| 【発明の名称】 |
乗用型農作業機 |
| 【発明者】 |
【氏名】玉井 利男
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| 【要約】 |
【課題】従来の作業装置を下降接地させた状態から上昇させると、機体の後部が急に重い状態になるので、機体の前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢になってしまい、旋回後に作業装置を下降させて接地させた時に、この傾斜姿勢が基準位置となるために設定感度よりも制御感度が鈍感となり、前進して作業を行なうと、所定の作業が良好に行なえない不都合があった。
【解決手段】昇降制御手段の昇降制御感度を設定する感度設定器５７を設けると共に、作業装置が上昇された状態から下降接地したことを検知する接地検知手段を設け、作業装置が上昇された状態から下降接地し所定時間後または所定距離走行後までの間、昇降制御感度を上記感度設定器５７による設定値よりも敏感側に切換える昇降感度補正手段を設けた乗用型農作業機。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３を介して昇降自在に作業装置２５を装着し、圃場に対する作業装置２５の位置を検出するセンサー４９による検出に基づいて作業装置２５を所定の位置に制御する昇降制御手段を設けた乗用型農作業機において、該昇降制御手段の昇降制御感度を設定する感度設定器５７を設けると共に、作業装置２５が上昇された状態から下降接地したことを検知する接地検知手段を設け、作業装置２５が上昇された状態から下降接地し所定時間後または所定距離走行後までの間、昇降制御感度を上記感度設定器５７による設定値よりも敏感側に切換える昇降感度補正手段を設けたことを特徴とする乗用型農作業機。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、田植機や作業機を装着したトラクタに関するものであり、詳しくは、植付装置や耕耘作業装置等の作業装置を地面に対して所定高さに制御する制御感度を、状況によって自動的に補正するものである。
【０００２】
【従来技術と発明が解決しようとする課題】この種の従来技術としては、水田面の泥土硬さや圃場の表土硬さに応じた昇降制御が行なえるように、昇降制御装置の感度を変更できるように感度設定器を設けたものがある。併し乍、圃場での作業においては、植付装置や耕耘作業装置等の作業装置を下降して植付け作業や耕耘作業を行なう状態と畦際で機体旋回の為に作業装置を上昇（リフト）させた状態とを繰返して作業が行なわれる。そして、この作業装置を下降接地させた状態から上昇（リフト）させて空中に持ち上げた状態にすると、機体後部が急に重い状態になるので、機体の前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢になってしまう。すると、旋回後に作業装置を下降させて接地させた時に、機体の前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢となっている為に、この傾斜姿勢が基準位置となるために設定感度よりも制御感度が鈍感となる。この鈍感になった状態で前進して作業を行なうと、所定の作業が良好に行なえない不都合があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】前記の従来技術のもつ課題を解決すべく、乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３を介して昇降自在に作業装置２５を装着し、圃場に対する作業装置２５の位置を検出するセンサー４９による検出に基づいて作業装置２５を所定の位置に制御する昇降制御手段を設けた乗用型農作業機において、該昇降制御手段の昇降制御感度を設定する感度設定器５７を設けると共に、作業装置２５が上昇された状態から下降接地したことを検知する接地検知手段を設け、作業装置２５が上昇された状態から下降接地し所定時間後または所定距離走行後までの間、昇降制御感度を上記感度設定器５７による設定値よりも敏感側に切換える昇降感度補正手段を設けた乗用型農作業機としたものである。
【０００４】
【発明の作用効果】この発明は、昇降制御手段の昇降制御感度を設定する感度設定器５７を設けると共に、作業装置２５が上昇された状態から下降接地したことを検知する接地検知手段を設け、作業装置２５が上昇された状態から下降接地し所定時間後または所定距離走行後までの間、昇降制御感度を上記感度設定器５７による設定値よりも敏感側に切換える昇降感度補正手段を設けた乗用型農作業機としたものであるから、作業装置２５を上昇された状態から下降接地させて作業を行なう時に、機体の前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢となっていても、この前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢になっている間は昇降制御感度が敏感に補正されているので、より精度良く昇降制御が行なえて、良好な農作業が行なえる。
【０００５】
【実施例】この発明の一実施例として、乗用型農作業機の一種である６条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。１は乗用型走行車体であって、左右フレーム２・２と該左右フレーム２・２の後部を連結する横フレーム３とで構成される機体の後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の前部には走行ミッションケース５を固設している。そして、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回転駆動力が変速されるＨＳＴ変速装置と前輪デフ装置と後輪デフ装置とが内蔵されているおり、ＨＳＴ変速装置は、変速レバー６にて、後進と中立と前進（圃場内で植付け作業をする植付速・路上等で早く移動する為の移動速）とに変速操作される。
