| 【発明の名称】 |
移植機の動力伝動装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】浜田 昭夫
【氏名】柳川 信英
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| 【要約】 |
【課題】傾斜地での移植でも所定の株間が得られるようにする。
【解決手段】駆動装置５と植付カップ３３との連動を断接する電磁クラッチ７２が設けられ、前記電磁クラッチ７２の切断時間を増減設定する株間設定手段１０４が設けられ、駆動装置５によって植付カップ３３に昇降動作をさせ、植付カップ３３が所定の停止位置にきたとき株間設定手段１０４の操作量に応じた切断時間で電磁クラッチ７２を一時的に切断して所定の株間を得るようにした移植機の動力装置において、車体の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサが設けられ、車体の前後方向の傾斜に拘わらず所定の株間が得られるように、傾斜センサで感知した傾斜角度に応じて、上り傾斜では電磁ラッチ７２の切断時間を長くすると共に下り傾斜では電磁ラッチ７２の切断時間を短くする制御手段１１１が設けられている。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行装置（１４）と昇降動作する植付カップ（３３）とが設けられ、走行装置（１４）と植付カップ（３３）とが駆動装置（５）に連動連結され、駆動装置（５）と植付カップ（３３）との連動を断接する電磁クラッチ（７２）が設けられ、前記電磁クラッチ（７２）の切断時間を増減設定する株間設定手段（１０４）が設けられ、駆動装置（５）によって植付カップ（３３）に昇降動作をさせ、植付カップ（３３）が所定の停止位置にきたとき株間設定手段（１０４）の操作量に応じた切断時間で電磁クラッチ（７２）を一時的に切断して所定の株間を得るようにした移植機の動力装置において、車体前後方向における上下の傾斜角度を検出する傾斜センサ（１０７）が設けられ、車体の傾斜に拘わらず所定の株間が得られるように、傾斜センサ（１０７）で感知した傾斜角度に応じて、上り傾斜では電磁ラッチ（７２）の切断時間を長くすると共に下り傾斜では電磁ラッチ（７２）の切断時間を短くする制御手段（１１１）が設けられていることを特徴とする移植機の動力伝動装置。
【請求項２】 前記制御手段（１１１）が、株間が大に設定されているとき株間設定手段（１０４）の操作量に対する前記電磁クラッチ（７２）の切断時間を長く設定すると共に、株間が小に設定されているとき株間設定手段（１０４）の操作量に対する前記電磁クラッチ（７２）の切断時間を短く設定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の移植機の動力伝動装置。
【請求項３】 前記植付カップ（３３）が複数段の昇降速度で昇降動作できるように、駆動装置（５）と植付カップ（３３）との間に株間変速機構（８１）が設けられ、前記制御手段（１１１）が、株間変速機構（８１）が高速側に変速操作されたとき株間設定手段（１０４）の操作量に対する前記電磁クラッチ（７２）の切断時間を短く設定すると共に、株間変速機構（８１）が低速側に変速操作されたとき株間設定手段（１０４）の操作量に対する前記電磁クラッチ（７２）の切断時間を長く設定するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の移植機の動力伝動装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移植機の動力伝動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】移植機には、走行装置をエンジン等の駆動装置に連動連結すると共に、植付カップを揺動リンク機構等を介してエンジン等の駆動装置に連動連結して、走行装置によって走行させながら、駆動装置によって植付カップに昇降動作を繰り返