| 【発明の名称】 |
コンバインの自動方向制御用センサ |
| 【発明者】 |
【氏名】高橋 伯郎
【氏名】飯泉 清
【氏名】三宅 達也
【氏名】土居 義典
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| 【要約】 |
【課題】従来の自動方向制御装置におけるセンサは、起立が不安定な状態にある穀稈を検出するために、検出結果にバラツキが生じて安定せず、正確な検出結果が得られない課題があった。
【解決手段】本発明は、上述した課題を解決するために、つぎの如き解決手段を講じた。すなわち、走行装置１を設けた走行車体２上に脱穀装置３を搭載し、その前部に、少なくとも刈取装置４と穀稈搬送装置５とを有する刈取前処理装置６を上下昇降自由に設けている。該刈取前処理装置６には、前記走行装置１を自動的に方向制御するコントロ−ラ７に、穀稈条列の検出情報を入力するセンサ８を装備している。該センサ８は、前記刈取前処理装置６の分草支持杆９に取り付けるにあたり、前記刈取装置４より前方で、かつ、分草杆１０の後方に設けた分草ガイド１１の下方位置で分草作用圏内に装備したコンバインの自動方向制御用センサとしている。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行装置１が設けられた走行車体２上に脱穀装置３が搭載され、前記走行車体２の前部には、少なくとも刈取装置４と穀稈搬送装置５とを有する刈取前処理装置６が上下昇降自由に設けられ、該刈取前処理装置６には、前記走行装置１を自動的に方向制御するコントロ−ラ７に、穀稈条列の検出情報を入力するセンサ８が装備され、該センサ８は、前記刈取前処理装置６の分草支持杆９に取り付けるにあたり、前記刈取装置４より前方で、かつ、分草杆１０の後方に設けた分草ガイド１１の下方位置で分草作用圏内に装備されたコンバインの自動方向制御用センサ。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインの自動方向制御用センサに関し、農業機械の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来からコンバインは、前部の刈取前処理装置に、圃場に成育した穀稈の植付条列を検出するセンサを設け、そのセンサによって検出した情報をコントロ−ラに入力して、自動的に方向制御を行う自動方向制御装置が装備されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のコンバインに装備している自動方向制御用のセンサは、分草杆の後方において、分草支持杆の中間部分に設けられていた。したがって、センサは、上部が保持されていない不安定な状態にある穀稈の植付条列の株元に接触しながら検出して、その情報をコントロ−ラに入力していた。このような従来の構成では、センサは、穀稈の起立状態が不安定なために検出にバラツキが生じて安定せず、正確な検出結果が得られない課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した課題を解決するために次の如き技術手段を講ずるものである。すなわち、走行装置１が設けられた走行車体２上に脱穀装置３が搭載され、前記走行車体２の前部には、少なくとも刈取装置４と穀稈搬送装置５とを有する刈取前処理装置６が上下昇降自由に設けられ、該刈取前処理装置６には、前記走行装置１を自動的に方向制御するコントロ−ラ７に、穀稈条列の検出情報を入力するセンサ８が装備され、該センサ８は、前記刈取前処理装置６の分草支持杆９に取り付けるにあたり、前記刈取装置４より前方で、かつ、分草杆１０の後方に設けた分草ガイド１１の下方位置で分草作用圏内に装備されたコンバインの自動方向制御用センサとしたものである。
【０００５】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成したから、自動方向制御用のセンサは、圃場に植付けられている穀稈の上部が、分草ガイドによって側方へ押圧作用を受けながら保持された状態にある条列に接触することができるから、安定した検出が可能となり、検出結果にバラツキがきわめて少なくなった特徴を有する。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明の実施例を具体的に説明する。まず、その構成について述べる。走行車体２は、図６に示す実施例にあっては、ゴムを素材として成型した左右一対のクロ−ラ１２、１２’（「走行装置１」に相当する。以下同じ）を、走行ミッション装置１３の外側に設けている駆動スプロケット１４と複数の遊動転輪１５とに巻回して設け、乾田はもちろんのこと、湿田においても沈下しないで走行できる構成としている。
