| 【発明の名称】 |
農作業機 |
| 【発明者】 |
【氏名】藤田 佳久
|
| 【要約】 |
【課題】単一のセンサを二つの制御に利用できるようにして、部品の兼用化を図る。
【解決手段】走行機体３に対してローリング作動可能な苗植付装置Ａに、ローリングセンサ３６を取付け、このローリングセンサ３６の検出結果を利用して、植付作業中であれば苗植付装置Ａを設定角に維持するローリング制御を行い、路上走行等の非作業中においては、設定角になれば警報装置２８を作動させて、警報制御を行う。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 姿勢変更自在に対地作業装置を走行機体に装着するとともに、前記対地作業装置の基準状態からの変化を検出する状態検出手段を設け、前記状態検出手段の検出結果に基づいて作業装置の姿勢を制御する姿勢制御モードと、前記状態検出手段で走行機体の基準姿勢からの姿勢変化を検出するとともに姿勢変化が大きくなれば警報装置を作動させるように構成してある警報制御モードとを有し、両モードを切り換えるモード切換手段に対する選択結果に基づいて姿勢制御モードと警報制御モードとの一方を実行する制御手段を設けてある農作業機。
【請求項２】 前記状態検出手段がローリング作動を検出するものであり、前記状態検出手段のローリング作動検出結果に基づいて前記対地作業装置のローリング姿勢を所定姿勢に維持するローリング制御を行うべく構成してある請求項１記載の農作業機。
【請求項３】 前記姿勢制御モードが、対地作業装置を昇降自在に走行機体に装着するとともに、前記対地作業装置に対して揺動自在な接地センサの接地圧変動に基づく基準姿勢からの変動結果に基づいて、接地センサの対地作業装置に対する姿勢を基準姿勢に維持するように対地作業装置を昇降作動させる昇降制御手段を設け、前記対地作業装置の走行機体前後方向での基準状態からの変化を検出する状態検出手段を設け、前記状態検出手段の対地作業装置の機体前後方向での検出結果に基づいて前記昇降制御手段を補正する昇降補正制御モードを備えたものである請求項１記載の農作業機。
【請求項４】 前記昇降補正制御モードを達成する手段が、前記対地作業装置を昇降自在に走行機体に連結する四連リンク機構のリンク比を変更するものである請求項３記載の農作業機。
【請求項５】 前記昇降補正制御モードを達成する手段が、前記接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢を変更するものである請求項３記載の農作業機。
【請求項６】 前記モード切換手段が、農作業機が作業状態であるか又は非作業状態であるかを検出して制御手段に切換情報を提供するものである請求項１記載の農作業機。
【請求項７】 前記モード切換手段が、作業クラッチの入り切り状態を検出するものである請求項１記載の農作業機。
【請求項８】 前記モード切換手段が、走行変速位置を検出するものである請求項６記載の農作業機。
【請求項９】 前記対地作業装置に前記状態検出手段を取付け、前記対地作業装置を走行機体に対して所定の姿勢に固定する固定手段を備えている請求項１記載の農作業機。
|
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、姿勢変更（例えば、ローリング姿勢又は昇降姿勢）自在に対地作業装置を走行機体に装着するとともに、対地作業装置を姿勢制御可能に構成されている田植機等の農作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記した対地作業装置を姿勢制御可能に構成されている農作業機において、例えば、姿勢制御の一形態としてローリング制御を行う場合には、対地作業装置にローリングセンサを取り付けて、このローリングセンサの検出結果に基づいて対地作業装置を設定ローリング角に維持するように姿勢制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような構成のものにおいては、ローリングセンサはローリング制御時に使用されるだけであるので、機器構成の面で肥大化に繋がり易く、部品間の有効活用を検討してみる価値もある。
