取り付けられる。
【０００４】一方、Ｘ線撮影装置は、撮影ユニットを昇降するモータの負荷を軽減するために、撮影ユニットの重量に釣り合う重量のカウンタウエイトを含むバランス機構を有し、このカウンタウエイトと撮影ユニットとを重量的にバランスさせている。したがって、セファロ撮影ユニットを撮影ユニットに取り付けた場合、セファロ撮影ユニットを含む撮影ユニットの重量が約１０−２０ｋｇ増加するので、この重量増加に対応して、上記カウンタウエイトにバランス用のウエイトを追加しなければならない。
【０００５】また、セファロ撮影ユニットを撮影ユニットに取り付けた場合、上述のようにして重量のバランスを調整するだけでは不十分で、追加された重量の状態で昇降モータを駆動し、撮影ユニットの昇降速度、加速状態、減速状態等を再度適正状態に調整する必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来は、撮影ユニットの昇降速度等の再調整は個人の経験と勘を頼りに行われており、必ずしも昇降モータが最適状態に設定されていないという問題があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明は、撮影ユニットにセファロ撮影ユニット等のオプション装置が追加された場合、又は何らかの原因により昇降モータの速度が変化した場合に、撮影ユニットの昇降速度等を自動的に再調整する方法及びその装置を提供することを目的とする。
【０００８】この目的を達成するために、本発明において、放射線発生装置とこれに対向する放射線受像装置とを備えた放射線撮影ユニットをモータの駆動に基づいてガイド部材に沿って所望の撮影位置に移動させるようにした放射線撮影装置における、上記放射線撮影ユニットの移動条件設定方法は以下の工程を有する。
（ａ） 上記ガイド部材に沿った第１の方向とこれと逆の第２の方向への上記放射線撮影ユニットの最適移動時間を記憶する工程。
（ｂ） 上記放射線撮影ユニットを上記第１の方向に向けて第１の位置から第２の位置に移動する工程。
（ｃ） 上記放射線撮影ユニットが上記第１の位置から上記第２の位置に移動するまでの実移動時間を求める工程。
（ｄ） 上記工程（ｃ）で求めた実移動時間が上記第１の方向への最適移動時間と実質的に同一か否か判定する工程。
（ｅ） 上記工程（ｄ）において上記第１の方向への実移動時間が上記第１の方向への最適移動時間と実質的に同一でないと判定された場合、上記モータの駆動条件を変更して上記工程（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）を実行する工程。
（ｆ） 上記放射線撮影ユニットを上記第２の方向に向けて第３の位置から第４の位置に移動する工程。
（ｇ） 上記放射線撮影ユニットが上記第３の位置から上記第４の位置に移動するまでの実移動時間を求める工程。
（ｈ） 上記工程（ｇ）で求めた実移動時間が上記第２の方向への最適移動時間と実質的に同一か否か判定する工程。
（ｉ） 上記工程（ｈ）において上記第２の方向への実移動時間が上記第２の方向への最適移動時間と実質的に同一でないと判定された場合、上記モータの駆動条件を変更して上記工程（ｆ）、（ｇ）及び（ｈ）を実行する工程。
（ｊ） 上記工程（ｄ）で上記第１の方向への実移動時間が上記第１の方向への最適移動時間と実質的に同一であると判定された場合、このときの上記モータの駆動条件を記憶する工程。
（ｋ） 上記工程（ｈ）で上記第２の方向への実移動時間が上記第２の方向への最適移動時間と実質的に同一であると判定された場合、このときの上記モータの駆動条件を記憶する工程。
【０００９】上記放射線撮影ユニットの移動条件設定方法を実施するための装置は、以下の構成を含む。
（ａ） 上記ガイド部材に沿った第１の方向とこれと逆の第２の方向への上記放射線撮影ユニットの最適移動時間を記憶した記憶部。
（ｂ） 上記ガイド部材の一端側に設けられ、上記放射線撮影ユニットを検出する第１のスイッチ。
（ｃ） 上記ガイド部材の他端側に設けられ、上記放射線撮影ユニットを検出する第２のスイッチ。
