田植機の昇降制御機構

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【発明の名称】	田植機の昇降制御機構
【発明者】	【氏名】小山実【氏名】井上輝政
【要約】	【課題】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角の検出精度を向上し、この検出値に基づいて植付部を昇降させる。【解決手段】前記フロート３４前部を伸縮部材によって弾性支持７４し、該伸縮部材の伸縮量をセンサー７１で検出し、伸縮量に応じて植付部を昇降させている。また、植付部１５下部に検知部材を配置し、該検知部材６０（６３・６４）を圃場の表面内に突入させて、圃場の表面の抵抗より圃場表面の硬度を検出し、この検出値に応じて昇降機構２８を作動させるフロートの傾斜角度を変更させている。

【特許請求の範囲】
【請求項１】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応じて植付部を昇降させる構成において、前記フロート前部を伸縮部材によって弾性支持したことを特徴とする田植機の昇降制御機構。
【請求項２】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応じて植付部を昇降させる構成において、前記フロート前部を伸縮部材によって弾性支持し、該伸縮部材の伸縮量をセンサーで検出し、伸縮量に応じて植付部を昇降させたことを特徴とする田植機の昇降制御機構。
【請求項３】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応じて植付部を昇降させる構成において、前記植付部下部に検知部材を配置し、該検知部材を圃場の表面内に突入させて、圃場の表面の抵抗より圃場表面の硬度を検出し、この検出値に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させたことを特徴とする田植機の昇降制御機構。
【請求項４】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応じて植付部を昇降させる構成において、前記フロートに羽根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させて、この回転数に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させたことを特徴とする田植機の昇降制御機構。
【請求項５】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応じて植付部を昇降させる構成において、車速を検出する速度センサーを配し、前記フロートに羽根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させて、昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を、羽根車の回転数と走行速度に応じて変更したことを特徴とする田植機の昇降制御機構。
【請求項６】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応じて植付部を昇降させる構成において、前記フロートに回転トルクの異なる二個の歯車を枢支し、各歯車外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて歯車を回転させて、両歯車の回転数の差に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させたことを特徴とする田植機の昇降制御機構。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、田植機における植付部を植え付け面の凹凸に合わせて昇降機構を用いて昇降させ、前記凹凸を検出するセンサーの感度を植え付け面の硬度に合わせて調整する構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、田植機の植付部を走行車の後部に昇降機構を用いて昇降自在に吊設し、前記植付部下部に形成した複数個の均平用のフロートの後部を枢支し、各フロートの前部を上下に回動可能に配し、各フロートの内で左右中央に配したセンタフロートに前下がりの傾斜を検出するセンサーを配置し、該センサーによる検出感度を硬度の硬い植え付け面においては、大きい凹凸のみを検出するようにセンサーを鈍感に合わせて、硬度の軟らかい植え付け面においては、小さい凹凸も検出することができるように敏感に合わせていた。