させ、植付カップを下死点で畝に突刺してポット苗を移植するようにしたものがあるが、従来のこの種の移植機の動力伝動装置では、駆動装置を植付け手段との連動を断接する電磁クラッチを設け、前記電磁クラッチの切断時間を増減調整する株間設定手段を設け、植付カップが所定の停止位置にきたとき株間設定手段の操作量に応じた切断時間で電磁クラッチを一時的に切断して、植付カップを停止させ、ここでポット苗を受け取ると共に、植付カップの昇降停止により植え付け間隔である所定の株間を得るようにしていた（例えば特願平４−２７０５１９）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、傾斜地で移植する場合、登りではスリップ率が高くなるため株間が短くなり、下りでは逆に車体が前方に引っ張られるため、株間が長くなり、設定した所定の株間が得られなくなるという問題があった。本発明は上記問題点に鑑み、傾斜地での移植でも所定の株間が得られるようにしたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この技術的課題を解決するための本発明の第１の技術的手段は、走行装置１４と昇降動作する植付カップ３３とが設けられ、走行装置１４と植付カップ３３とが駆動装置５に連動連結され、駆動装置５と植付カップ３３との連動を断接する電磁クラッチ７２が設けられ、前記電磁クラッチ７２の切断時間を増減設定する株間設定手段１０４が設けられ、駆動装置５によって植付カップ３３に昇降動作をさせ、植付カップ３３が所定の停止位置にきたとき株間設定手段１０４の操作量に応じた切断時間で電磁クラッチ７２を一時的に切断して所定の株間を得るようにした移植機の動力装置において、車体前後方向における上下の傾斜角度を検出する傾斜センサ１０７が設けられ、車体の傾斜に拘わらず所定の株間が得られるように、傾斜センサ１０７で感知した傾斜角度に応じて、上り傾斜では電磁ラッチ７２の切断時間を長くすると共に下り傾斜では電磁ラッチ７２の切断時間を短くする制御手段１１１が設けられている点にある。
【０００５】本発明の第２の技術的手段は、前記制御手段１１１が、株間が大に設定されているとき株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間を長く設定すると共に、株間が小に設定されているとき株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間を短く設定するように構成されている点にある。
【０００６】本発明の第３の技術的手段は、前記植付カップ３３が複数段の昇降速度で昇降動作できるように、駆動装置５と植付カップ３３との間に株間変速機構８１が設けられ、前記制御手段１１１が、株間変速機構８１が高速側に変速操作されたとき株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間を短く設定すると共に、株間変速機構８１が低速側に変速操作されたとき株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間を長く設定するように構成されている点にある。
【０００７】従って、登り傾斜の場合、スリップ率が高くなるため株間が短くなる傾向があるにも拘わらず、電磁ラッチ７２の切断時間を長くして、所定の株間を得る。下り傾斜の場合、車体が前方に引っ張られるため株間が長くなる傾向があるにも拘わらず、切断時間を短くして所定の株間を得る。また、株間が大に設定されているとき、株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間が長くなる。株間が小に設定されているとき、株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間が短くなる。このため、株間が短い場合、株間を精度良く調整することができると共に、株間が長い場合、必要な株間調整を簡単になし得る。
