苗取出し装置

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【発明の名称】	苗取出し装置
【発明者】	【氏名】佐藤勝男【氏名】山本浩一【氏名】百合野善久
【要約】	【課題】苗傷みがないように苗を確実に保持して、該苗をセルトレイから取出す。【解決手段】植付装置１４は、各セル２２に夫々苗２４を植立したセルトレイ２６を有し、このセルトレイ２６の所定セル２２の苗２４を掴持する苗クランパ３７を備えている。この苗クランパ３７は、開閉チャック４４により開閉して苗２４の根部を掴持する一対の培土クランパ３８と、この培土クランパ３８の上方に近接配置され、開閉チャック４６により開閉して苗２４の茎部を把持する一対の茎クランパ４８とを有していて、この苗クランパ３７を上下及び斜め方向に移動させてセルトレイ２６から苗を取出す。

【特許請求の範囲】
【請求項１】各セルにそれぞれ苗を植立したセルトレイを有すると共に、該セルトレイの所定苗を掴持する苗クランパを備え、該苗クランパを上下及び斜め方向に移動させて前記セルトレイから苗を取出し得る苗取出し装置において、前記苗クランパは、第１のアクチュエータにより開閉して苗の根部を掴持する一対の培土クランパと、前記培土クランパの上方に近接配置され、第２のアクチュエータにより開閉して苗の茎部を把持する一対の茎クランパと、を有する、ことを特徴とする苗取出し装置。
【請求項２】前記培土クランパと茎クランパとを、前記第１のアクチュエータにより一体的に開閉可能とした、ことを特徴とする請求項１記載の苗取出し装置。
【請求項３】前記一対の茎クランパの対向する内側面に、夫々茎を把持する弾性部材を付設した、ことを特徴とする請求項１又は２記載の苗取出し装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、苗クランパにより苗を掴持する苗取出し装置に関し、詳しくは苗クランパを上下及び斜め方向に移動させてセルトレイから苗を取出し得る苗取出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】野菜等の幼苗を植立したセルトレイから、クランプ爪にて自動的に所定苗を掴持して取り出し、他の場所に移送して移植等する従来例として、例えば本件出願人の出願に係る特願平９－２３０４２号に記載の技術が提案されており、これによれば、セルトレイの各セルに植立された苗に対し、一対のクランプ爪を開いた状態で斜め下方に進入させて苗の培土付き根部に突き刺し、次いでこのクランプ爪を閉じて培土を掴持した後、斜め上方に移動させて苗をセルトレイから取り出していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した技術によると、培土が柔らかかったり根鉢形成が不十分な苗である場合には、このような苗をクランプ爪にて掴持してセルトレイから取り出そうとすると、クランプ爪が培土のみを掴んで取り出そうとしても、茎部がすり抜けてしまって苗を取り出せないおそれがあった。
【０００４】この発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、苗傷みがないように苗を確実に保持して該苗をセルトレイから取出すことのできる苗取出し装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、本発明は、各セル（２２）にそれぞれ苗（２４）を植立したセルトレイ（２６）を有すると共に、該セルトレイ（２６）の所定苗を掴持する苗クランパ（３７）を備え、該苗クランパ（３７）を上下及び斜め方向に移動させて前記セルトレイ（２６）から苗を取出し得る苗取出し装置において、前記苗クランパ（３７）は、第１のアクチュエータ（４４）により開閉して苗（２４）の根部を掴持する一対の培土クランパ（３８）と、前記培土クランパ（３８）の上方に近接配置され、第２のアクチュエータ（４６）により開閉して苗（２４）の茎部を把持する一対の茎クランパ（４８）と、を有することを特徴とする。
【０００６】また、本発明は、前記培土クランパ（３８）と茎クランパ（４８）とを、前記第１のアクチュエータ（４４）により一体的に開閉可能とした、ことを特徴とする。
【０００７】更に、本発明は、前記一対の茎クランパ（４８）の対向する内側面に、夫々茎を把持する弾性部材（５０）を付設した、ことを特徴とする。
