| 【発明の名称】 |
苗供給装置における詰まり苗押し込み装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】百合野 善久
【氏名】山本 浩一
【氏名】梅野 義一
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| 【要約】 |
【課題】筒状部材の苗落込み口に引っ掛かったぶら下がり苗を、強制的に下方に押し込んで落下させる。
【解決手段】移植機１は、セルトレイ２６から苗を取り出す苗クランパ３７を備えていて、取り出した苗２４を、苗供給筒３６の上方に移送し、苗落込み口３４から落下させて下方に苗２４を供給する。このとき、苗落込み口３４から落とし込まれた苗２４の通過を検出する検出装置６０を有していて、供給された苗がぶら下り苗であるときは、該ぶら下り苗はこのままでは検出装置６０により検出されたままとなる。そこで、苗落込み口３４に落とし込まれた苗に対し、外部のエアノズル４８からエアを吹き付けて苗を強制的に押し込む。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 各セルに苗を植立したセルトレイを有すると共に、該セルトレイの苗を掴持する苗クランプ手段を備え、該苗クランプ手段を移動させて前記セルトレイから苗を取り出し、この取り出した苗を、上端部に苗落込み口を有する筒状部材の該苗落込み口に移送し、該苗落込み口から苗を自由落下させて下方位置に苗を供給し得る苗供給装置において、前記筒状部材内を通過する苗を検出する検出手段と、該検出手段による苗の検出に基づき、前記筒状部材内の苗に対し下方への押し込みを行う苗押し込み手段と、を備えている、ことを特徴とする苗供給装置における詰まり苗押し込み装置。
【請求項２】 前記苗押し込み手段は、前記苗落込み口の上方に設けられたエアノズルを有し、該エアノズルにより前記筒状部材内の苗に対しエアを吹き付けるものである、ことを特徴とする請求項１記載の苗供給装置における詰まり苗押し込み装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、移植機等の苗供給装置に関し、詳しくは苗を掴持して苗落込み口に移送し、該苗落込み口から苗を自由落下させるときに該苗落込み口に詰まった苗を除去する苗供給装置における詰まり苗押し込み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】野菜等の幼苗を植立したセルトレイの各セルから、クランプ爪にて自動的に苗を掴持して取り出し、この取り出した苗を、長手方向を上下に向け、上端部に苗落込み口を有する筒状部材の前記苗落込み口に移送し、該苗落込み口から苗を自由落下させて該苗を下方位置に移植等する従来例として、例えば本件出願人の出願に係る特願平９−２３０４２号に記載の技術が提案されている。
【０００３】この場合、前記苗落込み口に移送された苗が該苗落込み口に引っ掛かったり、又は培土が崩れてなくなった苗であったりすると円滑な苗供給作業が行われないため、苗が筒状部材内を確実に落下したか否かを検出する培土センサーを設けることが考えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、例えば図１１に示すように、前記筒状部材３６における苗落込み口３４に、葉や茎が引っ掛かってぶら下がり苗が生じた場合、このぶら下がり苗を苗落込み口３４の下部に設けた培土センサー６８ａ，６８ｂにより検出することは可能であっても、培土自身は苗落込み口３４の入口下方に挿入されているため、この落とし込まれた苗を再度クランプ爪にて突き刺して掴持することは困難である。従って、このぶら下がり苗を取り除くためには、従来、作業工程を中止し、作業者がその都度ぶら下がり苗を苗落込み口３４から取り除く必要があったが、これでは円滑な苗供給作業が阻害されることとなる。
【０００５】また、例えば専用のアクチュエータにより、このぶら下がり苗を直接下方に押し込む手段も考えられるが、前記アクチュエータにより強制的に苗を押し込もうとすると、該アクチュエータがその動作中に他の部材に接触するおそれがあったり、また培土が崩れやすくなる等のおそれがある。