【０００８】また、株間変速機構８１が高速側に変速操作されたとき株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間が短く設定される。株間変速機構８１が低速側に変速操作されたとき株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間が長く設定される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基いて説明する。図３は移植機のミッションケース内の動力伝達系の詳細を示している。この移植機は走行車体に座席を有する乗用型であって、マルチフィルムで被覆された畝を跨いでその長手方向に走行し、畝に植え付け孔を形成しながら土付き苗を植え付けて行く。
【００１０】図３において、走行車体はその前部にエンジン（駆動装置）５が搭載され、ミッションケースの入力部とエンジン５の出力部とは巻掛伝動手段９で連動されている。巻掛伝動手段９でミッションケース内に入った動力は、走行系と移植系に分岐され、走行系動力は車輪伝動軸１０から取り出され、移植系動力はＰＴＯ横軸１１及びＰＴＯ前後軸１２から取り出される。
【００１１】前記車輪伝動軸１０の左右端には軸心廻りに上下揺動する伝動ケース１３が枢支され、この伝動ケース１３を介して左右の走行駆動輪（走行装置）１４が支持され、伝動ケース１３内の巻掛伝動手段１３ａにより走行駆動輪１４が駆動可能になっている。左右走行駆動輪１４は畝間の溝を転動する。左右の伝動ケース１３は車輪伝動軸１０の軸心廻りに上下揺動することにより、走行駆動輪１４と走行車体との相対上下位置を調整可能である。
【００１２】なお、走行車体の移植作業部は、苗供給装置、植付装置２１、マルチ穿孔装置等を有し、植付装置２１等への動力伝達のための巻掛伝動手段２９が支持されている。植付装置２１は、平行リンクの先端にくちばし筒形の開閉自在の植付カップ３３が備えられ、巻掛伝動手段２９に連動するクランク軸３４によるクランク運動で上下動自在とされている。この植付カップ３３がクランク軸３４の回動によって上昇すると、上限検出スイッチ２８で検出される。上限検出スイッチ２８は、植付カップ３３が上死点にあることを検出する。
【００１３】また、図示していないが、植付カップ３３には開閉手段が設けられており、下降して畝Ｂに突き刺さったときにくちばしを開放するようになっていて、このくちばしの突き刺しと開放で、畝に孔を開けて土付き苗を植え付ける。なお、植付カップ３３の前方にマルチ穿孔装置が備えられ、植付カップ３３の昇降に先行して、畝に被せられたマルチフィルムを畝長手方向等間隔にガスバーナで焼却して孔を形成する。
【００１４】前記移植作業部における苗供給装置は、土付き苗を植付カップ３３に落下供給する。エンジン５の動力は巻掛伝動手段９から入力軸５１に伝達される。ミッションケースには入力軸５１と平行に、回転軸５２、中間軸５３、中間軸５４、バック軸５７、車輪伝動軸１０及びＰＴＯ横軸１１がそれぞれ回転自在に支持され、前後方向のＰＴＯ前後軸１２が後方突出状に設けられている。
【００１５】入力軸５１上のギヤ５１ａは回転軸５２上の遊転ギヤ５５と噛合しており、この遊転ギヤ５５にクラッチギヤ５６を摺動させてその咬合部を咬合させることにより、入力軸５１から回転軸５２へ動力伝達可能になる。前記クラッチギヤ５６は遊転ギヤ５５と咬合する方向に弾圧されており、爪式の主クラッチ５８を構成している。
【００１６】前記回転軸５２には、クラッチギヤ５６の他に、ギヤ６０、６１が一体回動可能に支持されており、中間軸５３には変速ギヤ体６２が摺動及び一体回動自在に支持され、この変速ギヤ体６２には前記ギヤ５６、６０と択一的に噛合可能なギヤ部６２Ａ、６２Ｃが形成されている。バック軸５７にはギヤ６３、６４が設けられており、ギヤ６３は前記ギヤ６１と噛合しており、ギヤ６４には変速ギヤ体６２のギヤ部６２Ｃが噛合可能になっている。したがって、変速ギヤ体６２の摺動により前進２段、後進１段の変速が可能になっている。即ち、変速ギヤ体６２、ギヤ６０、ギヤ５６により走行変速機構６５が構成され、ギヤ部６２Ｃをギヤ６０に噛合させたとき前進の第１速Ｆ1 （植付け）になり、ギヤ部６２Ａをギヤ５６に噛合させたとき前進の第２速Ｆ2 （移動）になる。また、ギヤ部６２Ｃをバック軸５７側に連結させたとき後進Ｒになる。