（ｄ） 上記放射線ユニットが上記第１のスイッチを動作する位置から上記第２のスイッチを動作する位置まで移動する実移動時間を検出する第１の実移動時間検出手段。
（ｅ） 上記放射線ユニットが上記第２のスイッチを動作する位置から上記第１のスイッチを動作する位置まで移動する実移動時間を検出する第２の実移動時間検出手段。
（ｆ） 上記第１と第２の実移動時間が上記記憶部に記憶されている最適移動時間と実質的に同一か否かを判定する手段。
（ｇ） 上記第１と第２の実移動時間が上記記憶部に記憶されている最適移動時間と実質的に同一でないと上記判定手段で判定された場合、上記モータの駆動条件を変更する手段。
（ｈ） 上記第１と第２の実移動時間が上記記憶部に記憶されている最適移動時間と実質的に同一であると上記判定手段で判定された場合、このときの上記モータの駆動条件を記憶する手段。
【００１０】
【発明の作用】上記放射線ユニットの移動条件設定方法では、まず、ガイド部材に沿った第１の方向とこれと逆の第２の方向への放射線撮影ユニットの最適移動時間を記憶される。この状態で、放射線撮影ユニットを上記第１の方向に向けて第１の位置から第２の位置に移動し、その実移動時間を求める。次に、この実移動時間が対応する最適移動時間と実質的に同一か否か、すなわち所定の最適移動時間範囲に収まっているか否か判定する。判定の結果、実移動時間が対応する最適移動時間と実質的に同一でない、すなわち所定の最適移動時間範囲に収まっていないと判定された場合、モータの駆動条件を変更した上で、再び放射線撮影ユニットを第１の方向に向けて第１の位置から第２の位置に移動させて新たな実質移動時間を求め、これを対応する最適移動時間と実質的に同一か否か判定する。そして、実移動時間が対応する最適移動時間と実質的に同一と判定された場合、そのときのモータの駆動条件を記憶し、この記憶した駆動条件に基づいて、撮影ユニットの第１の方向を制御する。同様にして、第１の方向とは逆の第２の方向に撮影ユニットを移動するモータの駆動条件を設定する。
【００１１】本発明にかかる放射線撮影ユニットの移動条件設定装置では、ガイド部材に沿った第１の方向とこれと逆の第２の方向への放射線撮影ユニットの最適移動時間が記憶部に記憶されている。そして、第１の実移動時間検出手段は、放射線撮影ユニットが第１のスイッチを動作する位置から第２のスイッチを動作する位置まで移動するのに要した第１の実移動時間を検出する。検出された第１の実移動時間は、判定手段によって、記憶部に記憶されている対応する最適移動時間と実質的に同一か否か、すなわち最適移動時間範囲に収まっているか否か判定される。第１の実移動時間が対応する最適移動時間と実質的に同一でない場合、モータの駆動条件設定手段により新たなモータ駆動条件が設定され、これに基づいて上述の動作を繰り返す。一方、第１の実移動時間が対応する最適移動時間と実質的に同一であると判定された場合、このときのモータの駆動条件を記憶する。そして、以後、モータは記憶された駆動条件に基づいて駆動する。同様にして、第１の方向とは逆の第２の方向に撮影ユニットを移動するモータの駆動条件を設定し、これに基づいて、以後のモータ駆動条件を制御する。
【００１２】
【発明の効果】このように、本発明の放射線撮影ユニットの移動条件設定方法及び装置によれば、撮影ユニットにセファロ撮影ユニット等のオプション機能が追加された場合、また、何らかの理由によりモータの調整が必要となった場合、最適移動時間に適合したモータの駆動条件を求め、以後は求められた駆動条件にしたがってモータを駆動できる。また、位相同期ループ（ＰＬＬ）や速度フィードバックによるアナログ制御による速度制御に比べ、より少ない電気又は電子部品で構成することができるという利点がある。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は本発明の歯科診断用のパノラマＸ線撮影装置１０の外観を示す。このＸ線撮影装置１０は、歯科診療用防Ｘ線室の床面１２に固定されたベース１４と、このベース１４に垂直に固定された支柱（ガイド部材）１６を有する。支柱１６の上部にはＸ線撮影ユニット（以下「撮影ユニット」という。）１８が設けてあり、この撮影ユニット１８は後述する昇降モータにより支柱１６に沿って上下に移動できるようにしてある。撮影ユニット１８は、メインフレーム２０と、メインフレーム２０の上部と下部からそれぞれ前方に突出した上部フレーム２２と下部フレーム２４を有し、上部フレーム２２は図示しない連結軸を介して旋回ユニット２６を支持し、下部フレーム２４は例えば被撮影者の頭部を固定するチンレスト２８等を備えている。
