| 【発明の名称】 |
刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】臼井 克也
【氏名】上田 末蔵
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| 【要約】 |
【課題】合理的な構造改良によって装置構造の大幅な複雑化を避けながら、刈取前処理部の先端部が地面に突っ込む等の不具合を適切に防止する。
【解決手段】機体前部に駆動機構４により駆動昇降自在に刈取前処理部５が連結され、刈取前処理部５における非接触式の対地高さ検出手段Ｓ１に対して機体横幅方向に離れた箇所に、対地高さが設定値以下になった近接状態を検出する接地式の対地近接状態検出手段Ｓ２を設け、対地近接状態検出手段Ｓ２によって前記近接状態が検出されるに伴って、制御装置１２が駆動機構４を上昇操作側に作動させる強制上昇制御を実行する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行機体の前部に駆動機構により駆動昇降自在に刈取前処理部を連結し、前記刈取前処理部に非接触式の対地高さ検出手段を備え、この対地高さ検出手段の検出情報に基づいて前記刈取前処理部の対地高さが目標値に維持されるように前記駆動機構を制御する制御手段を備えてある刈取収穫機の刈高さ制御装置であって、前記刈取前処理部における前記非接触式の対地高さ検出手段に対して機体横幅方向に離れた箇所に、対地高さが設定値以下になった近接状態を検出する接地式の対地近接状態検出手段を設け、前記制御手段を、前記対地近接状態検出手段によって前記近接状態が検出されるに伴って、前記駆動機構を上昇操作側に作動させる強制上昇制御を実行するように構成してある刈取収穫機の刈高さ制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の前部に駆動機構により駆動昇降自在に刈取前処理部を連結し、前記刈取前処理部における前端部に非接触式の対地高さ検出手段を備え、この対地高さ検出手段の検出値が目標値に維持されるよう前記駆動機構を制御する昇降制御手段を備えてある刈取収穫機の刈高さ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記刈取収穫機の刈高さ制御装置において、従来では、刈取前処理部の前部に１個の超音波式の対地高さ検出センサを備え、この検出センサによる検出値がポテンショメータ型目標高さ設定器による目標設定高さに維持されるよう駆動機構を自動制御するよう構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、雑草やワラ屑等を引っ掛けるおそれの少ない非接触式の対地高さ検出センサにより精度よく対地高さを検出しながら刈高さを制御することができるようにしたものである。ところが、通常この種の刈取収穫機は作業能率の向上のために複数条を同時に刈取作業する構成が一般的であるが、このように刈幅が大である場合であっても１個のセンサで対地高さを検出するものであるから、当該検出センサによる検出高さが目標高さに維持されるとしても、当該センサが通過する箇所に例えば凹部が存在する場合、あるいは、当該センサが通過する箇所とは機体横幅方向に離れた箇所に地面に隆起部が存在する場合等においては、刈取前処理部の地面との距離が近づくことになり、刈取前処理部の前端のデバイダが地面に突っ込むおそれがあり改善の余地があった。尚、上記不具合を解消する方法として、前記非接触式の対地高さ検出センサを刈幅方向に沿って複数個並列配備することも考えられるが、非接触式の対地高さ検出センサは、センサ自身の構造のみならず、その駆動制御回路も複雑となるものであるから、構造が複雑になってコストも高いものになる弊害がある。本発明は、合理的構造改良によって、構造の大幅な複雑化を招くことなく上記不具合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、冒頭に記載した刈取収穫機の刈高さ制御装置において、前記刈取前処理部における前端部で且つ前記非接触式の対地高さ検出手段に対して機体横幅方向に離れた箇所に、対地高さが設定値以下になった近接状態を検出する接地式の対地近接状態検出手段を設け、前記制御手段を、前記対地近接状態検出手段によって前記近接状態が検出されるに伴って、前記対地高さ検出手段の検出情報に基づく自動昇降作動を停止し、且つ、前記駆動機構を設定時間上昇操作側に作動させる強制上昇制御を実行するよう構成してある点にある。第２発明の特徴構成は、前記制御手段を、前記対地近接状態検出手段にて前記近接状態が設定時間連続して検出されると、前記強制上昇制御を実行するように構成してある点にある。
【０００５】
【作用】第１発明の特徴構成によると、刈取前処理部の昇降制御の基準となる対地高さを検出する非接触式の対地高さ検出手段に対して機体横幅方向に離れた箇所において、接地状態によって地面に近接したことを対地近接状態検出手段により検出するようにしたので、非接触式の対地高さ検出手段の通過箇所に地面に凹部が存在しているときや雑草等外物の存在に起因する検出作動によって、自動昇降制御作動に基づいて刈取作用部が地面に近接するような場合、あるいは非接触式の対地高さ検出手段の通過箇所とは横幅方向に離れた箇所において地面に隆起部が存在するような場合には、対地近接状態検出手段が検出状態となる。その検出作動に伴って、自動昇降制御作動が停止され、刈取前処理部が上昇するよう駆動機構を設定時間上昇作動させるので、刈取前処理部の先端部が誤って地面に突入するといった弊害を未然に防止できる。第２発明の特徴構成によると、前記第１発明の特徴構成による作用に加えて、前記対地近接状態検出手段の通過箇所において土塊等、地面の局部的な突出箇所が存在するような場合には、このような局部的な外乱検出状態によって刈取前処理部を上昇作動させるといったことが無い。
