| 【発明の名称】 |
自動制御装置におけるセンサ初期値設定装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】小野 弘喜
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| 【要約】 |
【課題】トラクターに昇降自在の装着する耕耘装置のデプスセンサの制御装置のセンサ初期値の設定の容易化をはかり、併せて精度の向上を図る。
【解決手段】電気的に書替え可能な不揮発性メモリを有するコントロ−ラの入力側に設定器とセンサを接続し、出力側にはアクチュエ−タを接続して、前記設定器にて設定された位置にアクチュエ−タが動作すべく構成し、コントロ−ラの入力側にセンサ初期値設定スイッチを接続し、該スイッチをＯＮ状態に操作したときであって、且つ電源投入動作が行なわれたとき、そのセンサの検出値を前記不揮発性メモリ内に基準値として格納する制御手段を設ける初期値設定装置において、トラクターの昇降自在の装着する耕耘装置の後部ロータリカバーの吊り上げ状態の耕深最浅位置検出のデプスデータ値を処理して基準値とする。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 電気的に書替え可能な不揮発性メモリを有するコントロ−ラの入力側に設定器とセンサを接続し、出力側にはアクチュエ−タを接続して、前記設定器にて設定された位置にアクチュエ−タが動作すべく構成し、コントロ−ラの入力側にセンサ初期値設定スイッチを接続し、該スイッチをＯＮ状態に操作したときであって、且つ電源投入動作が行なわれたとき、そのセンサの検出値を前記不揮発性メモリ内に基準値として格納する制御手段を設ける初期値設定装置において、トラクターの昇降自在の装着する耕耘装置の後部ロータリカバーの吊り上げ状態の耕深最浅位置検出のデプスデータ値を処理して基準値とすることを特徴とするセンサ自動制御装置の初期値設定装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクターに昇降自在の装着する耕耘装置のデプスセンサの制御装置のセンサ初期値を設定する装置に関する。
【０００２】
【従来技術】トラクタ−やコンバイン等の移動式農業機械や乾燥機、籾摺機等の定置式農業機械にも自動制御装置が組み込まれ、これらの農業機械には種々の設定器と検出器とアクチュエ−タ類が接続されている。オペレ−タは設定器を操作してアクチュエ−タを所望の位置に動作させるが、オペレ−タが操作する設定器は基準となる位置が正確なものでないと、アクチュエ−タは設定された位置に正確に移動せず、このため、精度が荒くなって自動制御装置は十分な性能を発揮することができない。
【０００３】従来は、この基準値を工場から製品を出荷するときに専門のサ−ビスマンがテスタ等を用いて基準電位を計りながらセンサ位置の調整を行なったりすることが多かった。又、一部の農業機械では、コントロ−ラに接続されたチェックスイッチをチェック状態に切換えると共に、アクチュエ−タ類を初期の設定姿勢に保ち、そのときのセンサ値を基準値として定めて、ハ−ネスラインに設けられたカプラ−を引き抜いた瞬間に、そのセンサ値を基準値として記憶させるものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置のうち、前者は、種々の計器を必要とする他、センサの初期値設定操作が面倒な欠点があり、後者の場合はオペレ−タが誤ってカプラ−を引き抜く恐れがあって、誤動作につながる危険性があった。ところで、各種センサのうちデプスセンサは、主ロ−タリカバ−上面後端部に設置され、後部ロ−タリカバ−の地表面に対する傾斜角度を検出するように構成されるが、後部ロ−タリカバ−が弾性押圧体によって下向きに押圧されているために、真の値を検出することができない。即ち、ロ−タリ耕耘装置を吊り上げたときに、後部ロ−タリカバ−が弾性押圧体によって下向きに付勢されるため、実際の耕深値よりも浅目の耕深値を検出する結果となり、真の耕深値を検出することができないことになる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は前記問題点に鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講じた。