【００１４】旋回ユニット２６は旋回アーム３０を有する。旋回アーム３０の両端部分はそれぞれ下方に延長され、一方の端部にＸ線発生装置３２、他方の端部にＸ線受像装置３４が設けてある。また、旋回アーム３０には、図示しない、旋回モータと、この旋回モータと上記連結軸とを駆動連結する駆動機構を備えており、旋回モータの駆動に基づいて旋回ユニット２６が旋回可能としてある。一方、上部フレーム２２には上記連結軸を水平面に沿ってＸ方向とＹ方向（Ｘ方向と直交する方向）に移動できるＸＹ移動機構を備えている。
【００１５】上記Ｘ線撮影装置１０は、図示するように、オプションとしてセファロ撮影ユニット４０を取り付けることができる。セファロ撮影ユニット４０は、メインフレーム２０に一端を連結する水平アーム４２と、この水平アーム４２の先端に取り付けられるセファロ撮影用のＸ線受像装置４４等を含む。
【００１６】図２（ａ）は本発明Ｘ線撮影装置の背面図、図２（ｂ）はその側面図である。これらの図２（ａ）、（ｂ）に示すように、撮影ユニット１８の昇降装置５０は、この撮影ユニット１８の昇降負荷を軽減するために撮影ユニット１８背面に一体的に連結してあり、撮影ユニット１８と共に昇降する。昇降装置５０には、滑車（動滑車）５６と、この滑車５６に対して同軸的に固定されたプーリ５８と、正逆回転可能な昇降モータ６０と、この昇降モータ６０の回転軸に固定されたプーリ６２と、プーリ５８と６２に巻回されたベルト６４が設けてある。
【００１７】一端を支柱１６の上部６９，６９に固定した２本のワイヤ６８，６８が支柱１６に対して上下にスライド可能としたメインフレーム２０背面に固定した昇降装置５０に回転自在に固定された滑車（動滑車）５６，５６に巻回され、支柱１６の上部に回転自在に固定した滑車（定滑車）６６を巻回してその他端にカウンタウエイト７０が取り付けてある。したがって、昇降装置５０に固定された昇降モータ６０が回転すると、プーリ６２、ベルト６４、プーリ５８、滑車５６が回転し、これにより昇降装置５０と撮影ユニット１８が昇降する。
【００１８】以上のように構成されたＸ線撮影装置１０を用いて歯列のパノラマＸ線撮影を行う場合、下部フレーム２４上のチンレスト２８等により被撮影者の頭部（図示せず）を位置決めする。また、昇降モータ６０を駆動して撮影ユニット１８を下降又は上昇し、Ｘ線発生装置３２とＸ線受像装置３４を、被撮影者及び撮影部位に対して最適な位置に移動する。このようにして準備が完了すると、旋回モータを駆動して旋回ユニット２６を旋回する。また、旋回モータの回転に同期してＸＹ移動機構で連結軸の中心を歯列に沿った軌跡上で移動させる。一方、Ｘ線発生装置３２は、Ｘ線受像装置３４に向けてＸ線を放射し、撮影部位を透過したＸ線がＸ線受像装置３４の受像部（Ｘ線感光フィルム又はＣＣＤセンサ）に受像されて、歯列に沿ったパノラマＸ線写真が得られる。
【００１９】セファロ撮影の場合、被撮影者の頭部をセファロ撮影ユニット４０のＸ線受像装置４４の頭部固定装置に位置決めする。また、Ｘ線発生装置３２をＸ線受像装置４４に対向させた状態で、Ｘ線発生装置３２からＸ線受像装置４４に向けてＸ線を放射する。これにより、撮影部位を透過したＸ線がＸ線受像装置４４の受像部に受像されて、目的の投影写真が得られる。
【００２０】上述のように、Ｘ線撮影装置１０は、セファロ撮影ユニット４０を取り付けることができるが、このセファロ撮影ユニット４０は約１０−２０ｋｇの重量を有するので、セファロ撮影ユニット４０を取り付けた状態と取り付けない状態とでは、撮影ユニット１８の重量が大きく異なる。また、撮影装置１０には、上記セファロ撮影ユニット４０の他にも各種のオプションが用意されており、これらのオプションを追加した場合に、同様に撮影ユニット１８の重量が増す。