【０００６】この発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、苗を落下案内する筒状部材の苗落込み口に引っ掛かったぶら下がり苗等を、強制的に下方に押し込むようにした苗供給装置における詰まり苗押し込み装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、本発明は、各セル（２２）に苗を植立したセルトレイ（２６）を有すると共に、該セルトレイ（２６）の苗を掴持する苗クランプ手段（３７）を備え、該苗クランプ手段（３７）を移動させて前記セルトレイ（２６）から苗を取り出し、この取り出した苗を、上端部に苗落込み口（３４）を有する筒状部材（３６）の該苗落込み口（３４）に移送し、該苗落込み口（３４）から苗を自由落下させて下方位置に苗を供給し得る苗供給装置（１）において、前記筒状部材（３６）内を通過する苗を検出する検出手段（６０）と、該検出手段（６０）による苗の検出に基づき、前記筒状部材（３６）内の苗に対し下方への押し込みを行う苗押し込み手段（４６）と、を備えている、ことを特徴とする。
【０００８】また、本発明は、前記苗押し込み手段（４６）は、前記苗落込み口（３４）の上方に設けられたエアノズル（４８）を有し、該エアノズル（４８）により前記筒状部材（３６）内の苗に向けてエアを吹き付けるものである、ことを特徴とする。
【０００９】（作用）以上の発明特定事項により、本発明によれば、苗供給装置（１）は、セルトレイ（２６）から苗を掴持して取り出す苗クランプ手段（３７）を備えており、この取り出した苗（２４）を、長手方向を上下に向けた筒状部材（３６）の苗落込み口（３４）の上方に移送し、この苗落込み口（３４）から苗を自由落下させて下方位置に苗（２４）を供給する。
【００１０】このとき、前記苗落込み口（３４）から落とし込まれた苗（２４）の通過を検出する検出手段（６０）を有していて、例えば供給された苗の葉や茎が苗落込み口（３４）に引っ掛かってぶら下がり苗が生じた場合、そのままでは前記検出手段（６０）により検出されたままとなるが、前記落とし込まれた苗（２４）に対し、苗押し込み手段（４６）により強制的に下方に押し込むことにより、苗（２４）を確実に下方位置に供給することが可能となる。
【００１１】なお、上述の括弧内の符号は、図面を対照するためのものであって、この発明の構成を何ら限定するものではない。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。なお、前述した従来例と同一又は相当する部材には同一の符号を付して説明する。
【００１３】図１は、本発明に係る苗供給装置における詰まり苗押し込み装置を、移植機に適用した場合の全体側面図である。この移植機１は、トラクタや乗用田植機等の走行機体１０の後方に、昇降リンク機構１２を介して植付装置１４が昇降自在に連結されており、該植付装置１４の後部は左右の転動輪１６にて支持されている。
【００１４】前記植付装置１４は、図１及び図２に示すように、正面視矩形状の枠体を構成するベースフレーム１８の上部に苗供給部２０と、その上方に苗移送装置３２を有し、更に下方には植付機構２１を有し、前記苗供給部２０には、平面視正方形状のセル２２にそれぞれ苗２４が植立された供給トレイ２６，２６が機体左右側に分離して載置されている。
【００１５】前記苗供給部２０は、平面的に多数のセル２２が配置された前記供給トレイ２６，２６を個別に載置し得る供給コンベア２８，２８を有し、この供給コンベア２８は供給トレイ２６の各セル２２が一列ずつ機体前方に向けて移行されるように駆動モータ（図示せず）によって間欠的に搬送される。
【００１６】また、前記供給コンベア２８，２８の搬送方向の終端側（機体前方側）には、両コンベア２８，２８の周囲空間を横切るように、左右の縦フレーム３１，３１と横架ブラケット３０とで門型の枠体が形成され、該横架ブラケット３０には、リニア駆動装置３３と苗クランパ３７を含む苗移送装置３２が、各コンベア２８，２８の搬送方向と略々直交する方向に移動自在に取り付けられている。
【００１７】なお、前記走行機体１０には作業クラッチレバーが設けられ、この作業クラッチレバーを操作することにより前記植付装置１４の作動が制御されるようになっている。
【００１８】前記左右の供給トレイ２６，２６の中間位置には、図３に示すように、長手方向を上下に向けかつ上端部に苗落込み口３４を有する苗供給筒３６が設けられている。そして、前記苗落込み口３４には、供給トレイ２６の各セル２２よりもやや大きい同形状の穴が設けられていて、前記苗移送装置３２により、供給トレイ２６から苗を掴持し、該苗をこの苗落込み口３４に向けて移送する。