【０００７】そして、自動方向制御機構は、図７に示すように、コントロ−ラ７の入力側に後述するセンサ８と自動制御を立ち上げるための自動スイッチ１６とを接続して設け、出力側には前記走行ミッション装置１３内に装備している左右のサイドクラッチを断続操作する左右ソレノイド１７、１７’（図示しないが油圧バルブを電磁的に切り換え操作する構成）を接続して構成している。このような構成によって、コントロ−ラ７は、予め記憶している基準情報とセンサ８から入力される検出情報とに基づいて演算処理して操作信号を出力する。したがって、走行車体２は、制御される左右ソレノイド１７、１７’を介して走行ミッション装置１３に内装している左右のサイドクラッチが自動的に断続操作されて左右のクロ−ラ１２、１２’を自動的に方向制御しながら穀稈条列に沿って前進する構成となっている。
【０００８】つぎに、脱穀装置３は、フィ−ドチエン１８を有し、上側に扱胴を軸架した扱室を配置し、下側には揺動選別棚や唐箕を装備した選別室を設けており、供給された刈取穀稈を脱穀選別する構成として前記走行車体２上に搭載している。そして、刈取前処理装置６は、基部を前記走行車体２の前部に枢着した刈取主フレ−ム１９を、前方上方に延長して先端部分に横向きにした伝動ケ−ス２０を連結し、これに支持部材を介して各装置を取り付けて構成しているが、以下それを具体的に述べる。
【０００９】まず、刈取装置４は、前記伝動ケ−ス２０の前方低位置に設け、掻き込まれてきた穀稈の株元を刈り取る構成としている。そして、分草支持杆９は、植付条列ごとに穀稈を区分して前記刈取装置４に誘導するために複数個から構成し、その刈取装置４の後方上部に基部を固着して上側を通して前方に延長して設け、先端部にそれぞれ分草杆１０を設けている。そして、穀稈引起し装置２１は、図２に示すように、始端部を前記分草杆１０のすぐ後方に位置し、終端部を上方にして傾斜させて設け、回動する引起しラグ２２によって倒伏した穀稈を直立に近い状態にまで引き起こすように構成している。
【００１０】そして、分草ガイド１１は、図１及び図２に示すように、前記分草杆１０及び穀稈引起し装置２１より後方部で、かつ、刈取装置４より前方位置において、前記分草支持杆９に前端部を取り付け、中間部に至るまで順次外側に拡張させながら後方上方に延長して構成している。そして、分草ガイド１１は、その中間部から後方部分を、その両側に傾斜（ハ字状）させて設けているラグ付きの掻込無端帯２３に沿わせて設け、穀稈の株元をその掻込無端帯２３に誘導できるように設けている。このラグ付きの掻込無端帯２３は、刈取装置４の前側から上方に設け、穀稈株元を刈取装置４に掻き込む機能を有する。なお、２４は掻込用のスタ−ホィ−ルである。
【００１１】そして、前記分草ガイド１１は、図１で明らかなように、左右対称形状に形成した上下３本から構成しており、株元にあたる下側を強く（大きく）して上側になるに従って、順次弱く（細く）なる構成としている。そして、穀稈搬送装置５は、刈取装置４の上方に搬送始端部を臨ませて後方に延長して設け、刈取後の穀稈を順次受け継ぎながら搬送して、前記フィ−ドチエン１８の始端部に受け渡して供給できる構成としている。
【００１２】つぎに、センサ８は、図１及び図２に示すように、前記分草ガイド１１の下方でガイド作用が働く圏内において、分草支持杆９に取付部材を介して設けているセンサボックス２５から両側に延長して設けている。そして、センサ８は、通常は分草支持杆９から側方の穀稈通路側に突出した状態を弾性的に保持し、圃場の穀稈条列に押圧されてそれに抗しながら回動して後部が分草支持杆９に沿う方向に移動する構成であって、左右のセンサがそれぞれ単独に検出作動する構成としている。そして、双方のセンサ８は、分草支持杆９に沿う状態（図１の点線の位置）に達した位置を０点となる構成としている。
【００１３】そして、センサ８は、図１に示すように、進行方向に向かって左側から２番目の分草支持杆９に装備し、両方とも分草ガイド１１の作用圏内にあるとともにラグ付きの掻込無端帯２３の内側に位置する構成としている。そして、センサ８は、上述した０点に達したとき、後方の刈取装置４に干渉しない程度の長さに構成して安全を図っている。
【００１４】つぎに、センサボックス２５は、図３、図４、図５に示すように、内部の上側にリタ−ンスプリング２６を設け、下側に抵抗体２７を配置してそれぞれ円形状に構成している。そして、センサ軸２８は、センサボックス２５に回転自由に軸受されてセンサ８が取り付けられている。更に、センサ軸２８は、これに取り付けられて一体に回動する押圧部材２９と作動具３０とを有し、押圧部材２９がリタ−ンスプリング２６に張圧されてニュ−トラル位置を確保しようと作用し、作動具３０が回動にともなって前記抵抗体２７上を移動して抵抗値を変化して検出情報としてコントロ−ラ７に入力する構成としている。そして、センサボックス２５は、図１及び図２に示すように、１つのセンサ８に１個が対として構成されている。なお、３１は、ハ−ネスを示し、コントロ−ラ７の入力側に接続している。