【０００４】本発明の目的は、対地作業装置の姿勢制御に用いられる状態検出手段の有効活用を図らんとする点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】〔構成〕請求項１にかかる本発明の特徴構成は、姿勢変更自在に対地作業装置を走行機体に装着するとともに、前記対地作業装置の基準状態からの変化を検出する状態検出手段を設け、前記状態検出手段の検出結果に基づいて作業装置の姿勢を制御する姿勢制御モードと、前記状態検出手段で走行機体の基準姿勢からの姿勢変化を検出するとともに姿勢変化が大きくなれば警報装置を作動させるように構成してある警報制御モードとを有し、両モードを切り換えるモード切換手段に対する選択結果に基づいて姿勢制御モードと警報制御モードとの一方を実行する制御手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用〕モード切換手段によって、姿勢制御モードに設定した場合には、状態検出手段は姿勢制御における検出センサとして対地作業装置の基準状態からの変化を検出する。一方、警報制御モードに設定した場合には、状態検出手段は警報制御における検出センサとして対地作業装置の基準状態からの変化を検出する。
〔効果〕これによって、状態検出手段を兼用化できるとともに、姿勢制御を必要とする作業時と、例えば、警報制御を特に必要とする路上走行時等の非作業時にも状態検出手段を機能させることができる。しかも、警報装置を作動させる構成を採ることによって、転倒防止関連の対策コストの低減に寄与できる。
【０００６】〔構成〕請求項２にかかる本発明の特徴構成は、請求項１にかかる特徴構成において、前記状態検出手段がローリング作動を検出するものであり、前記状態検出手段のローリング作動検出結果に基づいて前記対地作業装置のローリング姿勢を所定姿勢に維持するローリング制御を行うべく構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用効果〕ローリング作動を検出して対地作業装置のローリング制御に利用できるとともに、走行機体の左右方向等への転倒防止にかかる警報制御にも利用できる。これによって、状態検出手段を兼用化できるとともに、姿勢制御を必要とする作業時と、例えば、警報制御を特に必要とする路上走行時等の非作業時にも状態検出手段を機能させることができる。しかも、警報装置を作動させる構成を採ることによって、転倒防止関連の対策コストの低減に寄与できる。
【０００７】〔構成〕請求項３にかかる本発明の特徴構成は、請求項１にかかる特徴構成において、前記姿勢制御モードが、対地作業装置を昇降自在に走行機体に装着するとともに、前記対地作業装置に対して揺動自在な接地センサの接地圧変動に基づく基準姿勢からの変動結果に基づいて、接地センサの対地作業装置に対する姿勢を基準姿勢に維持するように対地作業装置を昇降作動させる昇降制御手段を設け、前記対地作業装置の走行機体前後方向での基準状態からの変化を検出する状態検出手段を設け、前記状態検出手段の対地作業装置の機体前後方向での検出結果に基づいて前記昇降制御手段を補正する昇降補正制御モードを備えたものである点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用効果〕対地作業装置の昇降制御については、接地センサの検出結果に基づいてその接地センサを基準姿勢に維持するように対地作業装置が昇降して行われる。このような昇降制御において、走行機体の対圃面姿勢が所定姿勢に維持されている場合には、適正な昇降制御を行うことができる。これに対して、走行機体が耕盤の凹凸によって前下がり姿勢等に変化すると、これに連れて対地作業装置も圃面に対して姿勢を変化させる。そうすると、対地作業装置に対して決まった姿勢に維持されるように昇降制御が行われるので、接地センサの姿勢も基準姿勢より変化したものになっている。この状態では、接地センサが基準姿勢より外れた状態を新たな基準として制御が行われるので、何らかの修正を施す必要がある。そこで、対地作業装置の走行機体前後方向にかかる傾斜を検出する状態検出手段を設け、モード切換手段によって昇降補正制御モードを選定すると、この状態検出手段の検出結果に基づいて補正を加えて接地センサの姿勢を基準姿勢に戻すことができる。一方、警報制御モードに切り換えると、この状態検出手段の検出結果に基づいて対地作業装置の姿勢が基準姿勢から大きく外れると警報装置を作動させて転倒防止措置を施すように作業者に報知する。