【０００６】７・７は左右フロントアクスルケースであって、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より左右駆動軸８・８を介して動力が伝動されるように構成されている。９・９は操向自在の左右駆動前輪であって、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合され操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１１に軸架されている。
【０００７】１２は内部に変速歯車を有する操縦用伝動ケースであって、左右フレーム２・２両者の前端部に固着されており、その上部にはハンドルポスト１３が固着され、ハンドルポスト１３の上端部には操縦ハンドル１０が設けられている。そして、操縦用伝動ケース１２の下部には、その後端が左右操向ケース１１・１１に連結された操向伝達機構としてのリンク１４が設けられており、操縦ハンドル１０を回すと操縦用伝動ケース１２内の変速歯車・リンク１４を介して左右操向ケース１１・１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変えるように構成されている。
【０００８】１５・１５は左右後輪駆動ケースであって連結枠１６で一体に連結されており、該連結枠１６が横フレーム３にロリング軸１７にてロリング自在に設けられており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１８・１８が上下揺動できるように構成されている。１９・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸である。
【０００９】そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドクラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エンジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くようになっている。
【００１０】２１はＦＲＰにて成型された車体カバ−であって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバ−部２１ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられたステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄとが一体形成され、左右フレーム２・２上に固定されている。２２は操縦座席で、前記車体カバー２１上面に設置固定されている。
【００１１】２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂとにより構成される昇降リンク機構であって、上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は左右フレーム２・２の後部に固着された支持フレーム２４に各々枢着され、後端部は後述の作業装置としての苗植装置２５をローリング自在に支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着されている。
【００１２】２８は油圧シリンダーであって、シリンダーの基部が左右フレーム２・２に枢着され、ピストン２８ａの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３ｃに枢着されている。苗植装置２５は、前記縦枠２７のローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２９に設けられた左右支持部材２９ａ・２９ａに支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後端部に装着され前記苗載台３０の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具３１…と、植付伝動ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３等にて構成されている。左右サイドフロート３３・３３は、各々左右駆動後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００１３】４０は施肥装置であって、前記支持フレーム２４の上端部に固着されており、施肥タンク４１…と、該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク４１内の粒状肥料を一定量づつ繰り出す肥料繰出装置４２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する透明の施肥パイプ４３…と、センターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３に固着され苗植付け位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４…とにより構成されている。尚、４５は肥料繰出装置４２…を駆動する駆動アームであって、左右フレーム２・２上に固設の施肥駆動ケ−ス４６に連結されており、施肥駆動ケ−ス４６には走行ミッションケース５より駆動軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。