即ち、電気的に書替え可能な不揮発性メモリを有するコントロ−ラの入力側に設定器とセンサを接続し、出力側にはアクチュエ−タを接続して、前記設定器にて設定された位置にアクチュエ−タが動作すべく構成し、コントロ−ラの入力側にセンサ初期値設定スイッチを接続し、該スイッチをＯＮ状態に操作したときであって、且つ電源投入動作が行なわれたとき、そのセンサの検出値を前記不揮発性メモリ内に基準値として格納する制御手段を設ける初期値設定装置において、トラクターの昇降自在の装着する耕耘装置の後部ロータリカバーの吊り上げ状態の耕深最浅位置検出のデプスデータ値を処理して基準値とすることを特徴とするセンサ自動制御装置の初期値設定装置の構成とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３を備え、ボンネット４内のエンジン５の回転動力をミッションケ−ス６内の変速装置により適宜減速して前輪２、２と後輪３、３とに伝えるように構成している。
【０００７】ミッションケ−ス６の後上部には油圧シリンダケ−ス７を固着して設けている。油圧シリンダケ−ス内には単動式の油圧シリンダ８を設け、また、この油圧シリンダケ−ス７の左右両側にはリフトア−ム９、９を回動自由に枢支している。トップリンク１０、ロワ−リンク１１、１１からなる３点リンク機構１２の後端部には、ロ−タリ耕耘装置１４が昇降自在に連結され、リフトア−ム９とロワ−リンク１１との間にはリフトロッド１５が介装連結されている。リフトロッド１５の一方（右側）は油圧シリンダ−１５ａで構成され、これが伸縮制御されて前記ロ−タリ耕耘装置１４の左右傾斜姿勢を制御する。１６は油圧シリンダケ−ス７の近傍に固着され機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ、１７は油圧リフトロッド１５ａの長さを検出するストロ−クセンサで、ロ−タリ耕耘装置１４の対本機角を検出するものである。
【０００８】２０はポジション操作レバ−で、このポジション操作レバ−２０の回動基部には、トラクタ−１の後部に連結されるロ−タリ耕耘装置１４の対地高さを設定するポジション設定器２１が取り付けられ、一方、片側のリフトア−ム９の回動基部にもそれの回動角度、すなわち、ロ−タリ耕耘装置１４の高さを検出するリフトア−ム角センサ２３が取り付けられ、ポジション操作レバ−２０にて設定された位置にリフトア−ム９が回動してその位置で停止するように構成され、ここにポジションコントロ−ル系が構成される。
【０００９】ロ−タリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と、耕耘部３４の上方を覆う主ロ−タリカバ−３５と、主ロ−タリカバ−３５の後部に枢着された後部ロ−タリカバ−３６等を備え、これらのロ−タリカバ−３５、３６は耕耘軸３７の軸心廻りに回動できるように構成している。後部ロ−タリカバ−３６は主ロ−タリカバ−３５の上面と後部ロ−タリカバ−３６の上面との間に介装した弾性押圧体４０によって下向きに加圧されている。また、主ロ−タリカバ−３５の後端上部には後部ロ−タリカバ−３６の回動角度を検出するデプスセンサ４２が設けられている。
【００１０】４３はロ−タリカバ−３５、３６を前後方向に回動させるアクチュエ−タであって電動モ−タにて構成され、後述する回動手動スイッチ４４で前後方向に回動操作される。４６はロ−タリカバ−３５、３６の回動位置を検出する回動カバ−位置センサである。次に図２に示すブロック図を説明する。マイコンからなるコントロ−ラ５４の入力側には、ポジション設定器２１、リフトア−ム角センサ２３、耕深設定器５５、デプスセンサ４２、回動カバ−位置センサ４６、傾斜設定器５７、傾斜センサ１６、ストロ−クセンサ１７、作業機の最大吊り上げ高さを設定する上げ位置設定器５８等が接続されている。この他、センサのチェックや初期値設定モ−ドに切換えるためのチェックスイッチ６０、センサの初期値設定時に押すスイッチ６２、作業機のロ−リング制御時に操作する水平手動スイッチ６４、水平制御モ−ドを切換える水平切換スイッチ６６、ロ−タリカバ−３５、３６を自動的に前後に回動させる回動オ−トスイッチ６８、及び手動でロ−タリカバ−３５、３６を回動させる回動手動スイッチ４４、キ−スイッチ６５等が接続されている。回動オ−トスイッチ６８は、これをＯＮの状態にすると前記耕深設定器５５の設定値に連動してロ−タリカバ−３５、３６が移動する。
【００１１】一方、コントロ−ラ５４の出力側には、作業機を昇降させる上昇用ソレノイド７０と下降用ソレノイド７２が接続され、更に、ロ−タリカバ−３５、３６を前後に回動させるモ−タ７４、油圧リフトロッド１５ａを伸縮させる伸長用ソレノイド７５、短縮用ソレノイド７６が接続されている。８０はコントロ−ラ５４内に設けられた不揮発性のメモリ（Ｅ2ＰＲＯＭ）でこの中に、センサ初期値が格納されている。このメモリ８０に格納されている基準値に基づいて制御が行なわれる。