【００１９】更に、この苗落込み口３４に移送された苗は、該苗落込み口３４から自由落下され、このとき後述する検出装置６０により、前記苗が苗供給筒３６内を通過したか否かが検出される。
【００２０】前記苗移送装置３２は、図４に示すように、前述の横架ブラケット３０に取り付けられたリニア駆動装置３３と、該リニア駆動装置３３に摺動自在に嵌合されたガイドフレーム３５と、該ガイドフレーム３５に取り付けられた昇降シリンダ４０とを有し、この昇降シリンダ４０は、長手方向を上下に向けかつ作動ロッド４０ａを下にして配置されている。前記作動ロッド４０ａには、抜差しシリンダ４２が一体的かつ斜め方向に移動可能に取り付けられている。また、この抜差しシリンダ４２の下部には、前記供給トレイ２６からの苗を掴持する苗クランパ３７が取り付けられている。
【００２１】次に、この苗２４の培土２４ａを掴持する苗クランパ３７について説明する。
【００２２】前記抜差しシリンダ４２の下部には、ブラケット４３を介して開閉チャック４４が取り付けられ、更に該開閉チャック４４を介して一対のクランプ爪３８が取り付けられている。このクランプ爪３８は、前記開閉チャック４４の作動により、取付け基部側の支点を中心として左右に開閉自在とされている。
【００２３】そして、前記供給トレイ２６の各セル２２に植立された苗の培土２４ａに、前記クランプ爪３８を開いた状態で突き刺し、次いで閉じることにより苗の根部を左右両側から掴持した状態でセル２２から取り出し、この取り出した苗をリニア駆動装置３３により、前記苗落込み口３４まで移送する。
【００２４】この苗落込み口３４においては、図５に示すように、苗落込み口３４の周縁部に培土２４ａを引っ掛けると共に、抜差しシリンダ４２にてクランプ爪３８を斜め上方に引抜くことにより、培土２４ａを落下口に一旦残してから自由落下させる。このように、培土２４ａを苗供給筒３６から落下させるとき、培土２４ａの動きを少なくして安定した姿勢で落下させるようにしている。
【００２５】前記植付機構２１は、図１に示すように、前記苗供給筒３６の下方に配置され、該苗供給筒３６の下方位置と圃場面との間を、クランク機構５４にて上下動自在に配置された植付具５２を有している。この植付具５２は、苗落込み口３４から自由落下された苗を苗供給筒３６の下方にて待機して受け取り、この受取った苗を保持したまま圃場面に向けて下降し、植付具５２の先端爪部にて圃場に穿孔した植付穴に移植する。
【００２６】なお、前記植付具５２には、下部先端に開嘴状の植付爪が装着されており、また、植付機構２１としては公知のものを流用している。
【００２７】ここで、本実施の形態では、前記筒状部材３６内を通過する苗２４を検出する検出手段６０と、該検出手段６０による苗２４の検出に基づき、前記筒状部材３６内の苗２４に対し下方への押し込みを行う苗押し込み手段と、を備えている。
【００２８】図６に示すように、前記苗供給筒３６内を通過する苗２４の培土２４ａは、検出装置６０により検出されるようになっており、この検出装置６０は、前記苗供給筒３６の対向する壁面３６ａに穿設された貫通孔６２，６２と、苗供給筒３６の外側に密着固定されたセンサホルダ６４，６４とを備えている。このセンサホルダ６４の内部には、前記貫通孔６２，６２に夫々連通する直線状の光路６６，６６が穿設されていて、該光路６６，６６の夫々の開口始端側には、前記苗供給筒３６内を通過する苗の培土２４ａを検出すべくレーザーセンサからなる一対の培土センサ６８ａ，６８ｂが対向配置されている。
【００２９】なお、前記貫通孔６２は、苗落込み口３４から苗の培土高さに略々等しい距離だけ下方の位置に穿設され、培土センサー６８ａ，６８ｂの取付位置を、苗落込み口３４から下方に培土２４ａの縦方向の長さと略々等しい位置に設けられている。これにより、苗落込み口３４に培土が引っかかったか否か、又は培土がセンサ位置を通過したか否か等を検出することができる。
【００３０】しかして、前記苗落込み口３４に、葉や茎が引っ掛かってぶら下がり苗が生じた場合は、前述のように、このぶら下がり苗の培土部分が培土センサー６８ａ，６８ｂの光を遮断するが、この遮光状態が維持されたままとなる。そこで、前記検出手段６０により苗２４を検出したら、ぶら下がり苗の発生の如何に拘わらず、前記筒状部材３６内の苗２４に対し下方への押し込みを行う苗押込み手段としてのエアブロー装置４６を備えている。