〔効果〕これによって、昇降制御の適正な作動が確保できるとともに、状態検出手段の兼用化によって、転倒防止措置にも役立たせることができる。
【０００８】〔構成〕請求項４にかかる本発明の特徴構成は、請求項３にかかる特徴構成において、前記昇降補正制御モードを達成する手段が、前記対地作業装置を昇降自在に走行機体に連結する四連リンク機構のリンク比を変更するものである点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用効果〕四連リンク機構のリンク比を変更することによって、接地センサを対地作業装置と一体で走行機体に対する姿勢を変更することができ、接地センサの対圃面姿勢を変更することができる。したがって、走行機体の前後傾斜姿勢が変化しても、その分だけリンク比を変更することによって、修正することができ、接地センサの接地姿勢を基準姿勢に維持することができる。
【０００９】〔構成〕請求項５にかかる本発明の特徴構成は、請求項３にかかる特徴構成において、前記昇降補正制御モードを達成する手段が、前記接地センサの対地作業装置に対する基準姿勢を変更するものである点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用効果〕対地作業装置に対する接地センサの姿勢を変更して新たな姿勢を基準姿勢とできるので、走行機体が機体前後方向に傾斜しても昇降制御を適正に行うことができる。この場合の具体的手段としては、状態検出手段の検出結果に基づいて、接地センサの基準姿勢を設定する設定器等の設定値に補正を加えて行う方法が一般的である。
【００１０】〔構成〕請求項６にかかる本発明の特徴構成は、請求項１にかかる特徴構成において、前記モード切換手段が、農作業機が作業状態であるか又は非作業状態であるかを検出して制御手段に切換情報を提供するものである点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用効果〕制御モードと農作業機の状態とが密接に関連するので、モード切換手段として作業状態を検出するもので構成し、これによって、モード切換手段が農作業機の作業状態であることを検出すれば、姿勢制御モードに設定され、非作業状態であることを検出すれば、警報制御モードに切り換えることができる。
【００１１】〔構成〕請求項７にかかる本発明の特徴構成は、請求項１にかかる特徴構成において、前記モード切換手段が、作業クラッチの入り切り状態を検出するものである点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用効果〕農作業機が作業状態であることを明確に示す作業クラッチの状態を検出することによって、直接的に作業状態を知ることができ、その状態に応じて制御モードを切り換えることができる。これによって、モード切換手段が農作業機の作業状態であることを検出すれば、姿勢制御モードに設定され、非作業状態であることを検出すれば、警報制御モードに切り換えることができる。
【００１２】〔構成〕請求項８にかかる本発明の特徴構成は、請求項１にかかる特徴構成において、前記モード切換手段が、走行変速位置を検出するものである点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用効果〕農作業機が作業状態であることを間接的に示す走行変速位置を検出することによって作業状態を知ることができ、その状態に応じて制御モードを切り換えることができる。例えば、低速前進走行状態であれば作業走行時であり、高速前進走行状態であれば路上走行等の非作業時であると判断できる。これによって、モード切換手段が農作業機の作業状態であることを検出すれば、姿勢制御モードに設定され、非作業状態であることを検出すれば、警報制御モードに切り換えることができる。
