| 【発明の名称】 |
トラクタの昇降制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】中村 正
【氏名】北川 隆二
【氏名】加川 敏昭
【氏名】吉井 伸幸
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| 【要約】 |
【課題】機械式にポジション制御を行う昇降制御装置において、ロータリ耕耘装置の圃場への急激な突入による不具合を未然に回避しながら、設定耕深への下降を迅速に行えるようにする。
【解決手段】ポジション設定アーム１６とフィードバックアーム１７とを制御バルブに機械的に連係してポジション制御を行うよう構成し、ポジション設定アーム１６の作動域の中間位置から上昇側作動域ではポジション設定アーム１６がポジション制御レバー２１に追従し、作動域の中間位置から下降側作動域においては、ポジション設定アーム１６がフィードバックアーム１７に連係して下降方向に作動するように構成し、ポジション設定アーム１６がフィードバックアーム１７に連係して作動する作動形態においては、リフトアーム下降作動時に伴うリフトシリンダ５からの排油が油路絞り込み状態で実行されるようにする。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 人為操作されるポジション制御レバーによって上昇側に片当たり操作されるポジション設定アームと、リフトアームの昇降に連動して作動するフィードバックアームとを制御バルブに機械的に連係してポジション制御を行うよう構成し、前記ポジション設定アームの作動域の中間位置から上昇側の作動域と、前記中間位置から下降側の作動域とでポジション設定アームの作動形態が異なったものに切り換えられるよう構成してあることを特徴とするトラクタの昇降制御装置。
【請求項２】 前記ポジション設定アームの作動域の中間位置から上昇側作動域では前記ポジション設定アームがポジション制御レバーに追従して作動し、前記作動域の中間位置から下降側作動域においては、ポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動するように構成し、かつ、ポジション設定レバーがフィードバックアームに連係して作動する作動形態においては、リフトアーム下降作動時に伴うリフトシリンダからの排油が油路絞り込み状態で実行されるようにしてあることを特徴とする請求項１記載のトラクタの昇降制御装置。
【請求項３】 前記ポジション設定アームの作動形態が切り換えられる前記中間位置を前記ポジション設定アーム作動方向において調整可能に構成してあることを特徴とする請求項１または２記載のトラクタの昇降制御装置。
【請求項４】 前記ポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動開始する時期を調整可能に構成されていることを特徴とする請求項２または３記載のトラクタの昇降制御装置。
【請求項５】 前記ポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動開始した時点における制御バルブの排油路の開度を最小として、以降の下降を略一定の開度、あるいは、前記最小開度より若干開度を大きくするよう設定してあることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載のトラクタの昇降制御装置。
【請求項６】 前記リフトアームに連結したロータリ耕耘装置の後部カバーとポジション設定アームとをセンサワイヤで連係するとともに、前記センサワイヤの基準位置を自動耕深設定レバーで調整保持可能に構成してあることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のトラクタの昇降制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、機械式なポジション制御によってリフトアームを油圧駆動昇降させるよう構成したトラクタの昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】機械式なポジション制御は、周知のように、ポジション制御レバーを人為操作してリフトアーム高さを設定し、リフトシリンダの制御バルブが作動してリフトアームが設定された高さに到達すると制御バルブが中立に復帰されるよう、リフトアームの昇降作動が制御バルブにフィードバックされるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記機械式のポジション制御においては、圃場面から大きく上昇させたロータリ耕耘装置を下降作動させる際、ロータリ耕耘装置は目標深さに到達するまで一定の速度で下降することになり、圃場が固い場合や粘土質の場合などにおいては、回転駆動されているロータリ耕耘装置が急激に圃場に突入することで機体を前方に押す推力が発生して、機体が不意に前方に押し動かされたり、急激な耕耘負荷の増大によってエンジンが停止してしまうおそれがあった。