| 【発明の名称】 |
作業用走行車 |
| 【発明者】 |
【氏名】野島 辰彦
【氏名】田中 武二
【氏名】田村 智志
【氏名】木村 重治
【氏名】伴藤 明宏
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| 【要約】 |
【課題】機体後進時に対地作業機を一定位置まで自動的に上昇させるバックアップ制御手段を備える作業用走行車において、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮上させると共に、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にする。
【解決手段】圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させ得るリフトアーム位置を予め固定位置データとして保持し、該固定位置でリフトアーム４の上昇を停止させる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 リフトアームの油圧作動に基づいて昇降する対地作業機と、ポジションレバーの設定位置に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備える作業用走行車において、前記バックアップ制御手段は、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮上させ得るリフトアーム位置を予め固定位置データとして保持し、該固定位置でリフトアームの上昇を停止させることを特徴とする作業用走行車。
【請求項２】 請求項１において、上げ規制設定器の設定に応じてリフトアームの上昇位置を規制する上げ規制制御手段を備えると共に、上げ規制設定位置データがバックアップ制御手段の固定位置データ以下の場合には、機体後進操作に基づいて上昇させたリフトアームを上げ規制設定位置で停止させることを特徴とする作業用走行車。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ等の作業用走行車の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種トラクタ等の作業用走行車のなかには、機体後進に伴う対地作業機の破損を防止すべく、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段を備えるものがある。ところで、対地作業を畦際から開始する場合、機体を後進させながら対地作業機を畦に近付ける畦際合わせを行うが、このとき、バックアップ制御の上昇停止位置が高いと、畦際合わせが困難になる不都合があり、一方、バックアップ制御の上昇停止位置が低い場合には、タイヤ沈下量が大きい軟弱圃場において対地作業機が圃場面から浮上しない可能性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、前記バックアップ制御の上昇停止位置を、圃場条件や作業条件に応じて任意に設定し得る上昇停止位置設定器を設けることが提案されているが、この場合には、部品点数が増加する許りでなく、オペレータの操作負担が増大し、さらに、オペレータの設定ミスに起因する不都合が生じる可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、リフトアームの油圧作動に基づいて昇降する対地作業機と、ポジションレバーの設定位置に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備える作業用走行車において、前記バックアップ制御手段は、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮上させ得るリフトアーム位置を予め固定位置データとして保持し、該固定位置でリフトアームの上昇を停止させることを特徴とするものである。つまり、バックアップ制御で上昇したリフトアームを一定位置で停止させるものでありながら、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮上させることができるうえに、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にすることができ、その結果、上昇停止位置設定器を不要にして部品点数を削減できる許りでなく、オペレータの操作負担も軽減することができる。また、上げ規制設定器の設定に応じてリフトアームの上昇位置を規制する上げ規制制御手段を備えると共に、上げ規制設定位置データがバックアップ制御手段の固定位置データ以下の場合には、機体後進操作に基づいて上昇させたリフトアームを上げ規制設定位置で停止させることを特徴とするものである。つまり、バックアップ制御で上昇したリフトアームを一定位置で停止させるものでありながら、上げ規制設定位置を越える上昇は規制されるため、上げ規制設定位置を越える上昇で対地作業機が障害物に接触する等の不都合を解消することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ耕耘式の作業部（対地作業機）３が連結されている。そして、前記作業部３は、昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム４の上下油圧作動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。尚、５はリフトアーム４を上下揺動させるリフトシリンダであって、該リフトシリンダ５は、電磁切換バルブ６の切換操作に応じて伸縮作動するようになっている。
【０００６】７は運転席８の一側方に設けられる変速操作パネルであって、該変速操作パネル７には、トランスミッションケース内の主変速機構（図示せず）を操作するための主変速レバー９、同ケース内の前後進切換機構（図示せず）を操作するための前後進切換操作レバー１０等が配設されているが、前後進切換操作レバー１０の基端部近傍位置には、前後進切換操作レバー１０の後進操作を検出する後進検出スイッチ１１が配設されている。
【０００７】１２は運転席８の他側方に設けられる作業部操作パネルであって、該作業部操作パネル１２には、リフトアーム位置を設定するポジションレバー１３、後述する耕深自動制御の目標耕深を設定する耕深設定ボリューム１４、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦする耕深自動スイッチ１５、後述するバックアップ制御をＯＮ−ＯＦＦするバックアップ制御スイッチ１６、リフトアーム４をワンタッチ操作で上昇させるクイックアップスイッチ１７、該クイックアップスイッチ１７によるリフトアーム上昇停止位置を設定する上げ規制設定ボリューム１８等の操作具が配設されている。