【０００８】（作用）以上の発明特定事項により、供給トレイ（２６）の各セル（２２）から苗を取り出すには、苗クランパ（３７）がその待機位置から供給トレイ（２６）の所定セル（２２）の上方に移動し、そこで苗の培土を掴持するための一対の培土クランパ（３８）を開いた状態で進入し、苗の培土部分に斜め下方に突き刺すと共に、苗の茎を把持するための一対の茎クランパ（４８）が茎のつけ根部を挟み、次いで第１と第２のアクチュエータ（４４，４６）が作動して、培土クランパ（３８）と茎クランパ（４８）が夫々閉じられ、苗の培土を掴持すると共に茎のつけ根部を把持する。
【０００９】次に、前記培土クランパ（３８）を、斜め上方に移動させて抜き取ることで苗をセル（２２）から取り出し、この取り出した苗を所定の移植位置等に向けて移送する。
【００１０】なお、上述の括弧内の符号は、図面を対照するためのものであって、この発明の構成を何ら限定するものではない。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】図１は、本発明に係る苗取出し装置を移植機に適用した場合の全体側面図であり、この移植機は、トラクタや乗用田植機等の走行機体１０を利用して、その後方に昇降リンク機構１２を介して植付装置１４が昇降自在に連結され、該植付装置１４の後部は左右の転動輪１６にて支持されている。
【００１３】前記植付装置１４は、図１及び図２に示すように、正面視矩形状の枠体を構成するベースフレーム１８上に苗供給部２０と、その上方に苗移送装置３２、更にその下方に植付機構２１を有し、前記苗供給部２０には、平面視正方形状のセル２２にそれぞれ苗２４が植立された供給トレイ２６，２６が機体左右側に分離して載置されている。
【００１４】前記苗供給部２０は、平面的に多数のセル２２が配置された前記供給トレイ２６，２６を個別に載置し得る供給コンベア２８，２８を有し、この供給コンベア２８は供給トレイ２６の各セル２２が一列ずつ機体前方に向けて移行されるように駆動モータ（図示せず）によって間欠的に搬送される。
【００１５】また、前記供給コンベア２８，２８の搬送方向の終端側（前方側）には、両コンベア２８，２８の周囲空間を横切るように、左右の縦フレーム３１，３１と横架ブラケット３０とで門型の枠体が形成され、該横架ブラケット３０には、リニア駆動装置３３と苗クランパ３７を含む苗移送装置３２が、各コンベア２８，２８の搬送方向と略々直交する方向に移動自在に取り付けられている。
【００１６】なお、前記走行機体１０には作業クラッチレバーが設けられ、この作業クラッチレバーを操作することにより前記植付装置１４の作動が制御されるようになっている。
【００１７】前記左右の供給トレイ２６，２６の中間位置には、図３に示すように、長手方向を上下に向けかつ上端部に苗落込み口３４を有する苗供給筒３６が設けられている。そして、前記苗落込み口３４には、供給トレイ２６の各セル２２よりもやや大きい同形状の穴が設けられていて、前記苗移送装置３２により、供給トレイ２６から苗を掴持し、該苗をこの苗落込み口３４に向けて移送して該苗落込み口３４から苗を自由落下させる。
【００１８】前記苗移送装置３２は、図４に示すように、横架ブラケット３０に取り付けられたリニア駆動装置３３と、該リニア駆動装置３３に摺動自在に嵌合されたガイドフレーム３５と、該ガイドフレーム３５に取り付けられた昇降シリンダ４０とを有し、この昇降シリンダ４０は、長手方向を上下に向けかつ作動ロッド４０ａを下にして配置されている。前記作動ロッド４０ａには、抜差しシリンダ４２が一体的かつ斜め方向に移動可能に取り付けられている。また、この抜差しシリンダ４２の下部には、苗を掴持する苗クランパ３７が取り付けられている。
【００１９】前記植付機構２１は、前記苗供給筒３６の下方に配置され、該苗供給筒３６の下方位置と圃場面との間を、クランク機構５４にて上下動自在に配置された植付具５２を有している。この植付具５２は、苗落込み口３４から自由落下された苗を苗供給筒３６の下方にて待機して受け取り、この受取った苗を保持したまま圃場面に向けて下降し、植付具５２の先端爪部にて圃場に穿孔した植付穴に移植する。
【００２０】なお、前記植付具５２には、下部先端に開嘴状の植付爪が装着されており、また、植付機構２１としては公知のものを流用している。
【００２１】ここで、本発明においては、前記苗クランパ３７は、第１のアクチュエータにより開閉して苗の根部を掴持する一対の培土クランパと、前記培土クランパの上方に近接配置され、第２のアクチュエータにより開閉して苗の茎部を把持する一対の茎クランパと、を有することを特徴としている。
【００２２】図５に示すように、前記抜差しシリンダ４２の下部には、ブラケット４３を介して開閉チャック４４が取り付けられ、更に該開閉チャック４４を介して一対の培土クランパ３８が取り付けられている。この培土クランパ３８は、前記開閉チャック４４の作動により、取付け基部側の支点を中心として左右に開閉自在とされている。