【００１３】〔構成〕請求項９にかかる本発明の特徴構成は、請求項１にかかる特徴構成において、前記対地作業装置に前記状態検出手段を取付け、前記対地作業装置を走行機体に対して所定の姿勢に固定する固定手段を備えている点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作用効果〕固定手段によって、対地作業装置を走行機体に対して一定の姿勢に規制することができ、状態検出手段を対地作業装置に設けていても、走行機体の状態を検出することができる。したがって、警報制御時にもこの状態検出手段を利用できる。しかも、固定手段を解除すれば、対地作業装置の走行機体に対する相対姿勢変化による姿勢制御時にも状態検出手段として利用できるのである。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、駆動型の前後車輪１、２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載する。この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッションケース６を配置する。走行機体３の中央部に運転座席７を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ８で駆動昇降するリンク機構９を介して前後向き姿勢の軸芯Ｙ周りでローリング自在に作業装置としての苗植付装置Ａを連結して乗用型の田植機を構成する。
【００１５】ステアリングハンドルを支持するハンドルポストに前後進変速用レバー１９を設けるとともに、運転座席７の右側に後記する昇降レバー１０を設けて、操作構造を構成している。運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの昇降制御と植付クラッチ（作業クラッチの一例）５３の入り切り操作とを行う昇降レバー１０を備え、機体前部位置にはステアリングハンドル１１を備えている。又、植付クラッチ５３は、前記ミッションケース６に内蔵され、このミッションケース６から苗植付装置Ａに対して動力を伝える伝動軸１２が決まった回転位相にある場合にのみ切り操作を許容して苗植付装置Ａの植付アーム（後述する）が圃場面Ｓとの接触を回避した姿勢で動力を遮断するよう構成されている。
【００１６】前記苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗載せ台１３、前記伝動軸１２からの動力が伝えられる左右一対の伝動ケース１４，１４、この伝動ケース１４からチェーンケース１５を介して伝えられる動力で回転するロータリケース１６、このロータリケース１６に一対ずつ備えられた植付アーム１７、センタフロート１８Ｃと、このセンタフロート１８Ｃの両側部に２つずつ配置されたサイドフロート１８Ｓ，１８Ｓとで成る接地フロート１８（図６〜図９を参照）夫々を備えて１０条植用に構成されると共に、施肥装置Ｂを備え、作業時には苗載せ台１３に載置されたマット状苗Ｗの下端から苗を植付アーム１７に備えた植付爪が１株ずつ切出して圃場面に植え付けると同時に、施肥装置Ｂが植付けた苗の近傍の圃場面下に肥料を供給するよう構成されている。