【０００６】
【発明の効果】第１発明の特徴構成によると、雑草等の引っ掛かりの少ない状態で精度よく対地高さを検出できる非接触式対地高さ検出手段の検出結果に基づいて昇降制御を行うものでありながら、接地追従によって直接対地近接状態を検出できて比較的簡単な構造である接地式対地高さ検出手段を合理的に配置することで、構造の大幅な複雑化を招くことなく、対地近接状態が判断できて、地面の状況変化に起因した刈取前処理部の先端部が地面に突っ込み、損傷を与える等の弊害を未然に防止できる刈取収穫機の刈高さ制御装置を、簡単な構造改良によって提供できるに至った。第２発明の特徴構成によると、第１発明の特徴構成による効果に加えて、対地近接状態検出手段による局部的な外乱検出に起因して刈高さが目標高さと異なる値になるのを未然防止でき、確実に地面の変化状態だけを検出することができるものとなる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基づいて説明する。図５に刈取収穫機としてのコンバインを示している。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１，１を備えた走行機体２に脱穀装置３を搭載するとともに、走行機体２の前部に油圧シリンダ４〔駆動機構の一例〕により横軸芯Ｐ周りで駆動昇降自在に刈取前処理部５を連結し、刈取前処理部５の右側には塔乗運転部６を設けてある。刈取前処理部５は、機体前端部に植立穀稈の各条間の根元部に分け入り刈取対象穀稈を分草案内する複数のデバイダ７を機体横幅方向に所定間隔をあけて並列配備してあり、その後方側に倒伏穀稈を縦姿勢に引起す複数の引起し装置８、植立穀稈の株元を切断する刈取装置９、刈取穀稈を挟持しながら縦姿勢から徐々に横倒れ姿勢になるよう姿勢変更させながら脱穀装置３に向けて搬送する縦搬送装置１０等を備えて構成してある。
【０００８】刈取作業中において穀稈の刈高さが設定値に維持されるように前記油圧シリンダ４を駆動制御するよう構成してある。詳述すると、図１に示すように、油圧シリンダ４に対する電磁式油圧制御弁１１をマイクロコンピュータを備えた制御装置１２〔昇降制御手段の一例〕により切り換え制御するよう構成するとともに、刈取前処理部５に備えた超音波式対地高さ検出センサＳ１の検出値がポテンショメータ型刈高さ設定器１３による目標値になるよう制御装置１２が前記油圧制御弁１１を切り換え制御するよう構成してある。図２、図４に示すように、前記超音波式対地高さ検出センサＳ１は、運転部６側つまり最既刈側のデバイダ７Ｒの後方側において刈取フレーム１４に取付け支持してあり、間欠的に超音波を発する発信器１５と、この発振器１５から発せられた超音波の地面からの反射波を受信する受信器１６とを備えて構成され、発振器１５の発信から受信器１６に到達するまでの時間から刈取前処理部５の対地高さが制御装置１２において演算検出されるよう構成してある。
【０００９】そして、最未刈側に位置するデバイダ７Ｌの下部には、対地高さが設定値以下になった近接状態を検出する接地式の対地近接状態検出センサＳ２〔対地近接状態検出手段の一例〕を備えてある。この検出センサＳ２は、図３に示すように、リミットスイッチで構成され、下方付勢された検出片１７がデバイダ７の下面より下方に突出する状態で設けられ、この検出片１７が地面に接触して揺動角が変化することでオン作動して地面への近接状態を検出できるよう構成してある。このようにして、運転部６において操縦操作する機体操縦者が目視し易い最既刈側のデバイダ７の後方側に昇降制御作動の基準となる超音波式対地高さ検出センサＳ１を設けることで、目標対地高さの設定を行い易いものにできるようにしながら、運転部６から最も離れた最未刈側における対地高さを対地近接状態検出センサＳ２により検出するようにしてある。そして、対地近接状態検出センサＳ２によって近接状態が検出され、その検出状態が設定時間〔例えば数秒間〕継続すると、図６のフローチャートに示すように、制御装置１２は対地高さ検出センサＳ１の検出情報に基づく自動昇降作動を停止し、且つ、油圧シリンダ４を設定時間上昇操作側に作動させる強制上昇制御を実行するよう構成してある。
【００１０】〔別実施例〕前記対地近接状態検出センサは、リミットスイッチ式のものに代えて、接地追従する揺動アームの角度変化を検出するポテンショメータ型センサで構成してもよく、前記非接触式対地高さ検出センサＳ１としては超音波式のものに代えて赤外光やレーザー光を用いて検出するもの等各種の非接触式センサを用いることができる。又、前記超音波式対地高さ検出センサＳ１と前記対地近接状態検出センサＳ２との配置箇所は、機体横幅方向に離れた箇所であれば、最未刈側箇所と最既刈側箇所に限定されない。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成５年（１９９３）５月１１日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開平１１−１８７７３６ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）７月１３日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−２９６６０７ |
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