| 【発明の名称】 |
トラクタ |
| 【発明者】 |
【氏名】野島 辰彦
【氏名】田中 武二
【氏名】伴藤 明宏
【氏名】田村 智志
【氏名】木村 重治
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| 【要約】 |
【課題】耕深自動制御機能を備えるトラクタにおいて、耕深センサの接続操作と同時に作業機が急激に昇降する不都合を解消する。
【解決手段】耕深センサ６の接続操作を判断した場合に、低速制御モードの耕深自動制御を実行する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 耕深センサを接続可能な制御部に、耕深設定器の設定値と耕深センサの検出値との偏差に応じた速度で作業機を自動的に昇降制御する耕深自動制御手段を備えたトラクタにおいて、前記耕深自動制御手段に、通常制御速度よりも低速で作業機を昇降制御する低速制御モードを設定すると共に、耕深センサの接続操作を判断した場合に、耕深自動制御を低速制御モードで実行する低速制御モード実行手段を設けたトラクタ。
【請求項２】 請求項１において、耕深自動制御を低速制御モードで実行する場合に、作業機目標位置をポジションレバーの設定位置に置き換える目標位置置換手段を設けたトラクタ。
【請求項３】 請求項１において、ポジションレバーの操作を判断した場合に、低速制御モードを解除する低速制御モード解除手段を設けたトラクタ。
【請求項４】 請求項１において、耕深センサの接続操作を判断した場合に、所定時間経過してから耕深自動制御を低速制御モードで実行する低速制御モード実行遅延手段を設けたトラクタ。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、耕深自動制御機能を備えるトラクタの技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種トラクタのなかには、耕深設定器の設定値と耕深センサの検出値との偏差に応じた速度で作業機を自動的に昇降制御する耕深自動制御機能を備えるものがある。そして、この様なものでは、耕深センサを備えない作業機を装着した状態で耕深自動制御が働くことを回避すべく、耕深センサの非接続時に耕深自動制御を禁止する必要があるが、単に耕深センサの非接続判断に基づいて耕深自動制御を禁止したものでは、耕深センサの接続操作と同時に耕深自動制御が働いて作業機が急激に昇降作動する可能性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、耕深センサが接続されても、所定の操作があるまで耕深自動制御を禁止する手段を設けることが考えられるが、該手段に基づく作業機停止状態は、耕深センサの接続不良に基づく停止状態、電気系もしくは油圧系の故障に基づく停止状態、耕深自動スイッチのＯＦＦに基づく停止状態等と差異がないため、オペレータが停止原因を誤認して無駄な作業を行う可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、耕深センサを接続可能な制御部に、耕深設定器の設定値と耕深センサの検出値との偏差に応じた速度で作業機を自動的に昇降制御する耕深自動制御手段を備えたトラクタにおいて、前記耕深自動制御手段に、通常制御速度よりも低速で作業機を昇降制御する低速制御モードを設定すると共に、耕深センサの接続操作を判断した場合に、耕深自動制御を低速制御モードで実行する低速制御モード実行手段を設けたものである。つまり、耕深センサの接続操作判断に基づいて作業機を低速で昇降させるため、耕深センサの接続操作と同時に作業機が急激に昇降する不都合がない許りか、前記低速昇降に基づいて耕深センサの接続等を確認できる利点がある。また、耕深自動制御を低速制御モードで実行する場合に、作業機目標位置をポジションレバーの設定位置に置き換える目標位置置換手段を設けたものである。つまり、耕深センサを接続した際、作業機がどこまで昇降するのかを容易に認識することができ、また、作業機昇降位置とポジションレバー設定位置との一致を低速制御モードの解除条件にする場合には、ポジションレバーの一致操作を省略できる利点がある。また、ポジションレバーの操作を判断した場合に、低速制御モードを解除する低速制御モード解除手段を設けたものである。つまり、耕深センサを接続した後、ポジションレバーを操作するだけで通常制御モードの耕深自動制御を開始することができる。また、耕深センサの接続操作を判断した場合に、所定時間経過してから耕深自動制御を低速制御モードで実行する低速制御モード実行遅延手段を設けたものである。つまり、耕深センサが接続されてから所定時間後に作業機を低速で昇降させるため、耕深センサの接続操作を余裕をもって行うことができる許りでなく、接続直後の不安定な耕深センサ信号をスキップできる利点がある。