| 【発明の名称】 |
ロボット教示操作盤 |
| 【発明者】 |
【氏名】寺田 知之
【氏名】坂本 伸介
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| 【目的】 |
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| 【構成】 |
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【特許請求の範囲】
【請求項１】 ロボットの教示あるいは操作を行うロボット教示操作盤において、ロボットあるいはロボット制御装置の説明書を電子データとして記憶する記憶手段と、前記電子データの該当箇所を指定する電子データ指定手段と、前記該当箇所を探索する電子データ探索手段と、前記指定された電子データを表示する表示装置と、を有することを特徴とするロボット教示操作盤。
【請求項２】 前記電子データ指定手段はキーワードを指定して前記該当箇所を探索するよう構成したことを特徴とする請求項１記載のロボット教示操作盤。
【請求項３】 前記記憶手段はハードディスクドライブであることを特徴とする請求項１記載のロボット教示操作盤。
【請求項４】 前記表示装置は前記説明書のグラフィック内容をグラフィック表示できるグラフィック表示装置であることを特徴とする請求項１記載のロボット教示操作盤。
【請求項５】 前記説明書の内容を音声で出力する音声装置を有することを特徴とする請求項１記載のロボット教示操作盤。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの教示あるいは操作を行うロボット教示操作盤に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの教示操作盤としては、教示用の操作パネル、簡易なキャラクタ表示装置等が設けられていた。そして、これらの教示操作盤を使用して、ロボットのアームの動きを見ながら教示及び操作を行ってきた。
【０００３】一方、ロボットの機能が高度、複雑化し、取扱説明書、保守説明書等の説明書の内容は膨大になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって、操作あるいは保守時には説明書の内容を理解し、該当する箇所を的確に選択する必要があるが、厚い説明書から該当する頁を迅速に選択するのが困難になりつつある。
【０００５】また、必要なときに現場に説明書がないこともあり、その度に保管場所まで説明書を取りにいく必要がある。本願発明は上記の点に鑑みなされたものであり、説明書の内容を直接表示することのできるロボット教示操作盤を提供することを目的とする。
【０００６】また、本願発明の他の目的は説明書の該当する箇所を迅速に探索できるロボット教示操作盤を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解決するために、ロボットの教示あるいは操作を行うロボット教示操作盤において、ロボットあるいはロボット制御装置の説明書を電子データとして記憶する記憶手段と、前記電子データの該当箇所を指定する電子データ指定手段と、前記該当箇所を探索する電子データ探索手段と、前記指定された電子データを表示する表示装置とを有することを特徴とするロボット教示操作盤が提供される。
【０００８】ここで、記憶手段はロボットあるいはロボット制御装置の取扱い説明書等を電子データとして入力し、電子ファイル化している。電子データ指定手段は表示画面上に表示すべき電子データを指定する。電子データ探索手段は電子ファイル化されている電子データの中から表示すべき電子データを探索する。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本願発明の概念図である。ロボット教示操作盤は、記憶手段１と、電子データ指定手段２と、電子データ探索手段３と表示装置４０で構成される。
【００１０】記憶手段１は、ハードディスクドライブであってロボットあるいはロボット制御装置の取扱い説明書、操作説明書及び保守説明書等を電子データとして記憶し、電子ファイル化している。電子データ指定手段２はオペレータが要求した説明書に対応する電子データを指定する。電子データ探索手段３はハードディスク内にある該当する電子データを探索する。説明書の内容が電子化されているのでキーワードを使って該当の電子データを探すことができる。つまりオペレータにとってはキーワードを使って該当する頁や、項目を探すことができる。表示装置４０は説明書の内容をグラフィック表示する。また、内部には音声装置を有し、説明書の内容を音声で出力する。
【００１１】図２は本発明によるロボット教示操作盤の使用状態の概略図である。ロボット教示操作盤１０は、操作パネルに配置された教示操作などを行うのに必要な操作スイッチ３０と、グラフィック表示装置４０の表示画面上に装着されたタッチパネル４１とを有している。ロボット教示操作盤１０は安全柵８０の外側に設置されたオペレーションボックス５０を介して、ロボット機構部７０に隣接設置されたロボット制御装置６０に接続されている。オペレーションボックス５０はロボット制御装置６０の操作部分を切り離して安全柵８０の外側で操作できるようにした遠隔操作部分である。操作者は、ロボット教示操作盤１０を携帯し、柵越しにロボット機構部７０のアームの動きを見ながら、タッチパネル４１及び操作スイッチ３０を操作してロボットの教示操作を行ったり、ロボットを手動操作したりすることができる。