【００１７】前記中間軸５３上には伝動ギヤ６６及び図示省略の駐車ブレーキが設けられており、伝動ギヤ６６は車輪伝動軸１０に固設された大ギヤ６８と噛合している。前記回転軸５２は一端がミッションケースから突出していて、その外端に電磁クラッチ７２が固定されており、また、回転軸５２の外端部を包囲するように筒軸状のカップリング軸７３がミッションケースに回転自在に支持されており、電磁クラッチ７２の作動で回転軸５２とカップリング軸７３とが一体回転し、移植系動力を分岐取り出しできるようになっている。
【００１８】このカップリング軸７３にはギヤ７４及びギヤ７９が固定されており、このギヤ７４は中間軸５４に遊嵌したアイドラギヤ７５と噛合可能であり、ギヤ７９は中間軸５４に固設したギヤ８０と噛合可能であり、アイドラギヤ７５は更にＰＴＯ横軸１１上のギヤ７６と噛合し、移植系動力を伝達可能にしている。したがって、アイドラギヤ７５とギヤ８０との摺動により株間を２段に変速できるようになっており、ギヤ７４、アイドラギヤ７５、ギヤ７９、ギヤ８０により、植付カップ３３を２段の昇降速度で昇降動作できるように、株間変速機構８１が構成されている。即ち、駆動装置５と植付カップ３３の間に株間変速機構８１が設けられ、ギヤ７４とアイドラギヤ７５とを噛合したとき、株間変速機構８１が高速の株間変速１となり、ギヤ７９とギヤ８０とを噛合したとき、株間変速機構８１が低速の株間変速２となる。
【００１９】ＰＴＯ横軸１１にはベベルピニオン７７が固定され、ＰＴＯ前後軸１２上のベベルギヤ７８と噛合しており、移植系動力を２系統に分岐して、ＰＴＯ横軸１１で動力伝達手段２９を介して植付装置２１及びマルチ穿孔装置を、ＰＴＯ前後軸１２で苗供給装置をそれぞれ駆動する。前記回転軸５２の電磁クラッチ７２より外端に回転パルスセンサ８５が取り付けられている。この回転パルスセンサ８５は例えば回転軸５２に外嵌固着したスプロケットの凹凸を近接センサでカウントする構造のものが使用でき、回転パルスセンサ８５は回転軸５２の回転を検出して回転軸５２の１回転毎に数十パルス発生するように構成されている。
【００２０】従って、植付カップ３３の上昇状態（上限検出スイッチ２８が検出状態）からクランク軸３４が１回転する毎に、図４に示すように植付カップ３３の上昇状態から下降した後再び上昇位置に戻る。植付カップ３３が上昇位置に戻ったとき、電磁クラッチ７２を消磁して移植系動力を切ると、図４に示すように植付カップ３３が上昇状態で停止し、クランク軸３４の１回転に対応する基準最小株間（１２０ｍｍ又は２４０ｍｍ）以上の株間が得られる。すなわち、後述する制御手段１１１で株間を設定しておくと、上限検出スイッチ２８が植付カップ３３の上昇を検出したとき、電磁クラッチ７２を消磁して移植系動力を切り、設定株間に対応して前記電磁クラッチ７２が消磁中のパルスをカウントし、その後電磁クラッチ７２を作動して移植系動力を伝達し、上昇していた植付カップ３３を降下して植え付けをする。前記電磁クラッチ７２が消磁中のパルスのカウント数を変更することにより、株間を調整する。
【００２１】そして、例えば、回転軸５２の１回転毎に、回転パスルセンサ８５がパルス信号を２４パルス発生するようになっており、株間変速機構８１を株間変速１にセットしておくと、クランク軸３４が１回転する間に、移植機が１２ｃｍ走行し、回転軸５２が３回転し、回転パルスセンサ８５がパルス信号を７２パルス発生する。このとき、移植機が１ｃｍ走行する間（株間１ｃｍ当たり）に回転パルスセンサ８５がパルス信号を６パルスを発生する。
【００２２】また、株間変速機構８１を株間変速２にセットしておくと、例えば、クランク軸３４が１回転する間に、移植機が２４ｃｍ走行し、回転軸５２が６回転し、回転パルスセンサ８５がパルス信号を１４４パルス発生する。このとき、移植機が１ｃｍ走行する間（株間１ｃｍ当たり）に回転パルスセンサ８５がパルス信号を６パルスを発生する。
