| 【発明の名称】 |
作業用走行車 |
| 【発明者】 |
【氏名】野島 辰彦
【氏名】田中 武二
【氏名】田村 智志
【氏名】木村 重治
【氏名】伴藤 明宏
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| 【要約】 |
【課題】機体後進時に対地作業機を一定位置まで自動的に上昇させるバックアップ制御手段を備える作業用走行車において、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮上させると共に、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にする。
【解決手段】自動上昇中の作業部３の対地高さをリヤカバーセンサ値に基づいて判断すると共に、作業部３が所定の対地高さに達したときのリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停止基準位置から一定量上昇した時点でリフトアーム４を停止させる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 リフトアームの油圧作動に基づいて昇降する対地作業機と、該対地作業機の耕深に応じて上下揺動するリヤカバーと、該リヤカバーの揺動位置を検出するリヤカバーセンサと、ポジションレバーの設定位置に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備える作業用走行車において、前記バックアップ制御手段は、自動上昇中の対地作業機の対地高さをリヤカバーセンサ値に基づいて判断すると共に、対地作業機が所定の対地高さに達したときのリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停止基準位置から一定量上昇した時点でリフトアームを停止させることを特徴とする作業用走行車。
【請求項２】 請求項１の停止基準位置は、リヤカバーセンサがリヤカバーの下限状態を検出したときのリフトアーム位置であることを特徴とする作業用走行車。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ等の作業用走行車の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種トラクタ等の作業用走行車のなかには、機体後進に伴う対地作業機の破損を防止すべく、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段を備えるものがある。ところで、対地作業を畦際から開始する場合、機体を後進させながら対地作業機を畦に近付ける畦際合わせを行うが、このとき、バックアップ制御の上昇停止位置が高いと、畦際合わせが困難になる不都合があり、一方、バックアップ制御の上昇停止位置が低い場合には、タイヤ沈下量が大きい軟弱圃場において対地作業機が圃場面から浮上しない可能性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、前記バックアップ制御の上昇停止位置を、圃場条件や作業条件に応じて任意に設定し得る上昇停止位置設定器を設けることが提案されているが、この場合には、部品点数が増加する許りでなく、オペレータの操作負担が増大し、さらに、オペレータの設定ミスに起因する不都合が生じる可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、リフトアームの油圧作動に基づいて昇降する対地作業機と、該対地作業機の耕深に応じて上下揺動するリヤカバーと、該リヤカバーの揺動位置を検出するリヤカバーセンサと、ポジションレバーの設定位置に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備える作業用走行車において、前記バックアップ制御手段は、自動上昇中の対地作業機の対地高さをリヤカバーセンサ値に基づいて判断すると共に、対地作業機が所定の対地高さに達したときのリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停止基準位置から一定量上昇した時点でリフトアームを停止させることを特徴とするものである。つまり、バックアップ制御で上昇したリフトアームを一定位置で停止させるものでありながら、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場面から浮上させることができるうえに、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にすることができ、その結果、上昇停止位置設定器を不要にして部品点数を削減できる許りでなく、オペレータの操作負担も軽減することができる。また、前記停止基準位置は、リヤカバーセンサがリヤカバーの下限状態を検出したときのリフトアーム位置であることを特徴とするものである。つまり、対地作業機の浮上高さ（接地高さ）を基準にしてリフトアームの上昇を停止させることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ耕耘式の作業部（対地作業機）３が連結されている。そして、前記作業部３は、昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム４の上下油圧作動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。尚、５はリフトアーム４を上下揺動させるリフトシリンダであって、該リフトシリンダ５は、電磁切換バルブ６の切換操作に応じて伸縮作動するようになっている。
【０００６】７は前記作業部３の後部に上下揺動自在に設けられるリヤカバーであって、該リヤカバー７は、耕耘土に弾圧的に接地して耕耘土を均平する均平板として機能するが、その基端部には、リヤカバー７の上下揺動位置を検出するリヤカバーセンサ（ポテンショメータ）８が連繋されている。そして、リヤカバーセンサ８の検出信号は、後述する耕深自動制御において耕深検出データとして利用される許りでなく、後述するバックアップ制御において対地高さ検出データとして利用されるようになっている。
【０００７】９は運転席１０の一側方に設けられる変速操作パネルであって、該変速操作パネル９には、トランスミッションケース内の主変速機構（図示せず）を操作するための主変速レバー１１、同ケース内の前後進切換機構（図示せず）を操作するための前後進切換操作レバー１２等が配設されているが、前後進切換操作レバー１２の基端部近傍位置には、前後進切換操作レバー１２の後進操作を検出する後進検出スイッチ１３が配設されている。