【００１７】図２に示すように前記リンク機構９は上部のトップリンク９Ｔと下部のロアーリンク９Ｌとを備えて成り、このリンク機構９の後端位置の縦フレーム９Ｖの下端のローリングボス２１に対して前記ローリング軸芯Ｙ周りでローリング自在に苗植付装置Ａが支持されている。つまり、ローリングボス２１に対してローリング自在に主フレーム２２が支持され、この主フレーム２２の左右両端部に縦向き姿勢の第１軸芯Ｘ１，Ｘ１周りで揺動自在に支持アーム２３，２３を備え、夫々の支持アーム２３，２３の外端部に対してブラケット２４，２４を介して縦向き姿勢の第２軸芯Ｘ２，Ｘ２周りで揺動自在にツールフレーム２５，２５を備え、左右のブラケット２４，２４に対して左右の支柱状フレーム２６，２６を備え、左右のツールフレーム２５，２５に対して前記伝動ケース１４，１４と、前記５つのチェーンケース１５と、分割自在に構成された左右の苗載せ台１３と、前記５つの接地フロート１８とが支持されている。そして、この苗植付装置Ａは左右一対の分割物に分割し、第１軸Ｘ１芯周りで支持アーム２３を後方に揺動させると同時に、第２軸芯Ｘ２周りでツールフレーム２５を回動させることによって格納姿勢に切換得るように構成されている（具体的な作動は後述する）。
【００１８】縦フレーム９Ｖの上部位置に対してフレーム３０を介して横向き姿勢のネジ軸３１を支持する。ネジ軸３１を正逆両方向に駆動するアクチュエータとしてローリングモータ３２と、ネジ軸に螺合する移動部材３３とを備え、この移動部材３３と左右の支柱状フレーム２６との間に、延長ロッド３４と、ローリングバネ３５とを介装する。これらの部材によって、ローリングモータ３２の駆動力によって苗植付装置Ａを駆動ローリングできるように構成してある。図 に示すように、支柱状フレーム２６に重力式センサを取付け、機体左右方向への苗植付装置Ａの作動を検出するローリングセンサ３６に構成する。このローリングセンサ３６の検出結果に基づいて苗植付装置Ａをローリング制御する。
【００１９】図３に示すように、苗植付装置Ａに横向き支持された植付深さ調節軸３８から後方に支持アーム３９を延設する。センタフロート１８Ｃは、支持アーム３９の先端位置に、横向き姿勢の軸芯Ｐ周りで揺動自在に支持される。植付深さ調節軸３８から前方に向けて屈折リンク部材４０を延設する。その屈折リンク部材４０の前端部にフロート１８Ｃの前部を支持し、泥面より接地反力を受けて屈折リンク部材４０の伸縮によってセンタフロート１８Ｃを横向き姿勢の軸芯Ｐ周りで揺動自在に支持する。
【００２０】支持アーム３９に対して横向き姿勢の操作軸４１周りで揺動自在に箱型の取付フレーム３７を支持するとともに、この取付フレーム３７にポテンショメータ型のフロートセンサ４２を取付固定する。取付フレーム３７内にはギヤ機構が設けてあり、ギヤ機構が操作軸４１と連係されている。操作軸４１と一体回転する操作アーム４１Ａとセンタフロート１８Ｃに固定した固定アーム４３とを操作ロッド４４で四連リンク式に連結し、センタフロート１８Ｃの軸芯Ｐ回りの上下揺動作動を操作軸４１、ギヤ機構を介してフロートセンサ４２で計測する。植付深さ調節軸３８に固設した部材４５と取付フレーム３７とに亘ってロッド４６を備える。植付深さ調節軸３８を回動操作して植付深さを調節する場合に、支持アーム３９が揺動作動しても、フロートセンサ４２の計測基準値が変更しないように、固定アーム４３によって取付フレーム３７を逆回転させている。
【００２１】植付深さ調節軸３８に固設された調節アーム４７の先端とチェーンケース１５に上下揺動自在に支持される天秤部材４８の一端とを連結する。この天秤部材４８の他端とセンタフロート１８Ｃの前端ブラケットとの間に圧縮コイル型の感知バネ４９を介装する。植付深さ調節軸３８の回動操作時にもセンタフロート１８Ｃの苗植付装置Ａに対する揺動姿勢を一定に維持する限りは感知バネ４９の付勢力を変化させないように構成されている。
【００２２】図４に示すように制御系が構成され、この制御系ではマイクロプロセッサを備えた制御装置５６に対して、ダイヤル５７Ａで操作されるポテンショメータ型の感度設定器５７からの信号、前記フロートセンサ４２からの信号、ダイヤル５８Ａで操作されるポテンショメータ型のローリング角設定器５８からの信号、前記ローリングセンサ３６からの信号を入力する系が形成される。この入力系に投入された信号は、制御装置５６から前記リフトシリンダ８に対する電磁操作型の制御弁５９に対する信号、前記ローリングモータ３２に対するドライバ６０に対する信号として出力される。