また、前記センサーの感度は、オペレータによって手動で植え付け面に合わせるように切り換え操作が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の手動によって感度を合わせるには、大区画化による条件（表面硬度、凹凸等）等の多様化に対応して、感度変更の頻度が増え、圃場条件に対応して、常に適正な感度調整をオペレエータが行うのは不可能にちかいという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。即ち、走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応じて植付部を昇降させる構成において、前記フロート前部を伸縮部材によって弾性支持している。また、前記フロート前部を伸縮部材によって弾性支持し、該伸縮部材の伸縮量をセンサーで検出し、伸縮量に応じて植付部を昇降させている。また、前記植付部下部に検知部材を配置し、該検知部材を圃場の表面内に突入させて、圃場の表面の抵抗より圃場表面の硬度を検出し、この検出値に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させている。また、前記フロートに羽根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させて、この回転数に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させている。また、車速を検出する速度センサーを配し、前記フロートに羽根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させて、昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を、羽根車の回転数と走行速度に応じて変更させている。また、前記フロートに回転トルクの異なる二個の歯車を枢支し、各歯車外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて歯車を回転させて、両歯車の回転数の差に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させている。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を説明する。図１は乗用田植機の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は植付部の昇降機構を示す側面図、図４は本発明の植付部の昇降制御機構のブロック図、図５は感度の調整構成を示す説明図、図６は圃場の硬度を検出する検知部材を配したセンタフロートの平面図、図７は同じく側面図部分断面図、図８は硬度を検出する検知部材の第二実施例を配したセンタフロートの平面図、図９は検知部材としての歯車の側面図、図１０は歯車の断面図、図１１は検知部材としての歯車の側面図、図１２は歯車の断面図、図１３は感度調整機構のブロック図、図１４はセンタフロートの傾斜を検知する第一実施例の側面図、図１５は同じく後面断面図、図１６は硬度を検出する検知部材の第三実施例の側面図、図１７はセンタフロートの傾斜を検知する第三実施例の側面図、図１８はセンタフロートの傾斜を検知する第二実施例の側面図、図１９は第二実施例の検知部材の側面図である。
【０００６】まず、電子ガバナー機構を搭載型走行車として本実施例において乗用田植機が用いられている。該乗用田植機は、図１、図２に示すように構成されている。作業者等が搭乗する走行車の機体フレーム３前部上方に電子ガバナー機構付エンジンＥを搭載し、機体フレーム３後部にミッションケース４を配している。前記ミッションケース４の前方にフロントアクスルケース５を介して前輪６を支持させると共に、前記ミッションケース４の後部にリヤアクスルケース７を連設し、該リヤアクスルケース７に後輪８を支持させる。そして、前記エンジンＥを覆うボンネット９の側上方に予備苗載台１０・１０を配設し、ステップ１１を介して作業者等が搭乗する車体カバー２によって前記ミッションケース４等を覆い、前記車体カバー２上部に運転席１３を取り付け、該運転席１３の前方の前記ボンネット９後部に操向ハンドル１４を配設している。
【０００７】また、植付部１５は六条植え用の苗載台１６や複数の植付爪１７等から構成されており、前高後低に配設した苗載台１６を下部レール１８及びガイドレールを介して植付ケース２０に左右往復摺動自在に支持させると共に、一方向に等速回転するロータリーケース２１を前記植付ケース２０に回転自在にさせ、該ロータリーケース２１の回転軸芯を中心にして対称位置に一対の爪ケース２２・２２を配設し、該爪ケース２２・２２の先端に植付爪１７・１７を固設する。