もちろん、下降速度を遅く設定しておけば上記現象は回避できるが、浮上したロータリ耕耘装置を目標深さにまで下降させるのに時間がかかって、作業性が低下するものであった。
【０００４】本発明は、このような実情に着目してなされたものであって、機械式のポジション制御における下降制御に改良を加えることで、上記のような不具合を解消しようとしたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
〔構成〕 請求項１に係る発明は、人為操作されるポジション制御レバーによって上昇側に片当たり操作されるポジション設定アームと、リフトアームの昇降に連動して作動するフィードバックアームとを制御バルブに機械的に連係してポジション制御を行うよう構成し、前記ポジション設定アームの作動域の中間位置から上昇側の作動域と、前記中間位置から下降側の作動域とでポジション設定アームの作動形態が異なったものに切り換えられるよう構成してあることを特徴とする。
【０００６】〔作用〕 上記構成によると、例えば、ポジション設定アームが前記中間位置より上昇側の作動域にある時には、ポジション設定アームが自由に作動できるようにするとともに、ポジション設定アームが前記中間位置より下降側の作動域にある時には、その作動に制限を加えて緩慢に作動させるように設定することができる。このような設定によれば、例えばポジション制御レバーを最上昇位置から大きく下降側に操作した場合に、ポジション設定アームが前記中間位置に到達するまでは、ポジション設定アームはポジション制御レバーに追従して速やかに下降側に作動するので、ポジション制御によるリフトアームの下降作動は速やかに行われる。また、ポジション設定アームが前記中間位置に到達した後の作動においてはポジション設定アームの作動に制限が加えられて緩慢に下降側に作動することで、ポジション制御によるリフトアームの下降作動は低速で行われる。ここで、ポジション設定アームの作動域の前記中間位置を、リフトアームに連結されたロータリ耕耘装置が圃場面に突入開始する高さ、あるいはその近傍となるリフトアーム高さに相当する位置に設定することで、圃場面上方に浮上させたロータリ耕耘装置を下降させる際に、ロータリ耕耘装置が圃場面に突入開始するまでは速やかに下降させ、それ以降は所定の耕深にまで緩慢に下降させることができる。
【０００７】〔効果〕 従って、請求項１に係る発明によると、ポジション制御におけるポジション設定アームの作動域に応じて、その作動形態が異なるように構成することで、圃場面より上方での下降作動を速やかにし、圃場面に突入してからの下降作動を緩慢にする、ことが可能となり、ロータリ耕耘装置で発生した推力によって機体が不意に前方に押し動かされたり、急激な耕耘負荷の増大によってエンジンが停止してしまうような不具合を未然に回避することが可能となる。
【０００８】〔構成〕 請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記ポジション設定アームの作動域の中間位置から上昇側作動域では前記ポジション設定アームがポジション制御レバーに追従して作動し、前記作動域の中間位置から下降側作動域においては、ポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動するように構成し、かつ、ポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動する作動形態においては、リフトアーム下降作動時に伴うリフトシリンダからの排油が油路絞り込み状態で実行されるようにしてあることを特徴とする。