【００２３】つまり、植付走行時において、センタフロート１８Ｃが接地反力を受けて軸芯Ｐ回りで上下揺動作動すると、センタフロート１８Ｃの苗植付装置Ａに対する感度設定器５７で設定された目標姿勢に維持されるようリフトシリンダ８を駆動して苗植付装置Ａの昇降を行い、苗植付装置Ａの昇降制御を行う。ローリング角設定器５８が水平位置に設定されている場合には、左右外端のサイドフロート１８Ｓ，１８Ｓが等しいレベルに維持される状態を制御目標としてローリングモータ３２を駆動して苗植付装置Ａをローリング作動させ、苗植付装置Ａのローリング制御を行う。尚、感度設定器５７のダイヤル５７Ａを「敏」の側に操作するほどセンタフロート１８Ｃの目標姿勢を前下がり側に変更して前記感知バネ４９からフロート１８Ｃに作用する付勢力を低下させてフロート１８Ｃでの感知性能を高め、逆に、「鈍」の側に操作するほどセンタフロート１８Ｃの目標姿勢を前上がり側に変更して前記感知バネ４９からフロート１８Ｃに作用する付勢力を高めてフロート１８Ｃでの感知性能を低下させるものとなっている。更に、ローリング角設定器５８のダイヤル５８Ａを水平位置から外れた位置に設定した場合には、ローリングセンサ３６の検出値がダイヤル５８Ａでの設定角に対応するよう制御が行われるものとなっている。
【００２４】この田植機では苗植付装置Ａの左右方向での中央位置で５条ずつに２つの分割物ＡＬ，ＡＲに分割自在に構成してある。つまり、植付作業中においては苗植付装置Ａを分割する以前の結合状態に維持する作業姿勢と、分割する格納姿勢に切り換えることができる。図６乃至図９に示すように、苗植付装置Ａの各部位は左右の分割物を連結する状態と分離を許す状態に構成される。図２に示すように、第１軸芯Ｘ１，Ｘ１周りで回動する支持アーム２３，２３の後端側を走行機体３の内方に向けて揺動させるアクチュエータ（図示せず）を備える。支持アーム２３，２３の揺動と連動して、第２軸芯Ｘ２，Ｘ２周りでツールフレーム２５，２５に支持された系を支持アーム２３，２３の回動量の２倍の量を逆方向に、即ち、その左右外端部が走行機体３の前方に向かう側に回動させる連動機構（図示せず）を備えている。
【００２５】このような構成から苗植付装置Ａを格納姿勢に切換る場合には、昇降レバー１０への操作で苗植付装置Ａを上限まで上昇させ、図６に示す如く苗載せ台１３を左側の端部位置に送って停止する。次に、ロック機構（図示せず）のロックを解除した後に、分割された右側の分割苗載せ台１３Ｒを図７に示すように、右側の移動端まで移動させる（制御動作は詳述せず、又、この状態では左右の分割苗載せ台１３Ｒ，１３Ｌ夫々の間隔は約３０センチメートルに達する）。
【００２６】この後、前記アクチュエータを格納側に駆動することで図８に示すように、第１軸芯Ｘ１，Ｘ１周りでの回動で支持アーム２３，２３の後端側が走行機体３の内方に向けて揺動すると同時に、第２軸芯Ｘ２，Ｘ２周りでツールフレーム２５，２５に支持された系が支持アーム２３，２３の回動速度の２倍の速度で逆方向に、即ち、その左右外端部が走行機体３の前方に向かう側に回動して図９に示す格納姿勢に達する。この格納姿勢では左右夫々の分割苗載せ台１３Ｌ，１３Ｒが走行機体３の側に接近すると共に、その上端縁同士が近接状態で平行する姿勢に達するので苗植付装置Ａ全体の重量を走行機体３の側に寄せて田植機全体の重量バランスを向上させると共に、苗植付装置Ａの横方向への寸法を縮小するものとなる。そして、この格納姿勢の苗植付装置Ａを作業姿勢へ復元操作する際にはアクチュエータを逆方向に駆動することで済むものとなっている。