【０００８】また、図３に示すように、前記植付ケース２０の前部に支持フレーム２４を設け、トップリンク２５及びロワーリンク２６を含むリンク機構２７を介して作業車後部に連結し、前記リンク機構２７を介して植付部１５を昇降させる昇降シリンダ２８をロワーリンク２６に連結している。そして、前記前輪６・６及び後輪８・８を走行駆動して移動すると同時に、左右に往復摺動可能な苗載台１６から一株分の苗を植付爪１７によって取り出し、連続的に苗植え作業を行うように構成している。
【０００９】また、前記リンク機構２７のロワーリンク２６前端部に、アーム１２１が固定され、一方、機体フレーム３後部上にポテンショメーター等からなる角度センサー１２０が設けられ、該角度センサー１２０のセンサーアーム１２０ａ先端の長孔が前記アーム１２１と連結されている。この角度センサー１２０を図４に示すように、コントローラＣに接続し、植付部１５の高さを検知し、植付部１５の昇降位置を確認することもできる。
【００１０】また、前記運転席１３等が設置された運転部には走行変速レバー２９、植付け昇降兼作業走行変速用の副変速レバー３０、植付け感度調節レバー３１、主クラッチペダル３２、左右ブレーキペダル３３・３３が配設され、前記植付部１５下部には均平用センタフロート３４、均平用サイドフロート３５が配設され、前記運転席１３後方には六条用の施肥部３６が配設されている。前記ボンネット９には、アクセルレバー１が配設されている。
【００１１】次に、前記植付部１５を自動的に昇降させる構成について説明する。図５に示すように、前記植付部１５は、圃場の表面の凹凸を検出し、昇降シリンダ２８を伸縮させることでリンク機構２７を介して植付部１５を昇降させていた。圃場の表面の凹凸を検出する構成として、傾斜検出手段をセンタフロート３４に配設している。前記センタフロート３４の後部上面にブラケット９０を設け、前記植付ケース２０に回動自在に支持する植付深さ調節支点軸９１に、植付深さ調節リンク９２の基端を固設し、該植付深さ調節リンク９２先端に前記ブラケット９０を支点軸９３を介して枢支して、センタフロート３４を回動自在に支持している。
【００１２】そして、前記植付ケース２０側に固定支持する支軸９４にリンク９５の中間を回動自在に枢支し、前記植付深さ調節支点軸９１に基端を固設したアーム９６の先端に前記リンク９５の後部を枢結している。該植付深さ調節支点軸９１には植深レバー８５を固設して植付深さを設定できるようにしている。また、前記リンク９５前端には係合ピンを設けてセンサーリンク９８の長孔内に挿入されている。該センサーリンク９８の下端はセンタフロート３４前部に枢支されている。
【００１３】前記センサーリンク９８の上端にはセンサーワイヤー９９のアウターワイヤー９９ａが連結され、インナーワイヤー９９ｂはリンク９５の係止ピンに連結されている。該アウターワイヤー９９ａの他端は前記植付感度調整レバー３１と連結され、インナーワイヤー９９ｂの他端はアーム８７と連結され、該アーム８７は昇降バルブ８６のスプールに当接させている。該昇降バルブ８６を介して圧油が前記昇降シリンダ２８に送油されている。よって、植付感度調整レバー３１を後方に倒すとインナーワイヤー９９ｂの弛みが少なくなり、センタフロート３４の少しの上昇で昇降バルブ８６が上昇側に切り換えられて感度が上げられている。植付感度調整レバー３１を前方に倒すと前記と逆にインナーワイヤー９９ｂの弛みが大きくなり、センタフロート３４の少しの上昇に反応することがなく、感度が鈍くなるようにしている。前記植付感度調整レバー３１基部には、レバー位置を検出する位置センサー３１ａが配設され、該位置センサー３１ａが図４に示すように、コントローラＣに接続されている。
【００１４】更に、前記植付感度調整レバー３１基部にセクタギヤ８２を固設している。該セクタギヤ８２にはギヤ８１を介して感度補正モータ８０が連動されている。該感度補正モータ８０が図４に示すように、リレーを介してコントローラＣに接続されている。この場合には、コントローラＣに、予め圃場表面の硬度に対する植付感度調整レバー３１の位置をマップとして記憶させている。このマップには、圃場表面の硬度が硬い場合には、感度補正モータ８０を駆動してレバー３１が前方傾倒され、感度を鈍感にしている。圃場表面の硬度が軟弱な場合には、感度補正モータ８０を駆動してレバー３１が後方傾倒され、感度を敏感にしている。