【００２３】図１は制御系のブロック図を示す。図１において、１００はバッテリー、１０１はメインスイッチ、１０２は主クラッチスイッチで、前記主クラッチ５８を接続可能にするためのスイッチである。１０３はリミットスイッチにより構成した株間変速スイッチで、例えば前記株間変速機構８１を変速操作するための株間変速レバー８７に対応して設けられており、前記株間変速機構８１を株間変速２にセットしたときこれを検出してオンするように構成されている。１０４は株間を設定するための株間設定手段（株間調節ダイヤル）で、株間設定スイッチ１０５と株間設定可変抵抗１０６とを備え、株間設定スイッチ１０５はオンオフの２段（Ａ，Ｂ）に切り換えることができ、株間設定可変抵抗１０６は７段（１，２，３，４，５，６，７）に切り換えでき、従って、株間設定手段１０４は、全体で図６及び図７に示す如く１４段階（Ａ−１，Ａ−２，Ａ−３，Ａ−４，Ａ−５，Ａ−６，Ａ−７，Ｂ−１，Ｂ−２，Ｂ−３，Ｂ−４，Ｂ−５，Ｂ−６，Ｂ−７）に切り換え設定できるようになっている。
【００２４】１０７は傾斜センサで、移植機の車体前後方向における上下の傾斜角度αを検出する。１０８は植付けカップリレーで、これが励磁されたとき前記電磁クラッチ７２のソレノイド７２ａに電流が流れ、植付けカップリレー１０８を介して電磁クラッチ７２を断続するようになっている。
【００２５】１１１は制御手段で、回転パルスセンサ８５からのパルスをカウントする機能の他、その他の演算処理機能を持ったマイコン等により構成され、上限検出スイッチ２８、主クラッチスイッチ１０２、株間変速スイッチ１０３、株間設定手段１０４の株間設定スイッチ１０５及び株間設定可変抵抗１０６からの信号を入力し、所定の設定された制御順序に従って電磁クラッチ７２を制御するようになっており、制御手段１１１は、植付けカップリレー１０８を介して電磁クラッチ７２の切断を制御するための切断制御手段１１２と、電磁クラッチ７２の接続を制御する接続制御手段１１３と、電磁クラッチ７２の切断期間を設定する切断期間設定手段１１４と、前記傾斜センサ１０７で検出した傾斜角度αに応じて前記切断期間設定手段１１４によって設定した切断期間を補正する切断期間補正手段１１５とを有する。
【００２６】切断期間設定手段１１４は、株間変速スイッチ１０３がオフ（株間変速１）のとき、株間設定手段１０４によって設定した条件から図６に示す株間変速１のテーブルによって電磁クラッチ７２の切断期間Ａ（電磁クラッチ７２を切断するための回転パルスセンサ８５のパルス数）を設定すると共に、株間変速スイッチ１０３がオン（株間変速２）のとき、株間設定手段１０４によって設定した条件から図７に示す株間変速２のテーブルによって電磁クラッチ７２の切断期間Ａ（電磁クラッチ７２を切断するための回転パルスセンサ８５のパルス数）を設定する。
【００２７】即ち、株間変速スイッチ１０３がオフ（株間変速１）のとき、図６に示す如く株間設定手段１０４によって設定した段数が１段増加する毎に、電磁クラッチ７２の切断期間Ａが、回転パルスセンサ８５が６パルスを発生する期間（株間１ｃｍ）だけ増加するように設定し、株間を１９ｃｍ〜３２ｃｍまで１ｃｍ間隔で微調整できるようになっている。
【００２８】例えば株間設定手段１０４によって設定した段数がＡ−１のとき電磁クラッチ７２の切断期間Ａを４２パルスに設定して、株間を１９ｃｍにし、段数がＡ−６のとき電磁クラッチ７２の切断期間Ａを７２パルスに設定して、株間を２４ｃｍにする。また、株間変速スイッチ１０３がオン（株間変速２）のとき、図７に示す如く株間２８ｃｍ〜４４ｃｍでは、株間設定手段１０４によって設定した段数が１段増加する毎に、電磁クラッチ７２の切断期間Ａが、回転パルスセンサ８５が１２パルスを発生する期間だけ増加するように設定し、株間を２８ｃｍ〜４４ｃｍまで２ｃｍ間隔で微調整できるようになっている。株間４４ｃｍ〜５８ｃｍでは、株間設定手段１０４によって設定した段数が１段増加する毎に、電磁クラッチ７２の切断期間Ａが、回転パルスセンサ８５が１８パルスを発生する期間だけ増加するように設定し、株間を４４ｃｍ〜５８ｃｍまで３ｃｍ間隔で微調整できるようになっている。