【００２１】この場合、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、カウンタウエイト機構５２に、追加されたオプション装置の重量に対応したバランス調整用のウエイト７２を追加し、これにより撮影ユニット１８とカウンタウエイト７０との重量バランスを調整する。加えて、以下に説明する制御により、昇降モータ６０の回転速度を調整することで、撮影ユニット１８の昇降速度を最適状態に再調整する。なお、昇降モータ６０は、例えば減速機の付いた直流モータが好適である。
【００２２】上記撮影ユニットの昇降速度の最適調整について説明する。この最適調整は図３に示す制御回路（移動条件設定回路）８０により行われる。制御回路８０は、後述するプログラムを処理する中央制御装置（以下「ＣＰＵ」という。）８２を有する。ＣＰＵ８２は、昇降モータ６０の駆動を制御するモータ駆動回路８４と電気的に接続されており、昇降モータ６０の駆動信号をモータ駆動回路８４に出力する。また、昇降モータ６０はＡＤ変換部８６に電気的に接続されており、昇降モータ６０に流れる電流の値に対応したアナログ信号がＡＤ変換部８６に伝送され、さらにＡＤ変換部８６は変換後のデジタル信号をＣＰＵ８２に伝送する。ＣＰＵ８２はまた、第１の記憶部（ＲＯＭ）８８と第２の記憶部（ＲＡＭ）９０に電気的に接続されている。第１の記憶部８８には、撮影ユニット１８の最適な昇降速度、加速度、減速度が記憶されている。他方、第２の記憶部９０には、ＡＤ変換後の昇降モータ６０の電流値が記憶されるようになっている。制御回路８０はまた、上昇リミットスイッチ９２と下降リミットスイッチ９４が接続されている。これらのリミットスイッチ９２、９４は、図２に示すように、支柱１６の上端側と下端側にそれぞれ配置されており、撮影ユニット１８の最上昇位置と最下降位置とに対応しており、撮影ユニット１８がそれぞれ最上昇位置と最下降位置に到達したときにオン動作し、その動作信号をＣＰＵ８２に伝送する。
【００２３】具体的なＣＰＵ８２の制御プログラムを、図４、５を参照して説明する。この制御プログラムでは、まず昇降モータ６０の駆動レベル（下降ドライブレベル、上昇ドライブレベル）を予め決められている所定のレベルに設定する（＃１）。このとき、撮影ユニット１８は、最上昇位置又は最下降位置にあるのか、それとも中間位置にあるのか不明である。そこで、撮影ユニット１８を上昇し（＃２）、撮影ユニット１８が最上昇位置に到達したか否か上昇リミットスイッチ９２からの出力信号をもとに判定する（＃３）。上昇リミットスイッチ９２からのオン信号により、撮影ユニット１８が最上昇位置に到達したことを確認すると、昇降モータ６０の駆動を停止する（＃４）。
【００２４】次に、昇降モータ６０を逆転し、撮影ユニット１８の下降動作を開始し（＃５）、撮影ユニット１８が最下降位置に到達するまでの時間を計測する（＃６）。撮影ユニット１８が最下降位置に到達したか否かは下降リミットスイッチ９４からの信号により判断する（＃７）。そして、下降リミットスイッチ９４のオン信号を検出すると、昇降モータ６０の駆動を停止する（＃８）。
【００２５】続いて、下降動作時の昇降モータ６０の下降ドライブレベルが設定されているか否かを確認し（＃９）、設定されていれば、撮影ユニット１８が最上昇位置から最下降位置まで移動するのに要した実下降時間が、第１の記憶部８８に記憶されている所定の最適下降時間範囲に収まっているか否か判定する（＃１０）。ここで、実下降時間が最適下降時間範囲に収まっていれば、現在設定されている下降ドライブレベルをその後の下降制御に用いる下降ドライブレベルに決定すると共に、今回の下降時に検出された昇降モータ６０の電流値を第２の記憶部９０に記憶し（＃１１）、以後の下降動作時には、この決定された下降ドライブレベルに従って、第２の記憶部９０に記憶された電流値で昇降モータ６０を駆動する。しかし、実下降時間が最適下降時間範囲に収まっていない場合、下降ドライブレベルを別のドライブレベルに変更する（＃１２）。