【００１５】そして、圃場表面の硬度を検出する第一実施例として図６、図７に示すように構成されている。センタフロート３４の前後中央部に配置口３４ａが開口され、該センサー配置口３４ａ内に検知部材として羽根車６０が配設されている。該羽根車６０の回動軸６０ａは、配置口３４ａの左右側面に軸支されている。前記回動軸６０ａの外周面には複数個の羽根が半径方向に固設されている。前記羽根車６０の羽根はセンタフロート３４底面より下方に突出され、センタフロート３４によって圃場の表面を均平させた場合に、羽根車６０の羽根を圃場の表面内に突入させている。また、前記回動軸６０ａの一端には回転数センサー６１が配設されている。該回転数センサー６１が図４に示すように、コントローラＣに接続されている。
【００１６】よって、前記センタフロート３４を圃場の表面に沿って進行させると、圃場の表面の泥が羽根に当たり羽根車６０を回動させているが、この羽根車６０の回転数は羽根車６０の羽根が受ける泥の抵抗によって増減される。圃場の表面の硬度が硬い場合には、羽根車６０に大きな抵抗を与えて羽根車６０を高回転で回転させている。これとは逆に、圃場の表面の硬度が軟弱である場合には、羽根車６０に与える抵抗が小さくなっており、羽根車６０を低回転で回転させている。即ち、圃場の表面の硬度が硬く、センタフロート３４の進行速度が早い程、羽根車６０に与える抵抗が大きくなり、羽根車６０が高回転が回転され、圃場の表面の硬度が軟弱で、センタフロート３４の進行速度が遅い程、羽根車６０が低回転で回転される。
【００１７】また、図１に示すように、前記後輪８の車軸には、速度センサー１１３が配設され、走行速度が検出されている。該速度センサー１１３も図４に示すようにコントローラＣに接続されている。前記速度センサー１１３と回転数センサー６１とは同一のロータリエンコーダ等より構成されている。そして、前記コントローラＣによって、図１３に示すように制御されている。前記昇降シリンダ２８を伸縮させるリンク機構２７に配設した角度センサー１２０によって植付部１５が作業位置に配置されていることを検出する。次に、前記速度センサー１１３の検出値に対して回転数センサー６１の検出値の割合を演算することで、車速に対しての羽根車６０の回転数の割合が比較され、この比較した割合によって圃場の表面の硬度が判断される。
【００１８】前記コントローラＣによって、圃場の表面の硬度が判断されると、続いてコントローラＣに予め記憶した圃場表面の硬度に対する感度調整レバー３１の位置に基づいて、感度調整レバー３１の位置が決定される。次に、前記感度補正モータ８０が駆動される。該感度補正モータ８０を駆動して感度調整レバー３１が回動され、該感度調整レバー３１の回動位置を位置センサー３１ａによって判断している。決定された適正位置まで感度調整レバー３１が回動されたことを検知すると、感度補正モータ８０の駆動が停止され、インナーワイヤー９９ｂの弛みが調整制御される。
【００１９】そして、圃場表面の硬度を検出する第二実施例として図８に示すように構成されている。前記センタフロート３４の左右両側の前後途中位置に検知部材としての歯車６３・６４が配設されている。該歯車６３・６４の回転軸６３ａ・６４ａがセンタフロート３４側面に軸支されている。該歯車６３・６４の外周面を形成する歯は、センタフロート３４底面より下方に突出されている。
【００２０】また、左右の前記歯車６３・６４の内一側の歯車６３は、図９、図１０に示すように歯数が多く形成され、さらに歯幅も大きく形成されている。圃場の表面内に該歯車６３の歯を突入させると、歯車６３の歯によって圃場の泥等の抵抗を大きく受けることができ、歯車６３を高速で回転させている。また、他方の歯車６４は、図１１、図１２に示すように歯車６３の歯数より少なく形成し、さらに歯車６４の歯幅が先端側を細くした先細に形成されている。該歯車６４の歯を圃場の表面内に突入させると、圃場の泥等より受ける抵抗を少なくしている。従って、前記センタフロート３４を進行させると、歯車６３は大きな抵抗を受けて高速で回転されるのに対し、歯車６４は小さな抵抗を受けており低速で回転される。
【００２１】前記歯車６３と歯車６４との回転数の差は、圃場の表面の硬度が硬い場合には、回転数に差は生じることはないが、圃場の表面の硬度が軟らかくなってくると、回転数の差が大きくなっている。更に、この回転数の差は、センタフロート３４の進行速度に応じて変わるもので、高速で進行する程、回転数の差が大きくなっている。
【００２２】また、前記回転軸６３ａ・６４ａの端部は各々回転センサー６５・６６に接続されている。該回転センサー６５・６６は、図４に示すようにコントローラＣに接続されている。