【００１４】４８は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達すべく設けている。４９は圃場に対する苗植装置２５の位置を検出するセンサーとしてのセンターフロートセンサーであって、センターフロート３２前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート３２の前部上面とリンク５０により連携されている。そして、センターフロートセンサー４９のセンターフロート３２前部の上下位置検出に基づいて、制御装置５１の昇降制御手段によりソレノイド油圧バルブ５２を制御して油圧シリンダー２８にて苗植装置２５の上下位置を制御するように構成されている。尚、センターフロート３２の前部はバネ５０ａにより下方に向けて付勢されている。
【００１５】即ち、センターフロート３２が泥面に接地した状態でその前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５３にて走行ミッションケ−ス５内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させ昇降リンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート３２の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内の圧油を走行ミッションケ−ス５内に戻して昇降リンク機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート３２の前部が適正範囲にあるとき（苗植装置２５が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめるべく設けられている。
【００１６】５４は車体カバ−２１より突出して操縦座席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、該昇降レバー５４を操作することにより、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段にて走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを作動させて施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の昇降制御手段にてソレノイド油圧バルブ５２を作動させて手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。
【００１７】即ち、昇降レバー５４を前方に倒して「自動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５４を後方に引いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇降レバー５４をその操作ストロークの中間位置の「固定位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えられ、苗植装置２５が昇降レバー５４を「固定位置」に操作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降もしない。また、昇降レバー５４を「下げ位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００１８】５５は操縦ハンドル１０の下方に配置されたフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー５５を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ５６が作動されて、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段により、走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の昇降制御手段により、ソレノイド油圧バルブ５２を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。
【００１９】即ち、フィンガーレバー５５を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。そして、フィンガーレバー５５を「上」に操作した後に、フィンガーレバー５５を「下」に１回操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植装置２５が上昇された状態であればセンターフロート３２が接地して適正姿勢になるまで苗植装置２５は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー５５を「下」に操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。以降、フィンガーレバー５５を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００２０】５７は制御装置５１の昇降制御手段の昇降制御感度を設定する感度設定器であり、前記センターフロート３２の上下動の量をセンターフロートセンサー４９で検出し、その検出情報によって油圧シリンダー２８のソレノイド油圧バルブ５２を切換え操作する昇降制御手段の昇降制御を行う上でのセンターフロートセンサー４９の基準位置を調節することで、昇降制御の感度を調節する一般的なものである。