【００２３】また、前記培土クランパ３８の上方には、開閉チャック４６を介して一対の茎クランパ４８が培土クランパ３８に近接して配置されている。この茎クランパ４８は、前記開閉チャック４６の作動により、取付け基部側の支点を中心として左右に開閉自在とされている。更に、図６に示すように、この茎クランパ４８の対向する内側面には、苗２４の茎を把持するためのスポンジゴム５０，５０が付設されている。
【００２４】そして、図５～図８に示すように、前記供給トレイ２６の各セル２２に植立された苗に、前記培土クランパ３８を開いた状態で突き刺し、そして閉じることにより苗の根部を左右両側から掴持すると共に、苗の付け根部付近を茎クランパ４８により把持した状態でセル２２から取り出し、この取り出した苗をリニア駆動装置３３により、前記苗落込み口３４まで移送する。なお、前記培土クランパ３８は、図７に示すように断面矩形状をなしている。
【００２５】この苗落込み口３４においては、図９に示すように、苗落込み口３４の周縁部に前記苗を引っ掛けると共に、前記茎クランパ４８を開放し、更に抜差しシリンダ４２にて培土クランパ３８を斜め上方に引抜くことにより、苗を落下口に一旦残してから自由落下させる。このように、苗を苗供給筒３６から落下させるとき、苗の動きを少なくして安定した姿勢で落下させるようにする。
【００２６】図１０～図１２（ａ）（ｂ）は、苗クランパ３７の他の実施の形態を示しており、この実施の形態によれば、培土クランパ３８の上部に茎クランパ４８を、該培土クランパ３８と一体的に取り付け、これら培土クランパ３８と茎クランパ４８とを１個の開閉チャック４４により開閉可能としている。また、前記茎クランパ４８は、下方側が夫々外方に折曲されていて、内側面には夫々スポンジゴム５０，５０が付設されている。
【００２７】このため、この実施の形態において、前記開閉チャック４４を閉じると、図１１及び図１２（ａ）（ｂ）に示すように、培土クランパ３８の先端が閉じられると同時に茎クランパ４８も閉じられる。このように、培土クランパ３８の開閉に伴い茎クランパ４８が作動し、培土クランパ３８が開いた状態では、茎クランパ４８のスポンジゴム５０，５０間の左右対向幅はｌ₁ であるが、培土クランパ３８を閉じた状態では、茎クランパ４８のスポンジゴム５０，５０間の左右対向幅はｌ₂ となり（ｌ₁ ＞ｌ₂ ）、培土クランパ３８を閉じると茎クランパ４８も同時かつ容易に閉じられるようになっている。また、茎クランパ４８の下方部分は外方に開放（角度α）されており、これにより茎クランパ４８の苗２４への進入が容易となる。
【００２８】図１３（ａ）（ｂ）は、前記培土クランパ３８の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培土クランパ３８の内側面を傾斜状に削ってその断面を台形状に形成している。
【００２９】こうすることで、培土クランパ３８を苗の培土部分に差し込む時は、該培土クランパ３８が真っ直ぐに進入するため根を傷めることはない。また、培土クランパ３８を斜め上方へ移動させて苗をセル２２から抜き取るときは、断面が台形状に削られて傾斜面となっているため、この傾斜面が抜け止めストッパとして作用する。
【００３０】図１４（ａ）（ｂ）は、培土クランパ３８の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培土クランパ３８の断面形状をＬ型としている。
【００３１】これにより、培土クランパ３８を閉じたときに培土部分の保持力が向上するため、培土クランパ３８を水平方向、垂直方向に移動しても掴持ミスのおそれが少ない。
【００３２】図１５（ａ）（ｂ）は、培土クランパ３８の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培土クランパ３８の断面下部が内側に傾斜するように形成している。
【００３３】このように、一対の培土クランパ３８の断面を逆ハ字状にすることで、培土クランパ３８を苗の培土部分に差し込む時の抵抗は少なく、根を傷めることもない。また、培土クランパ３８の断面積が小さいため、爪跡の穴は小さく苗の成育への影響が少ない。
【００３４】図１６（ａ）（ｂ）は、培土クランパ３８の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培土クランパ３８の内側面に凹凸部を形成している。
【００３５】これにより、培土クランパ３８を苗の培土部分に差し込む時は、凹凸部分は何らの作用もしないが、抜き取り時には培土部分の保持力を向上するように作用する。なお、この凹凸部分を培土クランパ３８の長手方向全面に亘って設けると、培土の保持力が向上する。