【００２３】更に、前記コントローラＣには、前述した後輪８等の車軸に配した速度センサー１１３による検出値が入力されている。コントローラＣに、前記回転センサー６５・６６からの出力値が入力され、前記速度センサー１１３からの出力値が入力され、現時点の走行速度と、左右の歯車６３・６４の回転数の差より圃場面の硬度を判断している。この判断結果に基づいて前述したように、感度補正モータ８０を駆動し、感度調節制御が行われている。
【００２４】尚、前記歯車６３・６４を異なる形状にして、圃場の表面より受ける抵抗を異なるように構成しているが、同形状の歯車６３・６４を用い、何方か一方の歯車６３・６４の回転軸６３ａ（６４ａ）に、予め抵抗を設けて、圃場面から歯車６３・６４が同じ抵抗を受けても、歯車６３・６４の回転数に差が生じる構成にすることもできる。
【００２５】また、圃場表面の硬度を検出する第三実施例として図１６に示す傾斜センサー６７を用いることもできる。該傾斜センサー６７は、検知部材としての重り体６８と一体的に吊設されている。該重り体６８は、円錐形に形成され、頂部を下方に向けて吊設し、円錐の底面を上方に向け、この底面に傾斜センサー６７を載置したものである。前記重り体６８はアーム６９を用いて植付部１５若しくはセンタフロート３４より吊設され、重り体６８頂部を圃場の表面内に突入させたものである。前記傾斜センサー６７は、図４に示すようにコントローラＣに接続されている。
【００２６】前記重り体６８は、走行車の走行に伴われて進行し、圃場の表面より抵抗を受け、図１６の二点鎖線６８’のように傾斜して進行されている。この重り体６８の受ける抵抗は、圃場の表面の硬度によって変化し、硬度が硬い場合には抵抗が大きくなり、重り体６８の傾斜が大きくなっている。硬度が軟らかい場合には抵抗が小さくなり、重り体６８の傾斜が小さくなっている。この傾斜を前記傾斜センサー６７によって検出し、コントローラＣに出力している。
【００２７】更に、前記コントローラＣには、前述した後輪８等の車軸に配した速度センサー１１３による検出値が入力されている。コントローラＣに、前記傾斜センサー６７からの出力値が入力され、前記速度センサー１１３からの出力値が入力され、現時点の走行速度と、重り体６８の傾斜角度より圃場面の硬度を判断している。この判断結果に基づいて前述したように、感度補正モータ８０を駆動し、感度調節が行なわれている。
【００２８】この第一実施例、第二実施例、第三実施例に示した検知部材を用いて圃場の表面の硬度を検出し、この検出値に対して感度調整レバー３１を自動制御を行うことで、オペレータは圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オペレータの負担が低減されている。また、手動により感度調整を行うことなく、植付部を圃場の状態に合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作業を行うことができる。
【００２９】また、前記植付部１５を昇降する昇降シリンダ２８は、前記昇降バルブ８６によって圧油の送油方向が切り換えられていた。前記昇降バルブ８６では、センサーワイヤー９９を介してセンタフロート３４の前下がり傾斜が検出されていた。そして、本発明においては、前記昇降バルブ８６のソレノイドを図４に示すようにコントローラＣに接続している。該コントローラＣに、センタフロート３４の傾斜角度を検出する手段を接続し、センタフロート３４の傾斜に応じて、コントローラＣを用いて昇降バルブ８６を伸縮し、植付部１５を昇降制御している。
【００３０】前記センタフロート３４の傾斜角度を検出する別形態の第一実施例として、図１４、図１５を用いて説明する。前記リンク９５の前端部にセンサーリンク９８の代わりに、伸縮部材７０を配設している。該伸縮部材７０は、ロッド７０ａと該ロッド７０ａを伸縮自在に遊嵌する筒部７０ｂより成り、筒部７０ｂ内に図示せぬ付勢部材を介在してロッド７０ａを伸長する側に付勢しており、伸縮部材７０がダンパーの如く構成されている。そして、前記伸縮部材７０の筒部７０ｂ端部をリンク９５先端部に枢支し、ロッド７０ａ端部をセンタフロート３４前部に枢支している。センタフロート３４を圃場表面に沿って進行させて、表面が凸凹している場合には、伸縮部材７０を伸縮し、センタフロート３４が傾斜される。
【００３１】また、前記伸縮部材７０の直後方に角度センサー７１が配設されている。該角度センサー７１は、センタフロート３４上面にステー７２を立設し、該ステー７２側面に角度センサー７１を固設したものである。該角度センサー７１のセンシングアームを筒部７０ｂ底面に当接させている。従って、伸縮部材７０を収縮させながら、センタフロート３４前部を上方に回動させると、角度センサー７１も一体的に上昇され、センシングアームが筒部７０ｂ底面に当接しながら下方に回動されている。前記角度センサー７１によって伸縮部材７０の伸縮が検出されている。