【０００９】〔作用〕 上記構成によると、例えばポジション制御レバーを最上昇位置から大きく下降側に操作した場合に、ポジション設定アームが前記中間位置に到達するまでは、ポジション設定アームはポジション制御レバーに追従して速やかに下降側に作動するので、ポジション制御によるリフトアームの下降作動は速やかに行われる。ポジション設定アームが前記中間位置より下降側の作動域で下降方向に作動してリフトアームが下降制御される時、リフトアームの下降に伴ってフィードバックアームが制御バルブを中立位置側に戻そうとするのに対して、ポジション設定アームは制御バルブを下降位置側に操作しようとして、制御バルブは排油用の油路が絞り込まれた状態に維持され、リフトアームの下降速度は緩慢となる。
【００１０】〔効果〕 請求項２に係る発明によると、ポジション設定アームが前記中間位置より下降側の作動域で下降方向に作動する場合の下降速度制限を、フィードバックアームの作動を利用して簡単に実現することができた。
【００１１】〔構成〕 請求項３に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記ポジション設定アームの作動形態が切り換えられる前記中間位置を前記ポジション設定アームの作動方向において調整可能に構成してあることを特徴とする。
【００１２】〔作用〕 上記構成のポジション制御においては、ポジション設定アームの作動位置がリフトアームの目標高さであるので、このポジション設定アームの作動域の中間位置を調整することで、下降制御における緩速下降の開始点の高さを調整することができる。例えば、トラクタ本機の車輪が径の大きいものに変更された場合や、ロータリ径の小さいロータリ耕耘装置が使用された時には、上限位置にあるロータリ耕耘装置を圃場面にまで下降させる際の下降量が大きくなるので、この場合にはポジション設定アームの作動形態が切り換えられる前記中間位置を下降側に調整変更する。逆に、車輪が径の小さいものに変更された場合や、ロータリ径の大きいロータリ耕耘装置が使用された時には、上限位置にあるロータリ耕耘装置を圃場面にまで下降させる際の下降量が小さくなるので、この場合にはポジション設定アームの作動形態が切り換えられる前記中間位置を上昇側に調整変更する。また、土質が柔らかい場合には、ロータリ耕耘装置が圃場に急速に突入しても機体を押し動かす推力が大きく発生せず、また、急激に耕耘負荷が増大することがないので、このような場合には、ポジション設定アームの作動形態が切り換えられる前記中間位置を下降側に調整変更して、できるだけ速やかに目標耕深まで下降制御するようにすることができる。
【００１３】〔効果〕 従って、請求項３に係る発明によると、トラクタ本機の車輪径やロータリ径、あるいは土質に応じて任意の高さから緩速制御を開始させることが可能となり、できるだけ速やかで、かつ、不意の機体前進やエンジン停止などの不具合のない下降制御を実行することが可能となる。
【００１４】〔構成〕 請求項４に係る発明は、請求項２または３に係る発明において、前記ポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動開始する時期を調整可能に構成されていることを特徴とする。
【００１５】〔作用〕 上記構成によると、下降制御される際に、ポジション設定アームがその作動域の中間位置に到達した後、フィードバックアームに連係して作動開始される時期が遅くなるほどフィードバックアームが制御バルブを中立位置側に操作することになり、制御バルブにおける排油路が十分絞られる。つまり、リフトアーム下降速度が遅くなる。逆に、フィードバックアームに連係して作動開始される時期が早くなるほど制御バルブにおける排油路の絞りが弛められたものとなり、リフトアーム下降速度が幾分速い（バルブ全開時よりは遅い）ものとなる。例えば、圃場の土質が硬い場合には、制御バルブにおける排油路が十分絞られるようにポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動開始する時期を調整して、圃場への突入による機体の押し出し現象や、エンジン停止を回避し、また、圃場の土質が柔らかい場合には、圃場への突入による機体の押し出し現象や耕耘負荷の急増が発生しにくいので、制御バルブにおける排油路の絞りが少し弛い目となるようにポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動開始する時期を調整して、できるだけ速やかに下降作動させるようにする。また、ロータリ耕耘装置の重量が重くなるほど下降速度も大きくなるので、これに応じて制御バルブにおける排油路の絞り具合を調整しておくこともできる。