【００２９】例えば株間設定手段１０４によって設定した段数がＡ−１のとき電磁クラッチ７２の切断期間Ａを２４パルスに設定して、株間を２８ｃｍにし、株間設定手段１０４によって設定した段数がＡ−６のとき電磁クラッチ７２の切断期間を８４パルスに設定して、株間を３８ｃｍにし、株間設定手段１０４によって設定した段数がＢ−６のとき電磁クラッチ７２の切断期間Ａを１８６パルスに設定して、株間を５５ｃｍにする。
【００３０】切断期間補正手段１１５は、傾斜センサ１０７で検出した傾斜角度をα（度）とすると、切断期間設定手段１１４によって設定した切断期間Ａ（パルス）から、Ａ×（１＋αβ）の式によって、補正した切断期間Ｂ（パルス）を得る。ここで、傾斜角度αは、登り傾斜の場合「正（＋）」の値とされ、下り傾斜の場合「負（−）」の値とされる。βは補正係数で、実験データによって定められ、固定値又は傾斜角度αに応じた変数値で与えられ、前記Ａ×（１＋αβ）の式によって得られた補正した切断期間Ｂ（パルス）によって、図６及び図７に示す株間設定手段１０４によって設定した所定の株間（ｃｍ）が得られるように補正係数βが定められている。つまり、Ａ×（１＋αβ）の式によって、補正した切断期間Ｂ（パルス）を得ることにより、車体前後方向における上下の傾斜に拘わらず所定の株間が得られるように、傾斜センサ１０７で感知した傾斜角度αに応じて、上り傾斜では電磁クラッチ７２の切断時間を長くすると共に下り傾斜では電磁ラッチ７２の切断時間を短くするようになっている。
【００３１】切断制御手段１１２は、上限検出スイッチ２８がオンのときに電磁クラッチ７２を切断すると共に、電磁クラッチ７２の切断状態が前記切断期間補正手段１１５によって補正した電磁クラッチ７２の切断期間Ｂに達していないとき、即ち、補正した電磁クラッチ７２の切断期間Ｂのパルス数から電磁クラッチ７２の切断状態になって入力したパルス数を順次引き算した値が０よりも大であると判別したとき、電磁クラッチ７２を切断する。
【００３２】接続制御手段１１３は、上限検出スイッチ２８がオフのときに電磁クラッチ７２を接続すると共に、電磁クラッチ７２の切断状態が切断期間補正手段１１５によって補正した電磁クラッチ７２の切断期間Ｂに達したとき、即ち、補正した電磁クラッチ７２の切断期間Ｂのパルス数から電磁クラッチ７２の切断状態になって入力したパルス数を順次引き算した値が０になったと判別したとき、電磁クラッチ７２を接続する。
【００３３】次に、図２のフローチャートを参照しながら動作を説明する。移植作業に際しては、メインスイッチ１０１、主クラッチスイッチ１０２をオンすれば、ステップ１で、電磁クラッチ７２がオンし、移植作業が開始される。ステップ２で、上限検出スイッチ２８がオンかオフかを判別し、上限検出スイッチ２８がオフであれば、ステップ１に戻り、上限検出スイッチ２８がオンであれば、ステップ３に進み、電磁クラッチ７２をオフする。
【００３４】従って、クランク軸３４が１回転する間、電磁クラッチ７２はオンを保持し、植付カップ３３が上昇状態から下降して植え付けした後再び上昇位置に戻り、この時点で電磁クラッチ７２はオフする。ステップ４で、株間変速スイッチ１０３がオンかオフかを判別し、株間変速スイッチ１０３がオフであれば、ステップ５で、株間設定手段１０４によって設定した条件から図６に示す株間変速１のテーブルによって電磁クラッチ７２の切断期間（電磁クラッチ７２を切断するための回転パルスセンサ８５のパルス数）を設定し、ステップ６に進む。
【００３５】ステップ４で株間変速スイッチ１０３がオンであると判断すれば、ステップ８に進み、ステップ８で、株間設定手段１０４によって設定した条件から図７に示す株間変速２のテーブルによって電磁クラッチ７２の切断期間（電磁クラッチ７２を切断するための回転パルスセンサ８５のパルス数）を設定し、ステップ９に進む。