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ等の耕耘式作業機３が着脱自在に装着されている。そして、前記作業機３は、リフトロッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム５の油圧作動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】６は前記作業機３に設けられる耕深センサであって、該耕深センサ６は、耕深変化に伴って上下揺動するリヤカバー７の揺動角を検出し、該検出信号をハーネス８を介して後述する制御部９に入力するが、前記ハーネス８には、作業機３の着脱を考慮してカプラ１０（センサ側カプラ１０ａ、制御部側カプラ１０ｂ）が介設されている。
【０００７】１１は前記リフトアーム５を油圧作動させるリフトシリンダであって、該リフトシリンダ１１は、上昇用ソレノイド１２ａおよび下降用ソレノイド１２ｂを備えるリフトアーム用電磁切換バルブ１２の切換操作に基づいて伸縮作動するが、上昇用ソレノイド１２ａおよび下降用ソレノイド１２ｂは、制御部９から出力されるインチングパルス信号に基づいて間欠駆動するため、インチングパルス信号のデューティ設定（ＯＮ時間／周期）に応じて作業機３の昇降速度を制御することができるようになっている。
【０００８】１３は運転席１４の一側方に配設されるサイドパネルであって、該サイドパネル１３には、ポジション制御の目標高さ設定操作具であるポジションレバー１５、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である耕深自動スイッチ１６、耕深自動制御の目標耕深設定操作具である耕深設定ボリューム（耕深設定器）１７等の操作具が組み込まれている。
【０００９】前記制御部９は、所謂マイクロコンピュータを用いて構成されており、その入力側には、前述した耕深センサ６、耕深自動スイッチ１６および耕深設定ボリューム１７に加え、リフトアーム５の上下揺動角を検出するリフトアームセンサ１８、ポジションレバー１５の操作角を検出するポジションセンサ１９等が接続される一方、出力側には、前述したリフトアーム用電磁切換バルブ１２の上昇用ソレノイド１２ａおよび下降用ソレノイド１２ｂに加え、耕深自動制御状態を表示する耕深自動ランプ２０、警報音を発生させる警報ブザー２１等が接続されている。つまり、制御部９は、ポジションセンサ１９の検出値とリフトアームセンサ１８の検出値との偏差に応じた速度で作業機３（リフトアーム５）を自動的に昇降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリューム１７の設定値と耕深センサ６の検出値との偏差に応じた速度で作業機３を自動的に昇降制御する「耕深自動制御」等の制御プログラムを備えるが、前記「耕深自動制御」に、耕耘作業時に実行される通常制御モードと、該通常制御モードよりも低速（通常デューティの１／ｎ）で作業機３を昇降制御する低速制御モードとを設定すると共に、このモード切換えを「耕深自動モード切換」において行うようになっており、以下、本発明の要部である「耕深自動モード切換」をフローチャートに基づいて説明する。
【００１０】さて、「耕深自動モード切換」では、センサデータ、スイッチデータ、ボリュームデータ等を読み込んだ後、耕深自動スイッチ１６（モーメンタリの場合は状態保存データもしくは初期データ）がＯＮであるか否かを判断し、この判断がＮＯである場合には、耕深自動制御をＯＦＦ状態にすると共に、耕深自動ランプ２０を消灯する。一方、耕深自動スイッチ１６がＯＮの場合には、耕深センサ入力端子のレベル、もしくは別途設けられるカプラ接続検出ラインの断続状態に基づいて耕深センサ６（カプラ１０）の接続状態を判断する。ここで、耕深センサ６が非接続状態であると判断した場合には、耕深自動制御をＯＦＦ状態とするが、前回が非接続状態で、かつ今回が接続状態である場合には、耕深センサ６の接続操作であると判断して低速制御モードフラグをセットすると共に、所定時間のタイマをセットするようになっている。そして、低速制御モードフラグがセットされた状態では、前記タイマ時間が経過するまで耕深自動制御をＯＦＦ状態とするが、タイマ時間が経過した後は、耕深設定ボリューム値をポジションセンサ値に、耕深センサ値をリフトアームセンサ値にそれぞれ置換した後、低速制御モードの耕深自動制御を実行すると共に、耕深自動ランプ２０を点滅させるようになっている。つまり、耕深自動スイッチ１６がＯＮの状態で耕深センサ６のカプラ１０を接続操作すると、所定時間経過した後、低速制御モードの耕深自動制御に基づいて作業機３がポジションレバー位置を目標としてゆっくりと昇降し、また、この状態では、耕深自動ランプ２０の点滅に基づいて低速制御モード状態であることが報知されるようになっている。