【００１５】このように構成することにより、センサボックス２５は、箱型となるから取付け易くなり、併せて、強度上も強くなる利点がある。つぎに、刈高制御用の超音波センサ３５は、図１と図８に示すように、送信器３５ａと受信器３５ｂとからなり、両者を一体として左側から３番目の分草支持杆９に取り付けている。この場合、超音波センサ３５は、分草支持杆９と引起し支持パイプ３６とに連結した取付を兼ねた仕切板３７を介して取り付けており、穀稈引起し装置２１の後方でスタ−ホィ−ル２４の前方に位置している。そして、超音波センサ３５は、送信器３５ａと受信器３５ｂとが地面に対して略直角状に配置され、超音波の発信及び受信が適確にできる関係位置を確保した構成となっている。そして、超音波センサ３５は、検出情報をコントロ−ラに入力して刈高制御を行う構成としている。
【００１６】実施例は、上記のように構成しているから、分草支持杆９は、取付を兼ねた仕切板３７によって補強された状態となって強度がアップされると共に、誤作動（誤検出）を少なくすることができた利点を有するものとなっている。つぎにその作用について説明する。まず、コンバインは、エンジンを始動して刈取前処理装置６や脱穀装置３の回転各部を駆動し、コントロ−ラ７の自動スイッチ１６をＯＮ操作して制御を起動する。
【００１７】そして、走行クラッチを前進側に操作して走行車体２を前進走行すると、圃場の穀稈は、前端下部にある分草杆１０によって分草作用を受け、次いで穀稈引起し装置２１の引起しラグ２２の作用によって下方の倒伏状態から順次上方へ引き起こされて直立状態に達し、更に、株元が分草ガイド１１に達して外側の掻込無端帯２３側に誘導されることになる。そのとき、左右両側のセンサ８は、図１に示すように、穀稈の通路側に突出状態にあり、側部（分草支持杆９側）に片寄った位置を通過する穀稈を検出できる状態を保ちながら移動している。
【００１８】この場合、クロ−ラ１２は、圃場の穀稈列が左右の分草支持杆９の略中央位置を通過しているときには、センサ８がニュ−トラル状態にあって、コントロ−ラ７から操作信号が出力されず走行車体２を直進させている。そして、クロ−ラ１２は、センサ８が穀稈の左寄りを検出してその情報をコントロ−ラ７に入力すると、左ソレノイド１７が制御操作されて若干の左旋回をし、逆に、センサ８が穀稈の右寄りを検出すると、自動的に右旋回をしながら走行車体２を穀稈条列に沿わせながら自動的に方向制御を行って前進する。
【００１９】このような自動方向制御中のセンサ８は、穀稈が穀稈引起し装置２１によって引き起こされて、株元部分のすぐ上側が分草ガイド１１によって外側に押し拡げられる作用を受けながら保持された状態にあるから、株元に接触して適確に検出することができる。言い換えると、穀稈は、株元が圃場面に植付けられており、そのすぐ上側が分草ガイド１１によって保持された状態にあるから、センサ８に接触しても倒れたり、逃げたりすることがほとんどなく、その位置が正確に検出されるのである。
【００２０】このように、センサ８は、起立状態が安定した穀稈の株元を検出するから、検出結果にバラツキが少なくなって、植付けられている穀稈条列の位置を正確に検出して適確な情報がコントロ−ラ７に入力する。したがって、コントロ−ラ７は、記憶している基準情報と入力された検出情報に基づいて、比較演算しながら操作信号を出力して自動方向制御を行うことができる。
【００２１】このようにして走行車体２が前進すると、圃場の穀稈は、刈取装置４によって刈り取られ、穀稈搬送装置５の始端部に挾持されて後方上部に搬送されてフィ−ドチエン１８に受け継がれて、連続的に脱穀装置３に供給される。そして、穀稈は、脱穀装置３によって脱穀された後、選別作用を受けてグレンタンクに収穫されるものである。
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| 【出願人】 |
【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１０年（１９９８）６月９日 |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開平１１−３４６５０５ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）１２月２１日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−１６０５６２ |
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