【００３６】ステップ６では、切断期間設定手段１１４によって設定した図６に示す切断期間Ａ（パルス）を、傾斜センサ１０７で検出した傾斜角度をα（度）に応じて、Ａ×（１＋αβ）の式によって補正し、補正した切断期間Ｂ（パルス）を得て、ステップ７に進む。ステップ７では、電磁クラッチ７２の切断状態が、前記ステップ６で補正した電磁クラッチ７２の切断期間Ｂに達したか否か、即ちステップ６で補正した電磁クラッチ７２の切断期間Ｂのパルス数から電磁クラッチ７２の切断状態になって入力したパルス数を順次引き算した値が０か否かを判断し、値が０でなければ、ステップ３に戻って電磁クラッチ７２を切断し、値が０であれば、ステップ１に戻って電磁クラッチ７２を接続する。
【００３７】ステップ９では、切断期間設定手段１１４によって設定した図７に示す切断期間Ａ（パルス）を、傾斜センサ１０７で検出した傾斜角度をα（度）に応じて、Ａ×（１＋αβ）の式によって補正し、補正した切断期間Ｂ（パルス）を得て、ステップ１０に進む。ステップ１０では、電磁クラッチ７２の切断状態が、前記ステップ９で補正した電磁クラッチ７２の切断期間Ｂに達したか否か、即ちステップ９で補正した電磁クラッチ７２の切断期間Ｂのパルス数から電磁クラッチ７２の切断状態になって入力したパルス数を順次引き算した値が０か否かを判断し、値が０でなければ、ステップ３に戻って電磁クラッチ７２を切断し、値が０であれば、ステップ１に戻って電磁クラッチ７２を切断する。
【００３８】従って、株間変速機構８２を株間変速１にセットしておくと、クランク軸３４が１回転する間に移植機１は基準最小株間（１２０ｍｍ）だけ走行することとなって、クランク軸３４が高速状態になるが、株間設定手段１０４によって設定した段数が１段増加する毎に、電磁クラッチ７２の切断期間Ａが、回転パルスセンサ８５が６パルスを発生する期間だけ増加するように設定されるため、株間設定手段１０４によって設定した１段当たりの株間調整量が約１０．０ｍｍになる。
【００３９】また、株間変速機構８１を株間変速２にセットしておくと、クランク軸３４が１回転する間に移植機１は基準最小株間（２４０ｍｍ）だけ走行するようになって、クランク軸３４が低速状態になる。このとき株間変速スイッチ１０３がオフであれば、株間設定手段１０４によって設定した１段当たりの株間調整量が約１０．０ｍｍになるが、株間変速スイッチ１０３のオンによって株間設定手段１０４によって設定した段数が１段増加する毎に、電磁クラッチ７２の切断期間Ａが、回転パルスセンサ８５が１２パルス又は１８パルスを発生する期間だけ増加するように設定されるので、株間設定手段１０４によって設定した１段当たりの株間調整量が約２０．０ｍｍ又は３０．０ｍｍになる。
【００４０】従って、制御手段１１１によって、株間が大に設定されているとき株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間を長く設定されると共に、株間が小に設定されているとき株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間Ａが短く設定される。また、株間変速機構８１が株間変速１に変速操作されたとき、株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間Ａが短く設定され、株間変速機構８１が株間変速２に変速操作されたとき、株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間Ａが長く設定される。
【００４１】そして、このとき、傾斜センサ１０７で検出した傾斜角度αが０度の場合（上下の傾斜のない場合）、株間設定手段１０４により設定した切断期間Ａを傾斜角度αに応じて補正した切断期間Ｂは、Ａ×（１＋αβ）＝Ａとなり、補正した切断期間Ｂは設定した切断期間Ａと等しくなる。従って、傾斜のない場合、株間設定手段１０４で設定した図６及び図７に示す株間を得ることができる。