【００３６】図１７～図１９は、培土クランパ３８の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培土クランパ３８の上部に補助クランパ５６を設けて上下２段に構成している。
【００３７】このように、培土クランパ３８をフォーク型とすることで、根を切断するおそれが少ないと共に培土の保持力が向上する。また、補助クランパ５６を短くし供給トレイ２６の側面に沿うようにすることで、トレイ自身を傷付けることなく、根鉢を保持することができる。更に、培土クランパ３８と補助クランパ５６間の隙間ｗを、長手方向の奥部にまで延長形成したため、この隙間ｗに培土が入り込んで詰りが生じるのを防止することができる。なお、培土クランパ３８の上部に複数段の補助クランパ５６を設けても良い。
【００３８】次に、本実施の形態の作用を説明する。
【００３９】走行機体１０を前進させ作業クラッチレバーを「入」にすると、苗供給部２０が作動し供給トレイ２６が間欠的に搬送され、苗移送装置３２が作動すると共に植付機構２１が作動して移植作業が開始される。
【００４０】すなわち、供給コンベア２８により、供給トレイ２６が各セル２２の１列ごとに機体前方側に間欠移送され、図示しないトレイセンサにより搬送方向終端側の列が苗取出し位置に到達したことが検知されると該供給コンベア２８が停止する。そして、左右の供給コンベア２８，２８の略々中央に待機していた苗移送装置３２が、供給トレイ２６の列方向に移動し、所定のセル２２から苗を取り出して該苗を苗落込み口３４に向けて移送する。
【００４１】このとき、図５に示すように、苗移送装置３２の培土クランパ３８が、供給トレイ２６の所定セル２２の上方に移動し、そこで抜き差しシリンダ４２が伸長して一対の培土クランパ３８を開いた状態で、該培土クランパ３８により苗の培土部分に斜め下方に突き刺すと共に、一対の茎クランパ４８が茎のつけ根部を挟み、次いで開閉チャック４４，４６を作動させ、培土クランパ３８と茎クランパ４８を閉じて苗の培土部分を掴持すると共に茎部を把持する。
【００４２】次に、抜き差しシリンダ４２を収縮させて培土クランパ３８を斜め上方に抜き取ることで苗をセル２２から取り出し、この取り出した苗をリニア駆動装置３３により苗落込み口３４の上方に向けて移送する。
【００４３】苗が苗落込み口３４に到達すると、図９に示すように、昇降シリンダ４０が伸長して培土クランパ３８及び茎クランパ４８を下降させ、苗落込み口３４の周縁部に苗を引っ掛ける。次に、閉じていた培土クランパ３８及び茎クランパ４８を開放すると共に、抜差しシリンダ４２にて培土クランパ３８を斜め上方に引抜き、苗を落下口から自由落下させる。
【００４４】苗落込み口３４の真下には、植付具５２が上昇待機していて、落下する苗を受け止めた後、クランク機構５４により支点を中心として回動下降する。この植付具５２が圃場面に下降すると、嘴状の植付爪が開き、この植付爪が圃場面に植付穴を穿孔すると同時に該穴に苗を落下させて直立状態に移植する。
【００４５】その後、植付具５２が上昇移動して前記と同様に苗落込み口３４の真下にて待機し、続いて、苗移送装置３２により、培土クランパ３８が供給トレイ２６の苗が植立された所定セル２２の上方に移動して、前記と同様にして苗の植付けが行われる。
【００４６】
【発明の効果】以上説明した通り、請求項１記載の発明によれば、培土クランパと茎クランパとを開閉するための第１と第２のアクチュエータを夫々別個に設けたことで、各クランパの作動量を変えることが可能であり、苗傷みがないように保持して苗を取出すことができる。また、第１と第２のアクチュエータを近接配置したことで、装置のコンパクト化を図ることができる。
【００４７】更に、茎クランパを培土クランパの上部に近接配置したことで、該茎クランパにより苗の付け根部付近を確実に保持して取出すことができる。しかも、茎クランパを取り付けても、培土クランパによる培土部のクランプ作用に影響を与えることはない。
【００４８】請求項２記載の発明によれば、培土クランパの開閉を利用して茎クランパを開閉可能としたので、構造の簡略化を図ることができる。
【００４９】請求項３記載の発明によれば、対向する内側面に茎を把持する弾性部材を付設したので、苗を傷めずに把持することができる。

【出願人】	【識別番号】０００００１８７８【氏名又は名称】三菱農機株式会社
【出願日】	平成９年（１９９７）９月１日
【代理人】	【弁理士】【氏名又は名称】近島一夫
【公開番号】	特開平１１－７５４３４
【公開日】	平成１１年（１９９９）３月２３日
【出願番号】	特願平９－２３６３３１