【００１６】〔効果〕 従って、請求項４に係る発明によると、ロータリ耕耘装置の圃場への突入時に下降速度を土質などに応じて加減調整して、円滑かつ迅速に目標耕深に向けて下降制御することができる。
【００１７】〔構成〕 請求項５に係る発明は、請求項２〜４のいずれか一項に係る発明において、前記ポジション設定アームがフィードバックアームに連係して作動開始した時点における制御バルブの排油路の開度を最小として、以降の下降を略一定の開度、あるいは、前記最小開度より若干開度を大きくするよう設定してあることを特徴とする。
【００１８】〔作用〕 上記構成によると、ポジション設定アームがその作動域の中間位置に到達した以後の下降制御において、下降速度が所定の低速に安定されるか、あるいは、ポジション設定アームがその作動域の中間位置に到達した時点の速度より少し速い目となる。
【００１９】〔効果〕 従って、請求項５に係る発明によると、ロータリ耕耘装置が圃場内に突入した後の下降が安定した速度で行われて、目標耕深まで円滑に下降制御される。あるいは、ロータリ耕耘装置が一旦圃場内に突入した後の下降は少し速い目で行われて、目標耕深まで円滑かつ速やかに下降制御される。
【００２０】〔構成〕 請求項６に係る発明は、請求項１〜５のいずれか一項に係る発明において、前記リフトアームに連結したロータリ耕耘装置の後部カバーとポジション設定アームとをセンサワイヤで連係するとともに、前記センサワイヤの基準位置を自動耕深設定レバーで調整保持可能に構成してあることを特徴とする。
【００２１】〔作用〕 上記構成によると、自動耕深設定レバーを調整することでセンサワイヤの基準位置、換言するとポジション設定アームの基準位置が設定される。この設定状態からポジション設定アームがロータリ耕耘装置の後部カバーの変位に応じて調整されることで、ポジション制御の目標が変更されて、これに応じた昇降制御が実行されて、ロータリ耕耘装置の実際の耕深が安定維持される。具体的には、ロータリ耕耘装置の実耕深が設定耕深より深くなると後部カバーが持ち上げ変位され、これによってポジション設定アームが基準位置より上昇側に変位される。逆に、ロータリ耕耘装置の実耕深が設定耕深より浅くなると後部カバーが垂れ下がり変位し、これによってポジション設定アームが基準位置より下降側に変位されることになるのである。
【００２２】〔効果〕 従って、請求項６に係る発明によると、自動耕深制御においても下降途中からの緩速下降を行わせて、ロータリ耕耘装置の圃場への急激な突入による不具合を回避することが可能となる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて説明する。図１に示すように、トラクタ本機１の後部に、油圧駆動される左右一対のリフトアーム２を介してロータリ耕耘装置３が昇降自在に連結されている。前記リフトアーム２は、トラクタ本機１の後部ミッションケース４の上部に内装した単動型のリフトシリンダ５によって上下揺動駆動されるものであり、このリフトシリンダ５の作動を司る制御バルブＶの油圧制御回路が図７に、また、その操作構造が図２および図３に示されている。
【００２４】制御バルブＶには、主スプール６と、この主スプール６に連結した連係レバー７に片当たり連係されたポペット８が備えられており、図示のように、主スプール６が中立位置（Ｎ）にある時には、ポンプポートＰからの圧油はアンロード弁９を通してタンクポートＴ1 に排出されるとともに、リフトシリンダ５からの圧油の流出がポペット８および逆止弁１０によって阻止されて、リフトシリンダ５は任意に位置でその伸縮が停止される。また、この中立位置（Ｎ）より主スプール６を上昇位置（Ｕ）に押し込み変位させると、パイロット圧によってアンロード弁９が閉じられるとともに、連係レバー７に片当たり連係されているポペット８は閉じ位置に維持され、ポンプポートＰからの圧油は逆止弁１０を通ってリフトシリンダ５に供給され、リフトアーム２が上昇駆動される。また、中立位置（Ｎ）より主スプール６を下降位置（Ｄ）に引出し変位させると、ポンプポートＰからの圧油はアンロード弁９を通してタンクポートＴ1 に排出されるとともに、連係レバー７を介して主スプール６と共に変位するポペット８が開かれ、リフトシリンダ５の油がポペット８を通して流出可能となり、リフトアーム２は自重下降する。