【００３１】なお、前述した本実施の形態では、ぶら下がり苗の発生の如何に拘わらず、苗２４に対し下方への押し込みを行うこととしたが、例えばぶら下がり苗が発生したときのみ、押し込みを行うようにすることもできる。
【００３２】前記エアブロー装置４６は、図７に示すように、苗落込み口３４の側部上方において、ブラケット４７を介して取り付けられたエアノズル４８を有し、このエアノズル４８から苗落込み口３４の内側にある苗２４に対し、エアを勢いよく吹き付けることにより苗２４を下方に押し込む。
【００３３】なお、本実施の形態では、このエアブロー装置４６を苗落込み口３４の側部上方に設けた場合について説明したが、例えば前記エアブロー装置４６を苗移送装置３２側に取り付けるようにしても良い。
【００３４】次に、図８〜図１０のフローチャートに基づき、供給トレイ２６に植設された苗を取り出して苗落込み口３４に供給する作業工程について説明する。
【００３５】Ｓ１において、供給アクチュエータとしての苗移送装置３２が供給トレイ２６からの苗の抜き取りを行うべく、特定の苗２４に向けて移動を開始する。Ｓ２では、苗クランパ３７が苗抜取り位置にあるか否かを判断し、抜き取り位置にあれば、Ｓ３において苗移送装置３２の移動を停止する。Ｓ４では、苗を抜き取るべく抜き差しシリンダ４２が下降を開始し、Ｓ５において抜き差しシリンダ４２が下端位置に達したか否かを判断する。
【００３６】次いで、Ｓ６において、抜き差しシリンダ４２が下端位置にきたら該シリンダの下降を停止し、Ｓ７で左右一対のクランプ爪３８を閉じ、苗を掴持して抜き取る。Ｓ８では、苗を掴持したまま昇降シリンダ４０を上昇させ、Ｓ９において昇降シリンダ４０が上端にきたか否かを判断する。上端位置なら、Ｓ１０にて昇降シリンダ４０の上昇を停止し、Ｓ１１にて掴持した苗を苗移送装置３２により苗供給筒３６の上方に向けて移動させる。Ｓ１２では、苗クランパ３７が苗供給筒３６の上方位置にきたか否かを判断し、苗供給筒３６の上方位置にきたなら、Ｓ１３において苗移送装置３２の移動を停止する。
【００３７】続いて、Ｓ１４にて、昇降シリンダ４０を下降させ、Ｓ１５では該シリンダが下端位置にきたか否かを判断し、下端位置であるなら、Ｓ１６において昇降シリンダ４０の下降を停止する。このとき、培土の一部は苗落込み口３４に挿入されており、Ｓ１７においてクランプ爪３８を開く。
【００３８】次に、Ｓ１８において、抜き差しシリンダ４２を斜め上方に引抜いて苗２４を苗落込み口３４から下方に落し込むと共に、該シリンダは上端に向けて上昇を続ける。この苗落し込みにより、培土センサ６８ａ，６８ｂが該苗２４を検出してセンサ出力がＯＮとなる。なお、本実施例では、苗の通過を確実に検出すべく培土センサ６８ａ，６８ｂが略々平行に２対設けられている。
【００３９】続いて、Ｓ１９において、エアブロー装置４６のエアノズル４８により、落し込んだ苗２４に向けてエアを吹き付ける。このとき、正常時には短時間のエアブローにより培土センサ６８ａ，６８ｂの出力はＯＮからＯＦＦになるが、ぶら下り苗のときは、苗落込み口３４に苗が引っ掛かったままとなる場合がある。
【００４０】そこで、Ｓ２０においては、培土センサ６８ａ，６８ｂが２対ともＯＦＦとなったか否かを判断し、Ｎｏならエアノズル４８によりエアの吹き付けを続行し、Ｙｅｓなら、Ｓ２１においてエアの吹き付けを停止する。
【００４１】次いで、Ｓ２２において、苗移送装置３２を初期位置へ後退移動させる。Ｓ２３において、苗移送装置３２が初期位置に戻ってきたか否かを判断し、初期位置に戻ったなら、Ｓ２４において苗移送装置３２の移動を停止し、Ｓ２５においてクランプ爪３８を開く。
【００４２】Ｓ２６では、抜き差しシリンダ４２を収縮させて上昇し、Ｓ２７において該シリンダが上端位置にきたか否かを判断し、上端位置にきたならＳ２８において、抜き差しシリンダ４２の上昇を停止する。Ｓ２９では、昇降シリンダ４０を伸長させて下降し、Ｓ３０において該シリンダが下端位置にきたか否かを判断し、下端位置ならＳ３１において昇降シリンダ４０の下降を停止し、Ｓ１に戻って新しい苗を抜き取りに行く。
【００４３】次に、植付機１による本実施の形態の作用を説明する。
【００４４】走行機体１０を前進させ作業クラッチレバーを「入」にすると、苗供給部２０が作動し供給トレイ２６が間欠的に搬送され、苗移送装置３２が作動すると共に植付機構２１が作動して移植作業が開始される。