【００２１】即ち、仮に感度設定器１３を標準の「５」の位置から鈍感側「７」に操作すると、センターフロートセンサー４９の基準位置が「５」位置から少し上がった「７」位置に変更される。すると、センターフロート３２の姿勢が標準の「５」のときの姿勢よりも上向きになって接地面積が減少し、かつ、バネ５０ａがより圧縮されて基準位置での付勢力が増すので、田面の起伏に追従し難い状態となり、昇降制御感度が鈍感側に調節される。逆に、感度設定器１３を標準の「５」の位置から敏感側「３」に操作すると、センターフロートセンサー４９の基準位置が「５」位置から少し下がった「３」位置に変更される。すると、センターフロート３２の姿勢が下向きになって接地面積が増加し、かつ、バネ５０ａの付勢力が減るので、田面の起伏に追従し易い状態となり、昇降制御感度が敏感側に調節される。
【００２２】そして、乗用型田植機においては、田植作業時に圃場で苗植付作業を行なうべく苗植装置２５を泥面に接地させた状態と畦際で機体を旋回させる為に苗植装置２５を上昇（リフト）させて苗植装置２５を空中に持ち上げた状態にする。そして、この苗植装置２５を泥面に接地させて苗植付作業を行なっている状態から苗植装置２５を上昇（リフト）させて苗植装置２５を空中に持ち上げた状態にすると、機体の後部が急に重い状態になるので、乗用型田植機の前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢になってしまう。すると、旋回後に苗植装置２５を下降させて泥面に接地させた時に、乗用型田植機の前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢となっている為に、センターフロート３２も前部が上がった傾斜姿勢が基準位置となるために設定感度よりも制御感度が鈍感となる。この鈍感になった状態で前進して苗植付けを行なうと、各センターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３前部にて泥土を押し、苗の植付けが良好に行なえず、また、押した泥土にて既植苗を押し倒す等の不都合があった。
【００２３】そこで、制御装置５１には、作業状況に応じて昇降制御感度を自動的に変更調節する昇降感度補正手段が設けられており、苗植付け精度の向上が図られるようになっている。この昇降感度補正手段について詳しく説明すると、例えば、感度設定器１３を標準の「５」の位置に設定して苗植付け作業をする場合の例で以下に説明すると、苗植装置２５を下降させて苗植付作業を行なっていて畦際で機体を旋回させる為に、フィンガーレバー５５を「上」に操作して強制的に苗植装置２５を上昇すると、センターフロート３２は空中に持ち上げられた状態となるので、その前部が重みで植付け作動領域を大きく外れて下動する。その植付け作動領域を大きく外れて再下端まで下動したことをセンターフロートセンサー４９が検出して、制御装置５１のリフト検知手段が苗植装置２５がリフトされたことを判断すると、昇降制御感度を感度設定器１３による設定値「５」よりも敏感側「４」に切換える。そして、機体の旋回が終了して再び苗を植付けるべくフィンガーレバー５５を「下」に操作して苗植装置２５を下降させると、センターフロート３２が泥面に接地した状態となるので、その前部が上動して植付け作動領域になる。その植付け作動領域になったことをセンターフロートセンサー４９が検出して、制御装置５１の接地検知手段が苗植装置２５のセンターフロート３２が接地したことを判断すると、その判断時点から作動するタイマー５８によって３秒後に昇降制御感度を感度設定器１３による設定値「５」に戻す。
【００２４】上記の昇降感度補正手段の働きを図４のグラフにて説明すると、感度設定器１３を標準の「５」の位置に設定して苗植付け作業をしていて畦際で機体を旋回させる為に苗植装置２５をリフトすると、昇降制御感度が敏感側「４」に変わり、旋回後苗植装置２５を下降させてセンターフロート３２が接地し設定時間後（３秒後）に昇降制御感度が感度設定器１３による設定値「５」に戻る。
【００２５】従って、畦際で苗植装置２５をリフトして機体を旋回させた後に苗植装置２５を下降させて泥面に接地させて苗植付けを行なう時に、乗用型田植機の前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢となっていても、この乗用型田植機の前部が少し浮きぎみの傾斜姿勢になっている間は昇降制御感度が敏感側になっているので、各センターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３前部にて泥土を押すことがなく、更に、所定時間経過後に乗用型田植機が所定の姿勢に戻った頃には、感度設定器１３により設定された元の制御感度に戻るので、良好な苗の植付けが行なえる。
【００２６】尚、タイマー５８の設定時間は３秒に限ることはなく、機体が所定の姿勢に戻る時間に設定すれば良いから、機体の性能及び構成により適切な時間を設定すると良い。また、タイマー５８による一定時間経過後に代えて、機体が一定距離走行したら感度を元に戻すものでも良く、更に、機体の姿勢が適正な姿勢（例えば、水平状態）に復帰したことを機体に水平センサーを設けて検出して、感度を元に戻すようにしても良い。