【００４２】また、傾斜センサ１０７で検出した傾斜角度αが「正（＋）」の値の場合（登り傾斜の場合）、株間設定手段１０４により設定した切断期間Ａを傾斜角度αに応じて補正した切断期間Ｂは、Ａ×（１＋αβ）＞Ａとなり、補正した切断期間Ｂは設定した切断期間Ａよりも大になる。従って、登り傾斜の場合、スリップ率が高くなるため株間が短くなる傾向があるにも拘わらず、株間設定手段１０４で設定した図６及び図７に示す所定の株間を得ることができる。
【００４３】また、傾斜センサ１０７で検出した傾斜角度αが「負（−）」の値の場合（下り傾斜の場合）、株間設定手段１０４により設定した切断期間Ａを傾斜角度αに応じて補正した切断期間Ｂは、Ａ×（１＋αβ）＜Ａとなり、補正した切断期間Ｂは設定した切断期間Ａよりも小になる。従って、下り傾斜の場合、車体が前方に引っ張られるため株間が長くる傾向があるにも拘わらず、株間設定手段１０４で設定した図６及び図７に示す所定の株間を得ることができる。
【００４４】なお、前記実施の形態では、駆動装置としてエンジン５を用いているが、これに代えモータその他を駆動装置としてもよい。また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形することができる。例えば、電磁クラッチ７２を中間軸５３に取り付けて、中間軸５３とギヤ７５との間で動力の断接をするようにしたりしてもよい。また、移植機１はマルチ畝用を例示したが、マルチフィルムを被覆していない畝用、すなわちマルチ穿孔装置２２を装備しないものでよい。
【００４５】また、前記実施の形態では、株間変速機構８１が低速側の株間変速２に変速操作されたことを検出する株間変速スイッチ１０３が設けられ、株間変速スイッチ１０３が、株間変速機構８１が低速側の株間変速２に変速操作されたことを検出したとき、株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間が長くなるように自動設定するようにしているが、これに代え、株間変速機構８１が高速側の株間変速１に変速操作されたことを検出する株間変速スイッチ１０３を設け、株間変速スイッチ１０３が、株間変速機構８１が高速側の株間変速１に変速操作されたことを検出したとき、株間設定手段１０４の操作量に対する前記電磁クラッチ７２の切断時間が短くなるように自動設定するようにしてもよい。
【００４６】また、前記実施の形態では、株間変速機構８１を株間変速１と株間変速２とにセットできるようにしているが、植付けの株間変速段数は２段に限らず、植付けの株間変速段数を３段以上に変速できるようにしてもよい。
【００４７】
【発明の効果】本発明によれば、傾斜センサで感知した傾斜角度に応じて、制御手段１１１により、上り傾斜では電磁ラッチ７２の切断時間を長くすると共に下り傾斜では電磁ラッチ７２の切断時間を短くするので、登り傾斜の場合、スリップ率が高くなるため株間が短くなる傾向があるにも拘わらず、電磁ラッチ７２の切断時間を長くして、所定の株間を得ることができ、また、下り傾斜の場合、車体が前方に引っ張られるため株間が長くる傾向があるにも拘わらず、切断時間を短くして所定の株間を得ることができる。従って、傾斜地での移植でも所定の株間を確実に得ることができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）８月１９日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】安田 敏雄
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| 【公開番号】 |
特開平１１−５６０２８ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）３月２日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−２２２７７０ |
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