【０００８】１９はマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御部であって、該制御部１９の入力側には、前述した後進検出スイッチ１１、耕深設定ボリューム１４、耕深自動スイッチ１５、バックアップ制御スイッチ１６、クイックアップスイッチ１７および上げ規制設定ボリューム１８に加え、ポジションレバー１３のレバー位置を検出するポジションセンサ２０、リフトアーム４のアーム位置を検出するリフトアームセンサ２１、作業部３に設けられるリヤカバー３ａの上下揺動位置を検出するリヤカバーセンサ２２等が所定の入力インタフェースを介して接続される一方、出力側には、前記電磁切換バルブ６に設けられるリフトアーム上昇用ソレノイド６ａ、リフトアーム下降用ソレノイド６ｂ、モニタパネル２３に設けられるバックアップランプ２４等が所定の出力インタフェースを介して接続されている。つまり、制御部１９は、ポジションセンサ値に基づいて目標リフトアームセンサ値を演算し、該目標リフトアームセンサ値に対する現リフトアームセンサ値の偏差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリューム値に基づいて目標リヤカバーセンサ値を演算し、該目標リヤカバーセンサ値に対する現リヤカバーセンサ値の偏差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「耕深自動制御」、後進検出信号に応じてリフトアーム４を所定の位置まで自動的に上昇制御する「バックアップ制御」、クイックアップスイッチ１７の上昇操作信号に応じてリフトアーム４を上げ規制設定ボリューム１８の設定位置まで自動的に上昇制御する「クイックアップ制御」（上げ規制制御手段）等の制御手順を予め備えており、以下、本発明の要部である「バックアップ制御」の制御手順をフローチャートに基づいて説明する。
【０００９】前記「バックアップ制御」では、まず、バックアップ制御スイッチ１６がＯＮであるか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、後進検出スイッチ信号等に基づいてバックアップ制御実行状態であるか否かを判断する。そして、この判断がＮＯである場合には、バックアップランプ２４を消灯させると共に、リフトアーム４を「ポジション制御」の目標位置まで下降させるが、ＹＥＳと判断した場合には、バックアップランプ２４を点滅させると共に、「ポジション制御」等に優先してリフトアーム４を後述する所定の位置（バックアップ上昇停止位置）まで自動的に上昇させるようになっている。
【００１０】さて、前記バックアップ上昇停止位置は予め設定された固定値であるが、圃場の硬軟（タイヤ沈下量）に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させ得るように設定されている。つまり、タイヤ沈下量が最大の状態を想定すると共に、該状態において作業部３が圃場面から浮上するリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停止基準位置に任意の定数を加えてバックアップ上昇停止位置とするため、自動上昇したリフトアーム４を一定位置で停止させるものでありながら、圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させることができることは勿論のこと、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にすることができるようになっている。
【００１１】また、本実施形態の「バックアップ制御」では、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置がバックアップ上昇停止位置よりも高いか否かを判断し、該判断がＮＯである場合には、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置でリフトアーム４の上昇を停止させるようになっている。つまり、自動上昇したリフトアーム４を一定位置で停止させるものでありながら、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置を越える上昇は規制されるため、作業部３が障害物に接触する等の不都合を防止することができるようになっている。
【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、リフトアーム４の油圧作動に基づいて昇降する作業部３と、ポジションレバー１３の設定位置に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体後進操作時にリフトアーム４を所定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備えるものであるが、前記バックアップ制御手段は、圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させ得るリフトアーム位置を予め固定位置データとして保持し、該固定位置でリフトアーム４の上昇を停止させるため、自動上昇したリフトアーム４を一定位置で停止させるものでありながら、圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させることができるうえに、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にすることができ、その結果、上昇停止位置設定器を不要にして部品点数を削減できる許りでなく、オペレータの操作負担も軽減することができる。
【００１３】また、バックアップ制御手段は、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置がバックアップ上昇停止位置よりも低い場合、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置でリフトアーム４の上昇を停止させるため、自動上昇したリフトアーム４を一定位置で停止させるものでありながら、上げ規制設定ボリューム１８の設定位置を越える上昇を規制し、作業部３が障害物に接触する等の不都合を防止することができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１８７８
【氏名又は名称】三菱農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１０年（１９９８）５月１日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 哲夫
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| 【公開番号】 |
特開平１１−３１３５０８ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）１１月１６日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−１２２１５０ |
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