【００２６】次に、図５に示す上昇ドライブレベル及びモータ電流値の設定処理に移る。この設定処理では、昇降モータ６０を駆動し、撮影ユニット１８の上昇動作を開始し（＃１３）、撮影ユニット１８が最上昇位置に到達するまでの時間を計測する（＃１４）。撮影ユニット１８が最上昇位置に到達したか否かは上昇リミットスイッチ９２からの信号により判断する（＃１５）。そして、上昇リミットスイッチ９２のオン信号を検出すると、昇降モータ６０の駆動を停止する（＃１６）。
【００２７】続いて、上昇動作時の昇降モータ６０の上昇ドライブレベルが設定されているか否かを確認し（＃１７）、設定されていれば、撮影ユニット１８が最下降位置から最上昇位置まで移動するのに要した実上昇時間が、第１の記憶部８８に記憶されている所定の最適上昇時間範囲に収まっているか否か判定する（＃１８）。ここで、実上昇時間が最適上昇時間範囲に収まっていれば、現在設定されている上昇ドライブレベルをその後の上昇制御に用いる上昇ドライブレベルに決定すると共に、今回の上昇時に検出された昇降モータ６０の電流値を第２の記憶部９０に記憶し（＃２０）、以後の上昇動作時には、この決定された上昇ドライブレベルに従って、第２の記憶部９０に記憶された電流値で昇降モータ６０を駆動する。しかし、実上昇時間が最適上昇時間範囲に収まっていない場合、上昇時の上昇ドライブレベルを別の上昇ドライブレベルに調整する（＃１９）。
【００２８】以上の処理により、下降ドライブレベルと上昇ドライブレベルが設定されたか否か判定し（＃２１、＃２２）、両者が設定されていれば、昇降モータ６０の昇降調整を終了する（＃２３）。しかし、下降ドライブレベルが未設定の場合、上記＃５から＃１９までの処理を実行し、下降ドライブレベルを設定する。一方、上昇ドライブレベルが未設定の場合、昇降モータ６０を駆動して最上昇位置にある撮影ユニット１８を最下降位置まで下降する（＃２４）。撮影ユニット１８が最下降位置に到達したか否かは下降リミットスイッチ９４からの信号により判断する（＃２５）。撮影ユニット１８が最下降位置に到達したことを確認すると、昇降モータ６０を逆転して撮影ユニット１８を下降し（＃２６）、上述した＃１３以後の処理を再度実行し、上昇ドライブレベルを設定する。
【００２９】なお、以上の説明では、単に、撮影ユニット１８が下降と上昇に要する時間だけについて説明したが、同様のプロセスにより、定速制御、スロースタート制御及びスローダウン制御についても最適の動作条件を設定でき、加速時や減速時の衝撃を和らげることができる。
【００３０】また、下降時や上昇時のモータ電流値が予め決められている電流値よりも大幅に上昇した場合には、例えば撮影ユニット１８と別の物との間に被撮影者が挟まれるなどのトラブル発生と認識し、昇降モータ６０を緊急停止するようにしてもよい。このようにすれば、撮影装置１０の安全性がさらに高まる。
【００３１】さらに、上記実施形態では、支柱１６の上端側と下端側にそれぞれ一つのスイッチ（上昇リミットスイッチ９２と下降リミットスイッチ９４）しか設けていないが、その他にもスイッチを設けて、撮影ユニット１８の動作を細かく設定してもよい。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００１３８１８５
【氏名又は名称】株式会社モリタ製作所
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| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）９月３０日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】青山 葆 （外２名）
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| 【公開番号】 |
特開平１１−１０４１２２ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）４月２０日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−２６７０３９ |
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