【００１２】次にロボット教示操作盤の表示画面例を用いて、説明書の内容が表示される処理手順を詳しく説明する。図３はロボット教示操作盤の表示画面である。操作スイッチ３０は非常停止ボタン３０ａと、有効／無効スイッチ３０ｂと、ジョグボタン３０ｃと、プログラム操作ボタン３０ｄとで構成されている。また、表示画面４０はグラフィック表示可能な液晶表示モジュール（ＬＣＤ）で構成されており、タッチパネル４１を有している。このタッチパネル４１はヘルプパネル４１ａと、メニューパネル４１ｂとを備えている。
【００１３】非常停止ボタン３０ａはロボット機構部の非常停止を行うボタンである。有効／無効スイッチ３０ｂは画面上に表示されたプログラムが有効であるか、無効であるかの切り換えを行うスイッチである。ジョグボタン３０ｃはロボットを手動で操作するためのボタンである。プログラム操作ボタン３０ｄはプログラムをスタートさせてロボットを起動する前進・後退キー、及び一時停止させるホールドキーを備えている。また、タッチパネル４１上のヘルプパネル４１ａは表示画面上にオペレータが見たい説明書の項目を表示する。メニューパネル４１ｂはさらに細かい説明書のメニューを表示する。
【００１４】次にオペレータの操作手順について説明する。まず、操作者は点検・保守に関する安全対策について知りたいとする。その場合、ヘルプパネル４１ａにタッチし説明書の項目を画面上に表示させる。そしてメニューパネル４１ｂで点検・保守に関する安全対策に該当するメニューを選択する。図４は点検・保守に関する安全対策の説明を表示している画面例である。また、取扱い説明書を見たい場合も同様な操作で画面上に表示させることができ、図５が取扱い説明に関する画面例である。いずれも表示装置がグラフィック機能を持つため、説明書の図面もそのまま表示することができる。また、音声装置を有しているので表示装置を見なくて操作、作業を行うことができる。
【００１５】図６はロボット教示操作盤の表示画面に説明書を表示させるための処理手順を示すフローチャートである。
〔Ｓ１〕オペレータが参照したい説明書をロボット教示操作盤で指令する。
〔Ｓ２〕指令された該当項目に対応する電子データが指定される。
〔Ｓ３〕ロボット教示操作盤のハードディスク内において該当する電子データが探索される。
〔Ｓ４〕該当する電子データが見つかった場合はステップＳ５へ、見つからない場合はステップＳ３へいく。
〔Ｓ５〕該当する電子データをロボット教示操作盤の画面上に表示する。
【００１６】図７は本発明が実施されるハードウェアの概略構成図である。ロボット教示操作盤１０はプロセッサ（ＣＰＵ）１１と読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１２と、メインメモリ（ＲＡＭ）１３と、ハードディスク装置１４と、ＩＣカード１５ａを装着するＰＣＭＣＩＡソケット１５と、液晶表示装置（ＬＣＤ）インターフェース１６と、タッチパネルインターフェース１７と、オペレーションボックス５０を経由してロボット制御装置６０に接続するためのシリアル入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１８と、スイッチインターフェース１９と、音声インターフェース２１とを備え、これらの構成要素はそれぞれバス２０により相互に結合されている。ロボット教示操作盤１０は、さらに液晶表示装置（ＬＣＤ）インターフェース１６に接続された液晶表示装置（ＬＣＤ）４０と、この液晶表示装置４０の表示面に装着され、タッチパネルインターフェース１７に接続されたタッチパネル４１と、スイッチインターフェース１９に接続された操作スイッチ３０と、音声インターフェース２１に接続されたスピーカ２２とを備えている。
【００１７】プロセッサ１１はこのロボット教示操作盤１０全体を総括的に制御する。読み取り専用メモリ１２にはロボット教示操作盤１０の立ち上げ時に必要なプログラムなどが格納されている。メインメモリ１３にはロボット教示操作に必要なプログラムや、画面表示に必要なデータなどが格納される。ハードディスク装置１４は、オペレーティングシステムや、ロボットプログラムを実行したり編集したりするアプリケーションプログラムや説明書の電子ファイルなどを格納している。ＩＣカード１５ａには例えばロボットプログラムが格納され、このＩＣカード１５ａをＰＣＭＣＩＡソケット１５に装着することによってロボットプログラムをロボット教示操作盤１０に取り込むことができる。音声インターフェース２１は説明書の内容を音声で出力するための制御インターフェースである。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボット教示操作盤に説明書の内容を電子化して記憶するようにしたので、説明書なしで取扱い操作及び保守を行うことができる。
【００１９】また、キーワードで該当する頁を探索できるようにしたので、迅速に該当する頁を探索することができる。さらに、グラフィック表示装置を設けたので、説明書の図面もそのまま表示することができる。
【００２０】そのうえ、音声装置を設けたので、音声にしたがって表示装置を見ずに操作、作業を行うことができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】３９０００８２３５
【氏名又は名称】ファナック株式会社
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| 【出願日】 |
平成７年（１９９５）９月１９日 |
| 【代理人】 |
【弁理士】
【氏名又は名称】竹本 松司 （外４名）
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| 【公開番号】 |
特開平９−８１０９５ |
| 【公開日】 |
平成９年（１９９７）３月２８日 |
| 【出願番号】 |
特願平７−２３９９０３ |
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