【００２５】上記のように作動する制御バルブＶはポジション制御されるものであり、前記主スプール６に連結された連係レバー７が、機械式ポジション制御機構に以下のように連係されている。つまり、前記連係レバー７の先端には天秤揺動可能にバルブ操作バー１１が枢支連結され、このバルブ操作バー１１の一端にポジション設定ピン１２が係合されるとともに、バルブ操作バー１１の他端にフィードバックピン１３が係合され、ポジション設定ピン１２を備えたポジション操作軸１４、およびフィードバックピン１３を備えたフィードバック軸１５が、後部ミッションケース４の右側部に装備されている。また、ポジション設定軸１４の外端、およびフィードバック軸１５の外端にはそれぞれポジション設定アーム１６およびフィードバックアーム１７が連結されており、かつ、フィードバックアーム１７は、リフトアーム２にフィードバックリンク１８を介して連動連結されており、その作動は以下のようである。
【００２６】制御バルブＶが中立にある状態から前記ポジション設定アーム１６を軸心ａを中心に後方（図２では反時計方向）に揺動すると、ポジション設定ピン１２が同じく後方に変位し、これによってバルブ操作バー１１がフィードバックピン１３との係合部を中心に後方に揺動し、バルブ操作バー１１の中心連結点Ｘが後方に変位され、連係レバー７はバネ１９に抗して後方に変位されて主スプール６が上昇位置（Ｕ）に操作され、リフトアーム２が上昇駆動される。リフトアーム２が上昇揺動するに連れてフィードバックリンク１８が後方に変位され、フィードバックアーム１７が軸心ｂを中心に後方に揺動されてフィードバックピン１３が前方に変位し、バルブ操作バー１１がポジション設定ピン１２との係合部を中心に前方に揺動し、バルブ操作バー１１の中心連結点Ｘが前方に変位されて主スプール６が引出し操作され、主スプール６が中立位置（Ｎ）に復帰したところでリフトアーム２の上昇が自動的に停止される。
【００２７】また、制御バルブＶが中立にある状態からポジション設定アーム１６を前方（図２では時計方向）に揺動すると、ポジション設定ピン１２が前方に変位し、これによってバルブ操作バー１１がフィードバックピン１３との係合部を中心に前方に揺動し、バルブ操作バー１１の中心連結点Ｘが前方に変位されて主スプール６が下降位置（Ｄ）に操作され、リフトアーム２が下降作動する。リフトアーム２が下降揺動するに連れてフィードバックリンク１８が前方に変位され、フィードバックアーム１７が前方に揺動されてフィードバックピン１３が後方に変位し、バルブ操作バー１１がポジション設定ピン１２との係合部を中心に後方に揺動し、バルブ操作バー１１の中心連結点Ｘが後方に変位されて主スプール６が押し込み操作され、主スプール６が中立位置（Ｎ）に復帰したところでリフトアーム２の下降が自動的に停止される。
【００２８】つまり、ポジション設定アーム１６を操作して連係レバー７を変位させて制御バルブＶを上昇側あるいは下降側に操作し、リフトアーム２を上昇あるいは下降させると、ポジション設定アーム１６の操作位置に対応した所定の位置までリフトアーム２が移動することで連係レバー７が中立復帰されて、昇降が自動的に停止するのである。
【００２９】上記ポジション制御機構自体は基本的には従来と特に変わるところなく、本発明では以下のような構成によって下降速度の制御がなされている。
【００３０】図３に示すように、前記ポジション設定アーム１６は外方に屈曲延出され、その延出部１６ａの中間屈曲部位１６ｂに前方より接当可能にポジション制御レバー２１が支点ｃを中心に前後揺動可能、かつ、任意の操作位置で摩擦保持可能に配備されるとともに、ポジション設定アーム１６がバネ２２によって前方、つまり下降操作方向に揺動付勢され、ポジション制御レバー２１の前後揺動操作に追従してポジション設定アーム１６が前後揺動されるようになっている。
【００３１】また、ポジション設定アーム１６の延出部１６ａの先端部位１６ｃに前方より接当可能な下降牽制レバー２３が、支点ｄを中心に前後揺動可能に後部ミッションケース４の側部にブラケット２４を介して装備されている。この下降牽制レバー２３は、バネ２５によって後方に揺動付勢されるとともに、前記ブラケット２４に取り付けたストッパーネジ２６に受け止められて位置保持されている。また、下降牽制レバー２３から後方向きに突設装備した接当ネジ２７に前記フィードバックアーム１７が後方から接当するよう構成されている。
【００３２】上記構成によると、図２に示すように、リフトアーム２が大きく上昇された状態から、ポジション制御レバー２１を下降牽制レバー２３よりも前方（下降側）にまで操作すると、図４に示すように、これに追従してポジション設定アーム１６は前方（下降側）に揺動して、上記したポジション制御作動に基づいてリフトアーム２が下降作動する。この際、ポジション設定アーム１６は、その作動域の中間位置において、その延出部先端部位１６ｃが下降牽制レバー２３に接当する位置で保持される。