【００２７】一方、苗植装置２５のリフト及びセンターフロート３２の接地を検知する手段として、センターフロート３２の前部の上下位置を検出するセンターフロートセンサー４９を用いたが、フィンガーレバー５５の「上」「下」操作にて苗植装置２５のリフト及びセンターフロート３２の接地を判断しても良く（フィンガーレバー５５を「上」操作すれば、必然的に所定時間後には苗植装置２５は最上リフト位置となり、フィンガーレバー５５を「下」操作すれば、必然的に所定時間後には苗植装置２５のセンターフロート３２は接地状態になる）、また、昇降リンク機構２３の角度を検出するセンサーを設けて苗植装置２５のリフトと苗植装置２５のセンターフロート３２が接地状態の苗植付け位置にあることを判断しても良い。
【００２８】次に、ローリング制御機構５９について説明する。６０は縦枠２７の上部に固設された電動モータであって、該電動モータ６０の回転駆動軸６１の先端に回動アーム６２の基部を固着し、該回動アーム６２の上端と前記植付伝動ケース２９の左右部にその基部が固着された左右支持部材２９ａ・２９ａの上部との間にバネ６３・６３が係着されている。もって、電動モータ６０の回転駆動軸６１の正逆転によって、回動アーム６２がイ−ロ方向に揺動し、バネ６３・６３を介して苗植装置２３を乗用型走行車体１に対してローリング作動できるようにしてある。
【００２９】６４は植付伝動ケース２９の上部の機体左右方向中央位置に設けられた水平センサーであって、苗植装置２３の水平に対する左右傾斜を電気信号の変動として検出し、機体正面視で水平時に３Ｖの電圧を出力し、右傾斜するほど出力電圧は５Ｖまで大きくなり、逆に、左傾斜するほど出力電圧は０Ｖまで小さくなる。そして、制御装置５１のローリング制御手段にてこの水平センサー６４の出力電圧に応じてローリング作動モータ６５を正逆転制御して苗植装置２３を水平に制御するようになっている。
【００３０】ところが、乗用型田植機においては、苗植装置２５の苗載台３０が左右に往復移動して苗植付け作業が行なわれる為に、苗載台３０が中央部に位置する時と右端に位置する時と左端に位置する時とでは、苗植装置２５の重心が左右に大きく変動する為に、ローリング制御機構による制御が適正に行ない難い不都合があった。
【００３１】そこで、制御装置５１には、苗載台３０の位置に応じてローリング制御感度を自動的に変更調節するローリング感度補正手段が設けられており、苗植付け精度の向上が図られるようになっている。このローリング感度補正手段について詳しく説明すると、図６に示すニュートラルゾーンは苗植装置２３が水平から左右に傾斜してもローリング作動モータ６５を駆動しない領域であり、例えば、苗載台３０が中央部付近に位置するときは苗植装置２３が水平から右傾斜（正面視で右側が低くなるような傾斜）して水平センサー６４が３．５Ｖまでの電圧を出力してもローリング作動モータ６５は駆動されず、出力電圧が３．５Ｖを超えて傾斜するとローリング作動モータ６５を作動させて回動アーム６２をロ方向に揺動させバネ６３を介して苗植装置２３の右側を引き上げて苗植装置２３を水平方向に戻す。逆に、苗植装置２３が水平から左傾斜（正面視で左側が低くなるような傾斜）して水平センサー６４の出力電圧が２．５Ｖまで下がってもローリング作動モータ６５は駆動されず、出力電圧が２．５Ｖよりも小さくまで傾斜するとローリング作動モータ６５を作動させて回動アーム６２をイ方向に揺動させバネ６３を介して苗植装置２３の左側を引き上げて苗植装置２３を水平方向に戻す。
【００３２】そして、ローリング感度補正手段が、苗載台３０の左右位置を検出するポテンショメータより構成される苗載台位置検出手段６６にて苗載台３０が左端付近及び右端付近に移動していることを検出するとニュートラルゾーンを変更してローリング制御感度を補正する。即ち、苗載台３０が左端付近に移動しているときは左傾斜側のニュートラルゾーンが狭くなり右傾斜側のニュートラルゾーンが広くなる。また、苗載台３０が右端付近に移動しているときは右傾斜側のニュートラルゾーンが狭くなり左傾斜側のニュートラルゾーンが広くなる。
【００３３】これは、苗載台３０が左端付近及び右端付近に移動しているときは苗載台３０の重みで、苗植装置２３の苗載台３０が移動している側が下がりぎみになっているが、前記のように苗載台３０が移動して下がりぎみになっている側を上げる方向の制御が利き易くニュートラルゾーンを補正することにより、苗載台３０の左右移動によるローリング制御の不安定さを解消できて、ローリング制御が適正に行なえ、良好な苗植付け作業ができる。
【００３４】尚、上記の実施例においては、苗載台３０が左端付近及び右端付近に移動しているときに左傾斜側のニュートラルゾーンと右傾斜側のニュートラルゾーンの両方を補正するようにしたが、図７に示すように、苗載台３０が左端付近に移動しているときは左傾斜側のニュートラルゾーンのみが狭くなり、苗載台３０が右端付近に移動しているときは右傾斜側のニュートラルゾーンのみが狭くなように補正しても良い。
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| 【出願人】 |
【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）８月５日 |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開平１１−４６５２８ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）２月２３日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−２１０６６２ |
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