【００１２】以下、図４の制御フロ−チャ−トを説明する。同図の「Ｅ2ＰＲＯＭ書き込み（１）」処理は、ポジション制御、ロ−リング制御に必要な基準値を書き込む場合のサブル−チンを説明したものである。この処理を行なう場合は、まず、トラクタ−１を水平な場所に置いてポジション操作レバ−２０は最上げ位置にしてリフトア−ム９を最上げ位置に回動させる。傾斜設定器５７を水平状態（傾きゼロ）にセットし、作業機がトラクタ−１に対して略平行状態となるようにする。この状態でチェックスイッチ６０と初期値設定スイッチ６２を共にＯＮの状態にし（図５のステップＳ２）、その後、キ−スイッチ６５をＯＮにする。タイマ−が１０ｍｓｅｃ間セットされ、その間のポジション設定値、リフトア−ム角センサ値、傾斜センサ値、ストロ−クセンサ値、傾斜設定値が読み込まれる（ステップＳ４）。そして、それら各センサの平均値が新しい基準値としてＥ2ＰＲＯＭ８０に書き込まれ、これが以後、ポジション制御、ロ−リング制御の基準値として使用される（ステップＳ７）。書き込み操作が終了すれば、ブザ−等で報知し、作業者に「Ｅ2ＰＲＯＭ書き込み（１）」処理が終ったことを知らせる。
【００１３】図１はデプスセンサ４２の基準値をセットする場合である。この場合は上昇出力中の最浅側のデプスセンサ値を基準値として記憶させる。デプスセンサ４２は前述の通り、主ロ−タリカバ−３５上面後端部に設置され、後部ロ−タリカバ−３６の地表面に対する傾斜角度を検出するように構成されるが、後部ロ−タリカバ−３６が弾性押圧体４０によって下向きに押圧されているために、真の値を検出することができない。即ち、ロ−タリ耕耘装置を吊り上げたときに、後部ロ−タリカバ−３６が弾性押圧体４０によって下向きに付勢されるため、実際の耕深値よりも浅目の耕深値を検出する結果となり、真の耕深値を検出することができないことになる。
【００１４】このため、この改良装置の例では、後部ロ−タリカバ−３６が吊り上げられて耕耘部側に一番接近したときの検出値から僅かに手前側、言い換えると最浅位置として検出されたデプスデ−タ値から微小値ｎを引いた値を、最浅デ−タ値ｄｐＢとして使用する。こうすることにより、弾性押圧体４０による影響を少なくすることができる。
【００１５】図６の制御フロ−チャ−トは回動ロ−タリの回動カバ−位置センサの初期値をセットする場合を説明したものである。この場合はチェックスイッチ６０と回動手動スイッチ４４を押し、同時に回動手動スイッチ４４は「深」側にＯＮ操作する（ステップ♯２）。すると、主ロ−タリカバ−３５は前側に移動し、エンドに至ると停止する。このときの回動カバ−位置センサ４６のセンサ値を１０ｍｓｅｃ毎に２回読み込んでその平均値をＥ2ＰＲＯＭ８０に書き込む（ステップ♯６、７）。書き込みを終了すれば前記と同様にブザ−等で報知する。
【００１６】
【発明の効果】この発明は、前記の如く構成したので、、電気的に書替え可能な不揮発性メモリを有するコントロ−ラの入力側に設定器とセンサを接続し、出力側にはアクチュエ−タを接続して、前記設定器にて設定された位置にアクチュエ−タが動作すべく構成した自動制御装置において、コントロ−ラの入力側にチェック切換スイッチとセンサ初期値設定スイッチとを接続し、両スイッチをＯＮ状態に操作したときであって、且つ電源投入動作が行なわれたとき、そのセンサの検出値を前記不揮発性メモリ内に基準値として格納する制御手段を設けたものであるから、制御の基準値が誤操作によって設定される恐れがなく制御の信頼性が増すと共に、センサ初期値の設定を種々の計器を用いることなく行なえるので簡単であり、操作性が向上する。
【００１７】後部ロ−タリカバ−３６が吊り上げられて耕耘部側に一番接近したときの検出値から最新データ値に処理して使用するため、冒頭に記載してある欠点を防止できる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成５年（１９９３）４月１日 |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開平１１−１９２００３ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）７月２１日 |
| 【出願番号】 |
特願平１０−３０１１５０ |
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