【００３３】リフトアーム２が下降作動するとき、当初は制御バルブＶのポペット８は全開となり、リフトアーム２は落下速度調整弁２８で設定された最大の速度で下降し、リフトアーム２の下降作動に伴ってフィードバックアーム１７が前方に揺動し、制御バルブＶは漸次下降側に操作されてゆき、ついには、図５に示すように、フィードバックアーム１７が下降牽制レバー２３の接当ネジ２７に接当することになる。
【００３４】フィードバックアーム１７が接当ネジ２７に接当した時点では、制御バルブＶのポペット８（図８参照）は、その先端テーパー部８ａが弁座２９の開口に入り込んでタンクポートＴ2 への油路が絞り込まれた状態にあり、リフトアーム２の下降速度は十分遅いものとなっている。そして、リフトアーム２の更なる下降に伴うフィードバックアーム１７の前方移動によって下降牽制レバー２３がバネ２５に抗して前方に接当変位され、この下降牽制レバー２３に受け止め支持されて前方に付勢されているポジション設定アーム１６も前方に追従変位する。この場合、ポジション設定アーム１６が前方（下降側）に変位することで、制御バルブＶのポペット８は便座２９から離れてゆく方向に変位することになるが、フィードバックアーム１７によるポペット閉じ方向への変位と相殺して、ポペット８の開度は大きくは変化することがない。
【００３５】ここで、フィードバックアーム１７によるバルブ操作変位（ポペット閉じ方向への変位）に対するポジション設定アーム１６によるバルブ操作変位（ポペット開き方向への変位）が僅かに大きくなるようレバー比が設定されており、ポペット８の開度は、フィードバックアームが下降牽制レバー２３の接当ネジ２７に接当した時点を最小として、以降は若干絞り込みが緩められた状態となる。つまり、フィードバックアーム１７が下降牽制レバー２３の接当ネジ２７に接当した時点での下降速度が最も低速となり、それ以降の下降速度は少し速くなる。
【００３６】そして、下降牽制レバー２３の前方への接当変位に追従してポジション設定アーム１６が更に前方に移動して、図６に示すように、その延出部１６ａの中間屈曲部位１６ｂがポジション制御レバー２１に受け止め固定され、これによってポジション設定アーム１６の制御バルブ下降操作は停止し、以後はフィードバックアーム１７のみがその作動を続行し、ついにはフィードバック作動が完了して制御バルブＶは中立復帰され、リフトアーム２はポジション制御レバー２１の操作位置に対応した高さまで下降されて停止することになる。
【００３７】ここで、フィードバックアーム１７が下降牽制レバー２３の接当ネジ２７に接当した時点でのロータリ耕耘装置３の高さが、圃場面に接触開始する高さか、これより若干高い位置となるように、下降牽制レバー２３の待機位置をストッパーネジ２６によって調節しておくことで、ロータリ耕耘装置３が急速に下降して圃場面に突入することを回避し、回転しているロータリ耕耘装置３による機体の前方押し出し現象や、急激な負荷の発生を未然に回避することが可能となる。また、フィードバックアーム１７が下降牽制レバー２３の接当ネジ２７に接当した時点での下降速度、つまりポペット８の絞り込み量は接当ネジ２７の調整によって加減することができ、接当ネジ２７の突出量を少なくしてフィードバックアーム１７との接当タイミングを遅らせるほど、フィードバックアーム１７が接当ネジ２７に接当した時点でのポペット８の開度が小さくなって下降速度が遅くなるものであり、圃場の土質などに応じてロータリ耕耘装置３の圃場突入時の下降速度を任意に調整しておくことができる。
【００３８】なお、リフトアーム２が下降する最大速度を設定する前記落下速度調整弁２８は、図９に示すように、操作ノブ２９によって回転操作されて進退される弁軸３０の先端部にバネ３１で閉じ付勢されたボール型の逆止弁３２を装備して構成されており、弁軸３０の先端周部３０ａと弁座３３との間隙調整によって最大速度を設定することができるとともに、弁軸３１の先端周部３０ａを弁座３３に接当するよう締め切ることで、リフトアーム２を任意の高さに固定しておくことができるよう構成されている。