【０００８】１４は運転席１０の他側方に設けられる作業部操作パネルであって、該作業部操作パネル１４には、作業部３の対機高さを設定するポジションレバー１５、耕深自動制御の目標耕深を設定する耕深設定ボリューム１６、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦする耕深自動スイッチ１７、バックアップ制御をＯＮ−ＯＦＦするバックアップ制御スイッチ１８等の操作具が配設されている。
【０００９】１９はマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御部であって、該制御部１９の入力側には、前述したリヤカバーセンサ８、後進検出スイッチ１３、耕深設定ボリューム１６、耕深自動スイッチ１７およびバックアップ制御スイッチ１８に加え、ポジションレバー１５のレバー位置を検出するポジションセンサ２０、リフトアーム４のアーム位置を検出するリフトアームセンサ２１等が所定の入力インタフェースを介して接続される一方、出力側には、前記電磁切換バルブ６に設けられるリフトアーム上昇用ソレノイド６ａ、リフトアーム下降用ソレノイド６ｂ、モニタパネル２２に設けられるバックアップランプ２３等が所定の出力インタフェースを介して接続されている。つまり、制御部１９は、ポジションセンサ値に基づいて目標リフトアームセンサ値を演算し、該目標リフトアームセンサ値に対する現リフトアームセンサ値の偏差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリューム値に基づいて目標リヤカバーセンサ値を演算し、該目標リヤカバーセンサ値に対する現リヤカバーセンサ値の偏差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「耕深自動制御」、後進検出信号に応じてリフトアーム４を所定の位置まで自動的に上昇制御する「バックアップ制御」等の制御手順を予め備えており、以下、本発明の要部である「バックアップ制御」の制御手順をフローチャートに基づいて説明する。
【００１０】前記「バックアップ制御」では、まず、バックアップ制御スイッチ１８がＯＮであるか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、リヤカバーセンサ値を入力した後、後進検出スイッチ信号等に基づいてバックアップ制御実行状態であるか否かを判断する。そして、この判断がＮＯである場合には、バックアップランプ２３を消灯させると共に、リフトアーム４を「ポジション制御」の目標位置まで下降させるが、ＹＥＳと判断した場合には、バックアップランプ２３を点滅させると共に、「ポジション制御」等に優先してリフトアーム４を後述する所定の位置まで自動的に上昇させるようになっている。
【００１１】さて、「バックアップ制御」に基づいてリフトアーム４を自動的に上昇させている状態では、リヤカバー７が下限位置まで揺動したか否かをリヤカバーセンサ値に基づいて判断すると共に、該判断がＹＥＳになった時点のリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停止基準位置から一定量上昇した時点でリフトアーム４を停止させるようになっている。即ち、作業部３の圃場面からの浮上をリヤカバーセンサ値に基づいて判断し、該判断時からリフトアーム４を一定量上昇させるため、圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させることができる許りでなく、「バックアップ制御」の上昇停止高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にすることができるようになっている。因みに、「バックアップ制御」によるリフトアーム４の上昇停止位置Ｓは下記の式で求められる。但し、Ａはリヤカバー下限判断時に格納したリフトアームセンサ値（停止基準値）、Ｋは予め設定される固定値である。
Ｓ＝Ａ＋Ｋ【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、リフトアーム４の油圧作動に基づいて昇降する作業部３と、該作業部３の耕深に応じて上下揺動するリヤカバー７と、該リヤカバー７の揺動位置を検出するリヤカバーセンサ８と、ポジションレバー１５の設定位置に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御するポジション制御手段と、機体後進操作時にリフトアーム４を所定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備えるものであるが、前記バックアップ制御手段は、自動上昇中の作業部３の対地高さをリヤカバーセンサ値に基づいて判断すると共に、作業部３が所定の対地高さに達したときのリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停止基準位置から一定量上昇した時点でリフトアーム４を停止させることになる。つまり、バックアップ制御に基づいて上昇したリフトアーム４を一定位置で停止させるものでありながら、圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させることができるうえに、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にすることができ、その結果、上昇停止位置設定器を不要にして部品点数を削減できる許りでなく、オペレータの操作負担も軽減することができる。
【００１３】また、前記停止基準位置は、リヤカバーセンサ８がリヤカバー７の下限状態を検出したときのリフトアーム位置であるため、作業部３の浮上高さ（接地高さ）を基準にしてリフトアーム４の上昇を停止させることができ、その結果、バックアップ制御に基づいて自動的に上昇した作業部３が圃場面から浮上する以前に停止してしまう不都合を確実に防止することができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１８７８
【氏名又は名称】三菱農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１０年（１９９８）５月１日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 哲夫
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| 【公開番号】 |
特開平１１−３１３５０７ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）１１月１６日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−１２２１４９ |
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