【００２７】次に、上記ローリングセンサ３６を使用して走行機体３の転倒防止を図る制御について説明する。まず、上記したローリングセンサ３６を使用して苗植付装置Ａのローリング制御について説明したが、このローリング制御モードをここでは姿勢制御モードと称する。次に、これから説明する転倒防止を図る制御モードを警報制御モードと称する。ここで説明する警報制御としては、機体左右方向での転倒防止の為の制御と機体前後方向での転倒防止の為の制御との二つの制御について言及する。まず、ローリング制御モードと警報制御モードとを切り換えるモード切換手段を設け、このモード切換手段として、スナップスイッチ等を利用した人為的モード切換手段２０を設ける。図２に示すように、人為的切換手段でローリング制御モードより警報制御モードに切換え、ローリングセンサ３６で走行機体３の傾斜角度を検出する。この傾斜角を検出する場合には、苗植付装置Ａが走行機体３と一体的に作動するように、作業姿勢の状態で走行機体に対するローリング作動を規制する。つまり、図１に示すように、苗植付装置Ａの前端より左右一対の腕２７，２７を延出するとともに、腕２７，２７を昇降リンク機構９のロアーリンク９Ｌ，９Ｌの下方に位置させる。昇降リンク機構９を昇降させると上昇限度位置において、腕２７，２７がロアーリンク９Ｌ，９Ｌに下方から接当して、分割される前の状態にある作業姿勢の苗植付装置Ａの走行機体３に対する姿勢が決まる。ここに、腕２７，２７とロアーリンク９Ｌ，９Ｌとを苗植付装置Ａの走行機体３に対する姿勢を固定する固定手段と称する。次に、走行機体３の左右傾斜角の転倒防止角を設定する為に、前記したローリング角設定器５８を使用して行うが、別に転倒防止角設定器を設けてよい。ローリングセンサ３６の検出角が設定角に到った場合には、作業者に知らせるべく警報装置２８を作動させる。
【００２８】上記した場合には、ローリングセンサ３６を使用してローリング作動時の警報装置２８を作動させる形態について説明したが、ローリングセンサ３６を使用して走行機体３の走行中の走行機体前後方向での転倒防止を図る警報制御モードに使用してもよい。つまり、上記したように、苗載せ台１３が分割されて図９に示すように機体前後方向に沿った状態となる。この場合には、支柱状フレーム２６に取付られたローリングセンサ３６は検出方向が走行機体前後方向に沿ったものになり、走行機体３の機体前後方向での転倒防止制御に使用することができる。以上のように、ローリングセンサ３６を基準姿勢よりその変化した状態を捉える状態検出手段と称する。
【００２９】ローリング制御モードと警報制御モードとを切り換える手段として人為的モード切換手段２０を採用しているが、作業状態かまたは非作業状態かを検出して自動的に制御モードを切り換えるようにしてもよい。図４に示すように、苗植付装置Ａを植付作業姿勢や上昇限に位置、或いは、上下中間位置との任意の高さに設定可能な昇降操作レバー１０を設けてあるが、昇降操作レバー１０が植付作業位置にあるか否かをレバーセンサ２９で検出して、レバーセンサ２９の検出結果に基づいてローリング制御モードと警報制御モードとを自動的に切り換えるようにしてもよい。ここにレバーセンサ２９をモード切換手段と称する。モード切換手段として使用できるものとして、前後進状態を切り換え設定する前後進変速用レバー１９の変速位置を検出するセンサ５４を設け、この変速位置検出センサ５４の検出結果によって作業状態か非作業状態かを判断し、モードを切り換える構成を採ってもよい。ここに変速位置検出センサ５４をモード切換手段と称する。
【００３０】〔別実施の形態〕
（１） 苗植付装置Ａの姿勢制御と走行機体３の転倒防止にかかる警報制御とに姿勢制御用のセンサを兼用する別構成について説明する。上記実施例では、ローリングセンサ３６を走行機体３の前後傾斜角を検出するセンサとして兼用利用する形態について説明したが、今度は走行機体３の前後傾斜角を検出する専用のピッチングセンサ５０を設け、このピッチングセンサ５０の検出結果を走行機体３の前後方向での転倒防止用の警報制御と、昇降補正制御モードを具体化する手段に利用する形態について説明する。昇降制御においては、苗植付装置Ａの基準位置、例えば、チェーンケース１５の前端底面とセンタフロート１８Ｃの前端との間隔が一定となるようにセンタフロート１８Ｃの揺動姿勢を基準姿勢となるように苗植付装置Ａを昇降させて制御を行っている。つまり、接地圧が高まってセンタフロート１８Ｃが前上がり姿勢になると、苗植付装置Ａと圃面との間隔が近くなり過ぎていると考えられるので、苗植付装置Ａを上昇させてセンタフロート１８Ｃを圃面に沿った基準姿勢に戻すようにする。センタフロート１８Ｃが前下がり姿勢になる場合には反対に苗植付装置Ａを下降させる制御を行う。ここでは、センタフロート１８Ｃを接地センサとして利用しているが、フロートとは別に、センサとして機能する小型の橇を設けてもよい。