【００３２】また、前記角度センサー７１は、図４に示すようにコントローラＣに接続されている。前記角度センサー７１によって、伸縮部材７０の伸縮量をコントローラＣに出力し、該コントローラＣによって、センタフロート３４の傾斜角度が演算される。該コントローラＣによって、センタフロート３４の傾斜角度が一定の範囲以上に回動されたと判断すると、前記昇降バルブ８６のソレノイドを励磁して昇降シリンダ２８を伸縮させて、植付部１５を所定の位置まで昇降させている。該植付部１５が昇降され、センタフロート３４がもとの傾斜角度に戻ったことを角度センサー７１によって検出されると、昇降バルブ８６のソレノイドを励磁し、昇降シリンダ２８の駆動を停止し、植付部１５の昇降を所定位置で停止させる昇降制御が行われる。尚、前述したリンク機構２７に配した角度センサー１２０によって植付部１５の高さを検知し、植付部１５の昇降位置を確認し、昇降シリンダ２８の駆動を停止することもできる。
【００３３】また、前記センタフロート３４の傾斜角度を検出する別形態の第二実施例として、図１８、図１９を用いて説明する。第二実施例においては、前記リンク９５の前端部にセンサーリンク９８を介してセンタフロート３４前部を吊設している。前記リンク９５の後部に、ステー７３上部を枢支し、該ステー７３下部に位置検出用センサー７４を固設している。
【００３４】該位置検出用センサー７４は、センシングロッド７４ａと該センシングロッド７４ａを伸縮自在に収納する収納部７４ｂより構成されている。前記収納部７４ｂ底面とセンシングロッド７４ａ先端部との間にスプリング７５が巻回され、センシングロッド７４ａ下部を下方に付勢している。前記位置検出用センサー７４は、センシングロッド７４ａの伸縮量を検出することで、センシングロッド７４ａ先端部が当接される対象物の移動量を検出している。更に、前記収納部７４ｂ下部の外周面にはネジ溝が穿設され、該ネジ溝内の一定位置が前記ステー７３に係合され、位置検出用センサー７４の上下位置が調整される。
【００３５】前記ステー７３に、位置検出用センサー７４を固定する際には、センシングロッド７４ａの下端をセンタフロート３４上面に当接し、センシングロッド７４ａを若干量で収縮する位置で位置検出用センサー７４をステー７３に固定している。そして、前記センタフロート３４前部が回動されると、位置検出用センサー７４のセンシングロッド７４ａが伸縮されることで、センタフロート３４の傾斜角度が判断される。この傾斜角度が一定の範囲以上に回動されたと判断すると、前記昇降バルブ８６のソレノイドを励磁して昇降シリンダ２８を伸縮させて、植付部１５を所定の位置まで昇降させている。
【００３６】また、前記センタフロート３４の傾斜角度を検出する別形態の第三実施例として、図１７を用いて説明する。第三実施例においては、前輪６・６と後輪８・８との間の走行車の腹部の、左右中央位置にセンタフロート３４’を配設している。前記機体フレーム３の前後途中部より略下方に支持アーム７６と突出し、該支持アーム７６下部に回動アーム７７を枢支している。一方、前記センタフロート３４の前後略中央の重心位置にブラケット９０が立設され、ブラケット９０上部の支点軸９３を固設し、該支点軸９３に前記回動アーム７７が枢支されている。
【００３７】また、前記支持アーム７６下部にポテンショメータ等よりなる角度センサー１２３が配設され、該角度センサー１２３のセンシングアーム１２３ａを回動アーム７７に設けた長孔に連結している。
【００３８】そして、前記センタフロート３４が圃場の表面の凹凸によって上下動されると、回動アーム７７が回動し、角度センサー１２３によって回動アーム７７の回動量が検出され、この回動量をセンタフロート３４’の浮上量としている。この回動量が一定範囲より越えると、即ち、センタフロート３４’の浮上量が一定範囲より回動されると、一定時間後に前記昇降バルブ８６のソレノイドを励磁して昇降シリンダ２８を伸縮させて、植付部１５を所定の位置まで昇降させている。
【００３９】前記センタフロート３４を機体の腹部に配置する構成にすることで、植付部１５の前方位置で圃場面の凹凸を検出することができ、凹凸を検出してから昇降シリンダ２８を駆動させて、植付部１５を適正位置まで昇降させるまでのタイムラグをなくすことができる。更に、植付部１５に配設する複数のフロートの内でセンタフロート３４を配設することがない構成とすることができ、植付部１５の重量を低減することができる。