【００１１】また、低速制御モードの耕深自動制御を実行している状態では、ポジションセンサ値の変化を判断し、該判断がＹＥＳになった場合には、低速制御モードフラグをリセットすると共に、警報ブザー２１を所定時間作動して低速制御モードの解除を報知し、そして、低速制御モードフラグがリセットされた後は、通常制御モードの耕深自動制御を実行しつつ、耕深自動ランプ２０を連続点灯させて通常制御モード状態であることを報知するようになっている。
【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、耕深自動制御に、通常制御速度よりも低速で作業機３を昇降制御する低速制御モードを設定すると共に、耕深センサ６の接続操作を判断した場合に、耕深自動制御を低速制御モードで実行するようにしたため、耕深センサ６を接続操作した際に、作業機３がゆっくりと昇降することになり、その結果、耕深センサ３の接続操作と同時に作業機３が急激に昇降する不都合を回避することができる許りでなく、ゆっくりとした昇降作動に基づいて、耕深センサ６の接続状態、電気系もしくは油圧系の故障の有無、耕深自動スイッチ１６のＯＮ−ＯＦＦ等を確認することができる。
【００１３】また、本実施形態では、耕深自動制御を低速制御モードで実行する場合に、耕深設定ボリューム値をポジションセンサ値に置換すると共に、耕深センサ値をリフトアームセンサ値に置換するため、耕深センサ６を接続した際に、作業機３がポジションレバー位置を目標としてゆっくりと昇降作動することになり、その結果、作業機３がどこまで昇降するのかを容易に認識することができる許りでなく、接続直後の不安定な耕深センサ値に基づいて低速制御モードを実行する場合に比して制御の安定性を向上させることができる。
【００１４】また、ポジションレバー１５の操作判断に基づいて低速制御モードを解除するため、耕深センサ６を接続した後、ポジションレバー１５を操作するだけで通常制御モードの耕深自動制御を開始することができる。
【００１５】また、耕深センサ６の接続操作を判断してから所定時間経過後に低速制御モードの耕深自動制御を実行するため、耕深センサ６の接続操作を余裕をもって行うことができる許りでなく、接続直後の不安定な耕深センサ信号をスキップできる利点がある。
【００１６】また、耕深自動ランプ２０の点灯制御（消灯、点滅、点灯）に基づいて耕深自動制御状態（ＯＦＦ、低速制御モード、通常制御モード）を報知するため、耕深自動制御に複数のモードを設定したものでありながら、オペレータの誤認を防止することができる。
【００１７】また、低速制御モードを通常制御モードに切換える際には、警報ブザー２１の警報音でモード切換えを報知するため、耕深自動制御に複数のモードを設定したものでありながら、オペレータの誤認を防止することができる。
【００１８】尚、本発明は、前記実施形態に限定されないものであることは勿論であって、例えば前記実施形態では、耕深自動制御を低速制御モードで実行する際に、耕深設定設定値および耕深センサ値の置換処理を行っているが、該置換処理を省略したり、耕深設定値を予め設定した固定値（絶対的固定値のみならず現在位置を基準とする相対的固定値を含む）に置換したり、あるいは、耕深設定値を二つの固定値に交互に置換して作業機を往復昇降させるようにしてもよい。また、前記実施形態では、ポジションレバー操作を低速制御モードの解除条件にしているが、解除条件の追加および変更は適宜行うことができる。また、前記実施形態では、低速制御モードの実行を所定時間遅延させているが、該遅延処理を省略したり、オペレータの好みで遅延時間を調節できるようにしてもよい。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１８７８
【氏名又は名称】三菱農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）９月４日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 哲夫
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| 【公開番号】 |
特開平１１−７５４２２ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）３月２３日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−２５５９６６ |
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