【００４５】このとき、供給コンベア２８により、供給トレイ２６が各セル２２の１列ごとに機体前方側に間欠移送され、図示しないトレイセンサにより搬送方向終端側の列が苗取出し位置に到達したことが検知されると該供給コンベア２８が停止する。そして、左右の供給コンベア２８，２８の略々中央に待機していた苗移送装置３２が、供給トレイ２６の列方向に移動し、所定のセル２２から培土付き苗を取り出して該苗を苗落込み口３４に向けて移送する。
【００４６】この苗の取り出しは、図４に示すように、苗移送装置３２のクランプ爪３８が、供給トレイ２６の所定セル２２の上方に移動し、そこで抜き差しシリンダ４２が伸長して一対のクランプ爪３８を開いた状態で、該クランプ爪３８により苗の培土部分に斜め下方に突き刺し、次いで開閉チャック４４を作動させ、クランプ爪３８を閉じて培土部分を掴持する。
【００４７】次に、抜き差しシリンダ４２を収縮させてクランプ爪３８を斜め上方に抜き取ることで培土付き苗をセル２２から取り出し、この取り出した苗をリニア駆動装置３３により苗供給筒３６の上方に向けて移送する。
【００４８】培土付き苗が苗供給筒３６の苗落込み口３４に到達すると、昇降シリンダ４０が伸長してクランプ爪３８を下降させ、苗落込み口３４の周縁部に培土を引っ掛ける。次に、閉じていたクランプ爪３８を開放すると共に、抜差しシリンダ４２にてクランプ爪３８を斜め上方に引抜き、培土を落下口から自由落下させる。
【００４９】次いで、落し込んだ苗に対しエアノズル４８から勢いよくエアを吹き付けて、下方に押し込むが、培土付き苗が苗供給筒３６内を通過したか否かは、検出装置６０に設けられた培土センサ６８ａ，６８ｂがＯＮからＯＦＦに変化したことで判断される。このため、ぶら下がり苗が生じた場合は、培土センサ６８ａ，６８ｂがＯＮになったままであるため、この場合は連続してエアブローが行われ、それでも落下しない場合は、例えば警報を発する等の手段が用いられる。
【００５０】苗落込み口３４の真下には、植付具５２が上昇待機していて、落下する苗を受け止めた後、クランク機構５４により支点を中心として回動下降する。この植付具５２が圃場面に下降すると、嘴状の植付爪が開き、この植付爪が圃場面に植付穴を穿孔すると同時に該穴に苗を落下させて直立状態に移植する。
【００５１】その後、植付具５２が上昇移動して前記と同様に苗落込み口３４の真下にて待機し、続いて、苗移送装置３２により、クランプ爪３８が供給トレイ２６の苗が植立された所定セル２２の上方に移動して、前記と同様にして苗の植付けが行われる。
【００５２】
【発明の効果】以上説明した通り、請求項１記載の発明によれば、苗クランプ手段により苗を掴持して筒状部材の苗落込み口に移送し、該苗落込み口から苗を自由落下させて下方位置に苗を供給する場合に、前記筒状部材内を通過する苗を検出する検出手段と、該検出手段による苗の検出に基づき、前記筒状部材内の苗に対し下方への押し込みを行う苗押し込み手段とを備えたことにより、苗押し込み手段にて強制的にぶら下がり苗等を押し込むようにしたため、苗落込み口での苗詰まりを防止することができる。
【００５３】また、請求項２記載の発明によれば、前記苗押し込み手段として、前記苗落込み口の上方に設けられたエアノズルを用い、該エアノズルにより前記筒状部材内の苗に対しエアを吹き付けるようにしたため、培土を崩さずに非接触にて苗を押し込むことができる。また、専用のアクチュエータにより苗を直接押し込むものと異なり、エアの吹き付けを用いているため、他の部材に接触したり干渉するおそれもない。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１８７８
【氏名又は名称】三菱農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）１１月２７日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】近島 一夫
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| 【公開番号】 |
特開平１１−１５５３１３ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）６月１５日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−３２６６１８ |
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