【００３１】以上記した昇降制御では、昇降リンク機構９を介して苗植付装置Ａを取り付けている走行機体３の姿勢が対地に対して一定の姿勢であることが前提となっている。そこで、走行機体３の姿勢が基準姿勢より外れた場合には、次に記すような補正を施すようにする。つまり、図５（イ）に示すように、走行機体３が基準姿勢にある状態から、図５（ロ）に示すように、前下がり姿勢になると、センタフロート１８Ｃは走行機体３とともに圃面に対して前下がり姿勢になる苗植付装置Ａに対して一定の姿勢を維持しようとするので、前下がり状態で安定する。この状態では、植付深さ等が浅植え側に変化しているので、センタフロート１８Ｃの基準姿勢を設定する昇降感度設定器５７の設定値を制御装置５６内のソフト上で補正して、苗植付装置Ａを昇降作動させてセンタフロート１８Ｃの圃面に対する姿勢を元の基準姿勢に戻すようにする。この補正後の姿勢が図５（ハ）に示してある。
【００３２】この構成においては、センタフロート１８Ｃの姿勢を苗植付装置Ａに対して変更させて制御の補正を行ったが、次に、苗植付装置Ａとセンタフロート１８Ｃとを一体で走行機体３に対する相対姿勢の補正を行う構成について説明する。図４に示すように、苗植付装置Ａを走行機体３に昇降自在に取り付けている四連リンク機構９における左右一対のトップリンク９Ｔ，９Ｔに、伸縮シリンダ５１を介装して、伸縮シリンダ５１の伸縮作動によって走行機体３に対する苗植付装置Ａの姿勢を変更して、センタフロート１８Ｃを基準姿勢に戻すようにする。したがって、補正の状態については図面に示してはいないが、走行機体３が前下がり姿勢になった場合には、伸縮シリンダ５１を伸長させて苗植付装置Ａ毎センタフロート１８Ｃの姿勢を元に戻す。以上のように、補正に利用されたピッチングセンサ５０を、前記したモード切換手段２０によって、制御モードを警報制御モードに切り換えると、転倒防止用制御における走行機体３の傾斜角を検出する警報制御用のセンサとして兼用利用できる。このピッチングセンサ５０の取付位置は、走行機体３だけでなく苗植付装置Ａに取り付けてもよい。
【００３３】（２）上記実施例においては、対地作業装置の一例として苗植付装置Ａを挙げたが、他の作業装置である直播機等についても適用できる。状態検出手段としてローリングセンサ３６を挙げてあるが、ピッチングセンサ５０であってもよい。
（３）上記実施例においては、苗植付装置Ａとして分割式のものを示したが、４条植えや６条植え等の比較的少数植えの田植機に本発明を適用する場合には、苗植付装置Ａとして分割式ではない型を利用して次のような制御形態になる。図２に示すように、支柱状フレーム２６に取り付けたローリングセンサ３６の検出結果に基づいてローリング制御を行うとともに、警報制御を行う場合には、苗植付装置Ａを上昇させて固定手段により苗植付装置Ａと走行機体３とを一体化し、ローリングセンサ３６の検出結果に基づいて機体左右方向へのローリング角が設定角を越えると警報装置２８を作動させるようにする。この警報制御については先に記載した通りであり、苗植付装置Ａが分割されない構成である点が異なるだけである。
|
| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
|
| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）１２月２６日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
|
| 【公開番号】 |
特開平１１−１８７７１８ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）７月１３日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−３５９３５２ |
|