【００４０】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するのである。即ち、請求項１に記載するように、植付部下部にフロートを枢支し、フロート前部を伸縮部材によって弾性支持したことによって、車輪によるわだち等によってフロートが傾斜されることがなく、フロートによって圃場面を均平している。該フロートは、植付部を昇降させる為に必要な圃場面の凹凸のみ傾斜し、圃場面の凹凸を正確に検出して、植付部を昇降させることができ、昇降機構を誤作動させることのなく、正確な植付け作業を行うことができる。
【００４１】また、請求項２記載の如く、フロート前部を伸縮部材によって弾性支持し、該伸縮部材の伸縮量をセンサーで検出し、伸縮量に応じて植付部を昇降させたことで、植付部を昇降させる圃場面の凹凸量を正確に検出することができ、検出の精度が向上され、圃場面に合わせて正確な植付け作業を行うことができる。
【００４２】また、請求項３記載の如く、植付け作業時に圃場の表面から検知部材に抵抗が生じ、その抵抗を検出することで、圃場の表面の硬度を検出することができ、該硬度に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を自動的に変更させることができ、オペレータによって圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オペレータの負担を低減すると同時に、オペレータは手動により感度調整を行うことなく、植付部を圃場の状態に合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作業を行うことができる。
【００４３】また、請求項４記載の如く、フロートに羽根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させて、この回転数によって、圃場の表面の硬度を検出することができ、この回転数に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させており、オペレータによって圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オペレータの負担を低減すると同時に、オペレータは手動により感度調整を行うことなく、植付部を圃場の状態に合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作業を行うことができる。
【００４４】また、請求項５記載の如く、フロートに羽根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させて、該回転数より圃場の表面の硬度を演算し、この演算値を車速を検出する速度センサーの値によって補正し、圃場の表面の硬度が走行速度に合わせた正確なものとなり、昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度の変更をさらに正確に行うことができる。従って、オペレータによって圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オペレータの負担を低減すると同時に、オペレータは手動により感度調整を行うことなく、植付部を圃場の状態に合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作業を行うことができる。
【００４５】また、請求項６記載の如く、前記フロートに回転トルクの異なる二個の歯車を枢支し、各歯車外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて歯車を回転させて、両歯車の回転数の差より、圃場の表面の硬度を検出することができ、この回転数の差に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させており、オペレータによって圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オペレータの負担を低減すると同時に、オペレータは手動により感度調整を行うことなく、植付部を圃場の状態に合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作業を行うことができる。

【出願人】	【識別番号】０００００６８５１【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社
【出願日】	平成９年（１９９７）７月２８日
【代理人】	【弁理士】【氏名又は名称】矢野寿一郎
【公開番号】	特開平１１－４２００６
【公開日】	平成１１年（１９９９）２月１６日
【出願番号】	特願平９－２０１１１８