【００３９】以上は、ポジション制御レバー２１を用いて耕深を設定する最の下降速度制御の基本作動であるが、自動耕深制御と組み合わせた場合でも同様の下降速度制御を行うことができ、その実施の形態が図１０に示されている。すなわち、自動耕深制御においては、ロータリ耕耘装置３に備えた後部カバー４１が耕深検出センサに利用され、この後部カバー４１の上下揺動を検出するセンサワイヤ４２におけるインナワイヤ４２ａの前端が前記ポジション設定アーム１６に連結されるとともに、センサワイヤ４２におけるアウタワイヤ４２ｂの前端がワイヤ支持アーム４３に支持される。また、このワイヤ支持アーム４３とリンク４４で連係された自動耕深設定レバー４５が、前記ポジション制御レバー２１と同心に揺動自在かつ任意の操作位置で摩擦保持可能に配備されている。
【００４０】ここで、前記自動耕深設定レバー４５は、前方に操作するほどアウタワイヤ４２ｂの前端を前方に位置させて、ポジション設定アーム１６の基準位置を前方、つまり耕深を深くくする方向に設定することになる。
【００４１】なお、インナワイヤ４２ａの前端金具４２ｃは、図１１に示すように、ポジション設定アーム１６の上端部に上下揺動可能、かつ、前記バネ２２によって下方に付勢された連結ピン４６に側方から挿通連結されており、連結ピン４６をバネ２２に抗して振り上げることで、インナワイヤ４２ａの前端金具４２ｃを容易に連結ピン４６から挿抜できるようになっている。
【００４２】上記構成によると、図１０に示すように、ポジション制御レバー２１を最上昇位置（最後方）に操作することで、ポジション制御レバー２１に受け止め支持されたポジション設定アーム１６を上昇側に接当操作し、リフトアーム２を最上昇位置まで上げることができ、ポジション制御レバー２１を自動耕深設定レバー４５を越えて大きく前方に操作することで、自動耕深設定レバー４５で設定した耕深での自動耕深制御を行うことができる。
【００４３】つまり、ポジション制御レバー２１を大きく後方に操作してロータリ耕耘装置３を圃場面から大きく浮上させた状態（図１０参照）からポジション制御レバー２１を自動耕深設定レバー４５を越えた位置Ａまで操作すると、後部カバー４１の垂れ下がりによってセンサワイヤ４２のインナワイヤ４５ａが緩められているので、ポジション設定アーム１６は、その延出部先端部位１６ｃが下降牽制レバー２３に接当するまでバネ２２で揺動され、下降制御状態となる。
【００４４】リフトアーム２が下降してロータリ耕耘装置３が圃場面に接近すると、前述のように、フィードバックアーム１７が下降牽制レバー２３の接当ネジ２７に接当し、以降は低速による下降が行われる。ロータリ耕耘装置３が圃場に突入するにつれて後部カバー４１が押し上げ揺動され、センサワイヤ４２のインナワイヤ４２ａがしだいに引張され、ポジション設定アーム１６が後方に操作されてゆく。そして、ロータリ耕耘装置３が設定の耕深まで突入すると、ポジション設定アーム１６とフィードバックアーム１７とが制御バルブＶを中立にする相対位置にバランスして下降作動が停止する。
【００４５】以後、ロータリ耕耘装置３の実耕深が設定耕深より深くなると、後部カバー４１が押し上げ揺動されてポジション設定アーム１６が後方側に変位され、ポジション制御における目標リフトアーム位置が高い側に変更されて上昇制御がなされ、また、ロータリ耕耘装置３の実耕深が設定耕深より浅くなると後部カバー４１が下降揺動して、ポジション設定アーム１６がバネ２２によって前方側に変位され、ポジション制御における目標リフトアーム位置が低い側に変更されて下降制御がなされる。
【００４６】〔他の実施形態〕フィードバックアーム１７が接当ネジ２７に接当した時点から下降牽制レバー２３をバネ２５に抗して前方に接当変位させる場合、ポジション設定アーム１６によるバルブ操作変位（ポペット開き方向への変位）とフィードバックアーム１７によるバルブ操作変位（ポペット閉じ方向への変位）とが同等になるようレバー比を設定しておくと、ポペット８の開度は、フィードバックアーム１７が下降牽制レバー２３の接当ネジ２７に接当した時点以降は同等の開度となり、フィードバックアーム１７が接当ネジ２７に接当した時点以降は、ポジション設定アーム１６の前方への変位が停止するまでの間、同じ速度で下降作動することになる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成９年（１９９７）６月１６日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開平１１−４６０３ |
| 【公開日】 |
平成１１年（１９９９）１月１２日 |
| 【出願番号】 |
特願平９−１５８９５５ |
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